Die Final 4 ist da!
So, jetzt gibts wieder etwas.
Das ist die aktuelle Dev mit unseren Barosachen. Den Kern habe ich überarbeitet und das Durchsacken deutlich reduziert.
Die Barologic2 ist jetzt wasserdicht beim Ausschalten. D.h. auch beim Ausschalten bleibt der Baromodus an, bis man mit dem Gasknüppel das tatsächlich anliegende Gas gefunden hat. Das verhindert Überraschungen beim Baroausschalten. Beim Einstellen der Baropid kann das natürlich übel sein. Deswegen: Entweder mit der Barologic1 die Alt PIDs einstellen oder mit Barologic2 und aktiviertem "#define Rapid_Exit_Barologic2", dann liegt beim Ausgang aus Barologic2 direkt wieder Realgas an.
Wer mit Armswitch fliegt, kann diesen in der Luft auf aus schalten. Wenn man dann das Gas wegzieht, sind die Motoren sofort aus. Althold nur in der Luft verwenden! Starten kann noch gehen, aber Landen ist ABSOLUT NICHT ZU EMPFEHLEN. Ich habe alles nochmal in der config.h erklärt:
Code:
/**************************************************************************************/
/*********************** TX-related **************************/
/**************************************************************************************/
/* introduce a deadband around the stick center
Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw */
//#define DEADBAND 10
/*** AltHold Common Variables ***/
/***********************************************ONLY CHANGE IF REALLY NEEDED*/
//#define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE XX // Barologic1 XX is set to 20 and with Barologic2 XX is set to 50 per default
//#define MaxThrbaro (MAXTHROTTLE-50) // This is default uncomment to change
//#define MinThrbaro (MINTHROTTLE+10) // This is default uncomment to change
/***********************************************ONLY CHANGE IF REALLY NEEDED*/
/*** AltHold Common Variables SPECIAL ***/
/***********************************************ONLY CHANGE IF REALLY NEEDED*/
/* AccBaroLPF is off per default. ONLY USE THIS IF YOU HAVE VIBRATION PROBLEMS OR IF YOU HAVE MPU6050
Use at least AccBaroLPF 75 (75%) when you use MPU WITHOUT "MPU6050 Low pass filter setting"
Possible values: 0% up to 100% (strongest filter+delay), values probably useful >50%. Good combination for MPU seems to be: MPU6050_LPF_42HZ and AccBaroLPF 50 */
//#define AccBaroLPF 50
/* Visualize uncorrected RAW Accz Values in Debug0 (incl. Hardwarefilter - normally already activated with 20-25%, in case of mpu please activate at least MPU6050_LPF_42HZ)
and resulting vertical value in Debug1 incl. softwarefilter ("AccBaroLPF"), if activated */
//#define AccBaroDebug
/***********************************************ONLY CHANGE IF REALLY NEEDED*/
/*** BAROLOGIC 1 (DEFAULT) ***/
//#define Barologic1 // Defines Old Style This is default
/***********************************************ONLY CHANGE IF REALLY NEEDED*/
//#define Softcount 5 // Defines how long in 100ms (5=500ms) the variobrake is applied during downmovement
//#define AltHoldBlindTime 5 // Time in 100ms after wich a new hight is locked. Softcount + AltHoldBlindTime should be 1 sec ("10")
/***********************************************ONLY CHANGE IF REALLY NEEDED*/
/*** BAROLOGIC 2 *** Change Altitude relative to throttlestick center ***/
/* !! WARNING !!
- When in Barologic2 YOU CAN NOT TURN OFF REGULATION COMPLETELY, use an Armswitch
- DO NOT use together with "#define MOTOR_STOP" because they keep on running (see above)
- DO NOT Start or Land in Altholdmode (can flip on ground)
- DO small movements around Throttlestickcenter and WAIT for reaction to get used to it
ENTERING ALTHOLD:
Turn ON the baroswitch IN THE AIR and althold is engaged, before you can change the hight the controller waits till you reach the the central neutral zone
with the throttlestick.
EXITING ALTHOLD (DEFAULT):
Turn OFF the baroswitch IN THE AIR and althold KEEPS ON RUNNING UNTIL YOU REACH THE CURRENT VIRTUAL THROTTLE WITH YOUR THROTTLESTICK - then you take over.
EXITING ALTHOLD WITH #define Rapid_Exit_Barologic2:
Turn OFF the baroswitch IN THE AIR and althold is disengaged immediately. So the current throttlestickposition is the real gas immediately.
This is recommended when tuning althold mode "pid"
*/
#define Barologic2 // Defines Althold relative to Throttlemiddleposition. Logic: Change targethight. For Safety: Do NOT land in this mode
/***********************************************ONLY CHANGE IF REALLY NEEDED*/
//#define Rapid_Exit_Barologic2 // Leave this commented to do Softexit.
//#define Barologic2SpeedFASTER
//#define Barologic2SpeedFASTEST
/***********************************************ONLY CHANGE IF REALLY NEEDED*/
Eure bisherigen Baro oder Alt Pids aus den anderen Testversionen könnt Ihr weiter verwenden. EEPROM Clear und ACC-Kalibrierung sind erforderlich. Wer bisher einen softwarelpf gebraucht hat (Martinez
), kann ihn wie gewohnt benutzen. Eigentlich hat sich in der Bedienung nichts geändert. Die Barologic3 ist weg, und Posholdoverride ist weg, da es in der Dev schon enthalten ist als "#define AP_MODE 20". Zum Einstellen brauch Ihr noch die Gui der Dev
http://code.google.com/p/multiwii/downloads/detail?name=MultiWii_dev_r1232.zip&can=2&q= .
Die Version ist eigentlich Final und so sicher wie ich es machen konnte.
EDIT:
Die Barologic1 ist übrigens auch überarbeitet. Zum einen wird die Zeit nur noch in 100ms Schritten gemessen (kürzer und weniger Rechenzeit für den Arduino), das ist aber nicht wirklich ein Rückschritt (weil: millisekundengenau nicht nötig), zum anderen wird nur bei Abwärtsbewegungen für eine einstellbare Zeit ("Softcount") die Variometerbremse eingeschaltet (also Euer eingestelltes "I"). Die bisherige "AltHoldBlindTime" wird auch in 100 ms gemessen. Zusammen sollten Softcount und AltHoldBlindTime eine Sekunde (1000ms) also "10" ergeben. Am besten, einfach die Voreinstellungen so lassen.
EDIT:
Ich habe die Änderungen auch in die 2.1 eingebaut und mal gleich 4 Final genannt.
Mit der Dev ist in den neuen Flugmodi: Angle und Horizon Vorsicht geboten.
Die 2.1 Final4 enthält den Position Hold Override "Bigbretl" Mod.
Die grundlegende Pid Einstellerei von hier hat noch Gültigkeit:
http://fpv-community.de/showthread....o-vern%FCnftig&p=200133&viewfull=1#post200133
Hier ist auch noch eine aktuelle Anleitung:
http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=237057&viewfull=1#post237057
Wichtig ist, dass man das ACC richtig einstellt und der copter vibrationsarm ist:
http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=219720&viewfull=1#post219720
http://fpv-community.de/showthread....o-vern%FCnftig&p=231999&viewfull=1#post231999
http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=237274&viewfull=1#post237274
Für Einstellungsflüge bitte die Barologic1 verwenden !!!
EDIT: Eure AccZ Wirkrichtung muss stimmen!
http://fpv-community.de/showthread....o-vern%FCnftig&p=226592&viewfull=1#post226592
Hier sind Beispielwerte, die bei euch abweichen können, also z.B "512":
http://fpv-community.de/showthread....o-vern%FCnftig&p=226416&viewfull=1#post226416
Die Kompatibilitätsliste hat sich nicht geändert:
Boards:
=====
Bezieht sich auf Rückmeldungen, tatsächliche Liste dürfte grösser sein.
ATAVRSBIN1 & ATAVRSBPR1
CRIUS ALL IN ONE PRO v1.0
CriusSE
Drotek AiO (MPU6050, HMC5883, MS5611)
Drotek 10DOF MPU6050, HMC5883, MS5610
Freeimu v0.4.3
Freeimu v0.3.5MS
GY-86 Board
LZ Midi 3.2 (Bitte ACC-Z Wirkrichtung prüfen!)
MultiWii SE V2.0 (HobbyKing)
Einzelsensoren:
==========
BMA180, BMA150
MPU6050
ADXL345
MS5611 Baro.
BMP085 Baro
Nicht funktionierende Setups:
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http://www.flyingeinstein.com/ Hardware durch geändert I2C Adressen nicht primär multiwii kompatibel.
Bekannte Fehler:
Bekannte Fehler:
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- NICHT "Barologic1" und "Barologic2" gleichzeitig in der config.h aktivieren! Dieser Bedienungsfehler wird nicht abgefragt!
- Bei aktivierter "Barologic2" UND NICHT aktivierter "Rapid_Exit_Barologic2" UND gleichzeitig auftretender Failsavesituation (Empfangsverlust) WÄHREND des Fluges im Baromodus, hält der Copter die Höhe für immer.... bis Empfang wieder eintritt oder der Lipo sich verabschiedet.
- DEV: Allgemeines DEV Problem: Nicht angle & horizon Modus gleichzeitig verwenden (entweder oder)
- DEV: In dem Experimentalmodus "ACROTRAINER_MODE" den Baro besser nicht verwenden. Die Barofunktion kann in diesem Fall nicht richtig funktionieren, da die Sollhöhe und das Sockelgas permanent neu gesetzt würden. Die Kombination ACROTRAINER_MODE + Baro einschalten ist sowieso fraglich sinnvoll.
LG
Rob
