Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

[RalfB]

Hallo,
würde mir jemand mit einem Tipp zur Seite gehen? Ich habe die "Final4" Version auf mein LZ-Midi Board geflasht. Der Copter läßt sich damit auf fliegen ohne besondere Auffälligkeiten. Nur wenn ich den Baro-Modus zuschalte geht er ab wie eine Rakete und steigt mit Vollgas. Habe ich irgend eine Einstellung vergessen?

Die PID Werte für Alt stehen auf: 10 0,030 80

Gruß Ralf

 

[FireN]

Da Roberto für den Code verantwortlich ist und das größte verständnis davon hat musst du wohl oder übel auf seine antwort warten, kannst ja so lange in dem thread hier lesen, vllt ist da schon die lösung irgendwo

 

[Roberto]

@RalfB:
Du hast mit 99,999% iger Wahrscheinlichkeit zuviel Vibrationen auf dem ACC u/o nicht/falsch eingestellte Alt PIDs.
Wenn Du eine MPU6050 hast, steht die Anleitung schon in der config.h ("Good combination for MPU seems to be: MPU6050_LPF_42HZ and AccBaroLPF 50 ")
Du kannst Dir auch die Vibrationen und Filterwirkungen visualisieren lassen mit "AccBaroDebug" http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=219720&viewfull=1#post219720.

Nimm bitte für die Einstellungsflüge die Barologic1.
Die grundlegende Vorgehensweise zu Einstellung hat sich seit hier:
http://fpv-community.de/showthread....o-vern%FCnftig&p=200133&viewfull=1#post200133
nicht geändert.

Mittlerweile habe ich die Final4 weiter getestet und bin eigentlich sehr froh, wie gut sie läuft.

LG
Rob

 

[RalfB]

Hallo Roberto,

erst einman vielen Dank, dass Du Dir so viel Mühe mit dem Thema gibst.
Ich hatte gestern versuche die ganzen Beiträge und Entwicklungen nach zu verfolgen, nur leider verliehrt man da schnell den Überblich, wenn man nicht von anfang an dabei gewesen ist.

Ich habe tatsächlich die Barologic2 eingeschaltet. Ich werde sie mal //.. und Barologic1 verwenden. Das ist zumindest schon mal ein Anfang und ich weiß in welche Richtung isch suchen muss, danke.

Gruß Ralf

 

[Roberto]

Keine Bange, Ralf!

Die Sache steht und fällt mit dem ACC. Wenn Du erst mal die richtige Einstellung für Dein Acc gefunden hast (mechanisch Vibrationen reduzieren, Kurven anzeigen lassen im Handbetrieb), ist der Rest nur noch ein Kinderspiel!
Vielleicht habe ich es auch nur verpasst, aber kannst Du nochmal kurz sagen, welche Sensoren oder welches Board Du hast?

LG
Rob

 

[RalfB]

Hallo,

die Sensoren auf der LZ-Midi sind ITG-3200, ADXL345, BMP085 und HMC5883.


Allerdings muss ich gestehen, dass ich noch kein Schaumstoff auf dem Sensor habe. Das werde ich heute abend mal nachholen und auch neu gewuchtete Props montieren. Nach aktivierung von Barologic1 verschwindet er nun nicht mehr automatisch in der Stratosphäre. Er sackt beim einschalten vom Baro kurz durch um dann beim leichten Gasgeben wie "Hölle" zu steigen. Das war aber auch nur ein kurzer ""Ich kann es nicht erwarten"" Test nach dem Frühstück heute morgen. Ich gebe nicht auf, das bekomme ich schon zum laufen.

Gruß Ralf

 

[RalfB]

So, habs gerade noch mal mit Schwamm unter dem Barosensor getestet. Den P Wert haben ich auf 7,6 runter gestellt, den Rest so gelassen. Beim einschalten steigt er nach einem kurzen Moment des innehaltens ungefähr 3 bis 4 meter zügig nach oben und regelt dann die Motoren ab so dass der Copter fast im freien Fall ist.
Ich werde mal die Props wuchten, vielleicht leigt es daran. Ohne Barofunktion liegt er schön ruhig und gerade in der Luft, ohne wobbeln oder anderer Zicken.

Gruß Ralf

 

[RalfB]

Hi, ich schon wieder. Wenn ich AltHold einschalte, muss ich dann sofort mit dem Gasknüppel ín Mittelstellung? Und kann von da aus dann die Höhe mit dem Stick ändern? Das hatte ich eben nicht gemacht, vielleicht liegt es daran.

Gruß Ralf

 

[micha59]

So, habs gerade noch mal mit Schwamm unter dem Barosensor getestet. . . .

Gruß Ralf

Hallo Ralf,
wo haste denn nun denn Schwamm hingepappt, unter den Sensor oder aufs Loch des Sensors, dort gehört der nämlich hin . . . (wenn das Loch nach unten zeigt, stimmts natürlich )

VG Micha

 

[RalfB]

Genau, bei dem Board ist das Barometer unten also ist der Schwamm auf dem Loch vom Sensor.
Nach einigem Lesen auf den ersten Seiten des Traids bin ich zu der Erkenntniss gekommen, das mir immer noch nicht klar ist wie Barologic1 bzw 2 zu bedienen ist. Werde mal fleißig weiter lesen, vielleicht offenbart sich mir die Lösung noch.

Gruß Ralf

 

[Roberto]

Hi Ralf,
sofort, muss man in keinem der beiden Baromodes etwas machen. Sobald sie eingeschaltet werden, wird die Höhe gehalten. Bei der Barologic2 (Sollhöhenverstellung in Bezug auf Stickmitte) wird gewartet, bis Du die mittlere Neutralzone erreicht hast, bevor eine Höhenänderung durchgeführt wird. Das ist aber nur mit eingestellter Barofunktion sicher möglich, daher nur mit Barologic1 Einstellungsflüge durchführen.
In Deinem Fall würde ich folgendes probieren:

Das BaroP auf 5 und das I auf 0.015 (das D kannst Du erst mal auf 0 drehen - das ist der Gaswinkelausgleich bei Verkippung).
Dann würde ich im Sketch folgende Einstellungen vornehmen:

#define AccBaroLPF 75

und natürlich
#define Barologic1
//#define Barologic2

Damit würde ich mal einen Versuch machen. Wenn er beim Einschalten des Baros dann immer noch nach oben ziehen sollte, würde ich den LPF von 75 weiter erhöhen. Mit dem ADXL345 haben wir hier noch keine Erfahrungswerte.

Weiter Störmöglichkeiten für den Baro:

- Wind und Sonnenlicht. Schaumstoff hast Du schon drauf. Trotzdem hatte ich durch Sonneneinstrahlung Schwankungen von mehreren Metern (Copter über Usb an der GUI und in die Sonne gehalten). Schwarzes Isoband ist eine Lösungsmöglichkeit.
Mit meiner FRSKY Telemetrie (D4FR) habe ich auch schon heftige Störungen des BMP085 produzieren können.

LG

Rob

 

[RalfB]

@Rob:

Danke, werde ich gleich mal probieren. Licht dürfte kein Problem sein, da ist ein schwarzer Deckel über der gesammten Board. Ich hoffe nicht, das das Bluetooth-Modul den Ärger verursacht.

Gruß Ralf

 

[Wollez]

Hallo zusammen,

ich will mich mal nur kurz "Einschalten"
Der Baro auf der LZ-Midi ist absichtlich auf der Button Seite (Unterseite). Dies soll genau die Störungen durch Sonne verhindern. Da die Controller bei den meisten Coptern so eingebaut werden, dass nur ein kleiner Abstand zum Rahmen nach unten ist (bei mir ca 5 mm), ist auch mit kaum Wind zu rechnen. Bei meinem Copter gibt es keine Ausschläge durch Wind . Auch wenn die Motoren voll aufgedreht werden ändert sich da nichts.
Natürlich kommt es hier auf den Rahmen an. Dieses Layout sollte jedoch helfen, das Problem zu minimieren.

Störungen der Sensoren durch BT kann ich 100 % ausschließen. Das habe ich schon mehrfach getestet.

Das Flugverhalten ist für mich eindeutig auf die PID Werte zurückzuführen. Hier solltest Du unbedingt weiter suchen. Das mit den Probs, kannst Du auch erst mal vernachlässigen. Wenn der Copter ohne Baro ruhig steht, sind diese nicht der Grund für dieses Problem. Leider kann ich Dir keine Tipps geben, welche PIDs hier evtl. passen könnten, da ich leider noch nicht dazu gekommen bin, Roberto´s Mod zu testen. Werde ich aber bald endlich mal machen.
An dieser Stelle möchte ich mal ein Riesen Lob an Roberto aussprechen! Endlich mal jemand, der sich dem Thema mal richtig annimmt. Weiter so!

Gruß Wolfgang

 

[JinGej]

barologic 2 ist (wenn ich das richtig beobachtet hab) ...
einschalte, -> hält höhe, dann stick in mitte bringen und dann kann man nach oben und unten steuern, zum ausschalten in knüppelmitte und dann zum letzten gaspunkt vor dem einschalten bewegen, dann steuerts wieder
barologic 1 hab ich nie getestet

 

[micha59]

So, habs gerade noch mal mit Schwamm unter dem Barosensor getestet. Den P Wert haben ich auf 7,6 runter gestellt, den Rest so gelassen. Beim einschalten steigt er nach einem kurzen Moment des innehaltens ungefähr 3 bis 4 meter zügig nach oben und regelt dann die Motoren ab so dass der Copter fast im freien Fall ist.
Ich werde mal die Props wuchten, vielleicht leigt es daran. Ohne Barofunktion liegt er schön ruhig und gerade in der Luft, ohne wobbeln oder anderer Zicken.

Gruß Ralf

...wenns ohne Baro klappt, kannste dir das Wuchte getrost ersparen...
dumme frage, wie groß ist denn dein Gesammtwerk, habe jetzt keine Lust erst nachzulesen... hast du den richtigen Sensor im Sketch gewählt?(davon gehe ich mal aus). Wenn Schwebegas anliegt, sollte das Teil eigentlich auch dort parken. Kontroliere noch mal die Verkabelung des Baro. Auch mit Standardwerten sind 3-4 Meter eigentlich nicht normal.

VG Micha

 

[Roberto]

@Wollez: Herzlichen Dank für Dein PN Angebot, darauf komme ich sehr gerne zurück!
Den Baro unter die Platine zu schnallen ist natürlich eine gute Idee (2 Fliegen mit einer Platine ), das ist den Chinesen wahrscheinlich zu aufwändig. Es sind eben die kleinen Dinge, die Qualität und bessere Brauchbarkeit ausmachen.

@JinGej: 99,99% richtig erklärt! Während des Althold verschiebt der copter natürlich unbemerkt das Gas (meist nach oben). Und beim Ausschalten der Barologic2 (ohne "Rapid_Exit_Barologic2") muss man erst das letzte "Automatik-Gas" mit dem Knüppel finden, bevor man wieder die Gaskontrolle hat. Wenn der Baro gut eingestellt ist, ist das ne feine Sache.

@micha59 " Auch mit Standardwerten ist 3-4 Meter eigentlich nicht normal." Genau! Ich denke, es wird vom ACC kommen.

"...wenns ohne Baro klappt, kannste dir das Wuchte getrost ersparen..."

Wenn er so im level/acc Modus gut fliegt, kann es mit dem ACC und dem Baro sehr wohl noch Probleme geben, da für den Flugmodus ein sehr viel stärkere Filter verwendet wird (ACC_LPF_FACTOR), weil hier das Gyro zur schnellen Korrektur verwendet werden kann. Dieser Filter hat mit der Baro/Acc Kombi nichts zu tun, da wir den Gyro nicht zur Erkennung von Auf- und Abbewegungen nutzen können (ist auf dem "Auge" blind) !!!

LG
Rob

 

[micha59]

Hallo Rob,
wird schon so sein, habe dieses Phännomen aber selbst so noch nie erlebt, 1-2m Drift o.k. aber 3-4 m hoch um anschließend ins bodenlose zu fallen ... sehr merkwürdig ...

LG Micha

P.S. Meine Probs sind garantiert nicht 100% gewuchtet ... einfach drauf und ab ...

 

[RalfB]

So, ich habe nun als erstes P auf 5, iauf 0,015 und d auf 0 gesetzt.
>> Flugtest: steigt wieder aber nicht so aggressiv, fällt aber dann wieder.

Test zwei: Änderung des Scatch wie Rob vorgeschlagen hat eingespielt. Größe 22976 von 30720 byte. P 5 I 0,015 D 0.
Vom Ergebnis ist es dass selbe, wieder steigen um einig Meter dann schmiert er ab. Mit dem alten Scatch hat es mit dem Barometer ganz ordentlich funktioniert.
Ich habe mal ein Bild von der Baro-Linie gemacht, die ist nicht wirklich gerade, seht selbst.

Gruss Ralf

 

[Roberto]

@RalfB: Schade, dass es nicht bei Dir läuft.
Die Barokurve ist hoch verstärkt und bei dem BMP sowieso grösseren Schwankungen unterworfen, die sieht aber erwartungsgemäss aus.
"wieder steigen um einig Meter dann schmiert er ab" das muss ein Gruss vom ADXL sein.
"Scatch hat es mit dem Barometer ganz ordentlich funktioniert." Welcher war das?

Du kannst noch #define AccBaroLPF 100 probieren. Dein Acc scheint richtig kalibriert zu sein. Ich weiss nicht wie temp. Anfällig der ADXL ist. Hast Du schon mal probiert den draussen nochmal zu kalibrieren? (Gas-Knüppel auf Vollgas + Gier-Knüppel links + Nick-Knüppel nach hinten)

LG
Rob

 

[micha59]

Hallo nochmal,
die PID-Werte sehen plausibel aus. Wenn alles korrektli verdrahtet ist, würde mich mal die komplette! config.h interresieren ...
Noch was: du schreibst...schmiert er ab... schmiert er wirklich ab oder fällt er einfach nach unten, das ist m.E. ein großer Unterschied!

VG Micha