Baro Code Änderungen

bigbretl

bigbretl

Erfahrener Benutzer
#381
#381
Servus Roberto,
habe gerade deine Final4 draufgespielt und festgestellt, dass das LED Blinken für den Sat Fix nicht geht. Ist in dieser Richtung etwas verstellt? (Die LED ist o.k., denn andere Meldungen werden auch angezeigt)
Und noch ne Frage. Der PosHold Modus von dir (der übrigens super war) wurde von Multiwii mit "AP" bla bla ersetzt. Funktioniert der anders als deiner? Denn bei deinem hat man in der Gui verfolgen können, dass nach dem Loslassen des Stick die Distanz to Home immer wieder auf null gesetzt wurde. Bei der jetztigen Version ist dem nicht so. Kann ich den AP unkommentiert lassen und deinen Code wieder einfügen. Wenn ja wie?
Sorry für die blöden Fragen aber ich weiß nicht weiter.

Gruß Jens
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#382
#382
Hi! Bigbretl!

An dem eigentlichen GPS Code habe ich nichts verändert.
".. Bei der jetztigen Version ist dem nicht so. Kann ich den AP unkommentiert lassen und deinen Code wieder.." Natürlich kann man unseren Bigbretl Mod auch wieder in die Dev stricken (ist z.B in der Final4 drin), aber eigentlich sollte das "AP blabla" auch funktionieren.

LG
Rob
 
bigbretl

bigbretl

Erfahrener Benutzer
#383
#383
Hi,
jetzt stehe ich wahrscheinlich blöd da, aber ich war der Meinung, dass ich die Final 4 draufgespielt habe. Das war doch die Version von dir, bei der man die neue GUI von der Dev nehmen sollte und die Final 4 beta noch mit der GUI vom 2.1 läuft. Oder anders gefragt. Welche Version von dir hat den aktuellen Baro Mod 1 und 2 und noch deinen bigbretl Mod und läuft auf der GUI vom Multiwii 2.1

Sorry, aber ich bin jetzt total verunsichert.

Gruß bigbretl
 
bigbretl

bigbretl

Erfahrener Benutzer
#384
#384
Hi,
nochmal sorry. Ich glaube ich habs befunden. Du hast die Vario Final 4 wohl in zwei Versionen, einmal für 2_1 und einmal für die neue Dev. Ich hoffe, dass ich jetzt richtig liege.
Schönes Wochenende.
Ich komme erst wieder nächste Woche zum Testen. Ergebnis kommt.

Gruß bigbretl
 
J

JinGej

Gast
#385
#385
bigbretl hat gesagt.:
Hi,
nochmal sorry. Ich glaube ich habs befunden. Du hast die Vario Final 4 wohl in zwei Versionen, einmal für 2_1 und einmal für die neue Dev. Ich hoffe, dass ich jetzt richtig liege.
Schönes Wochenende.
Ich komme erst wieder nächste Woche zum Testen. Ergebnis kommt.

Gruß bigbretl
Zum Vergrößern anklicken....
so siehts aus... 2 versionen
 
Bastelix

Bastelix

Erfahrener Benutzer
#387
#387
Sooooooo, nun habe ich mit meinem Copter die Final 4 bei Wind und Wetter getestet. Ich bin total zufrieden. Alles funktioniert wie es soll. Ist richtig toll wenn man zur Not in den Baromodus schalten kann.

Das Kalibrierungsproblem ist auch noch mal Aufgetaucht aber ich glaube das der Fehler mal wieder der Man hinter der Fernbedienung war. Vielen Dank für eure Tips.

Nun werde ich mich mal an den Care Free Modus machen.........

LG Zong
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#388
#388
@Zong: Danke für Dein Feedback! Ausserdem ist es schön zu sehen, dass Du mit der ganzen Coptermaterie sehr schnell warm geworden bist!
" Ist richtig toll wenn man zur Not in den Baromodus schalten kann." Finde ich auch als Barofreak, eine Achse um die sich unser armes Hirn nicht mehr kümmern muss.

LG
Rob
 
A

akai747fan

Benutzer
#389
#389
@Roberto... Die Software läuft super bei mir, ein unterschied wie Tag und Nacht zu vorher. Nur wenn der Kopter von eine Böe erfasst wird, merkt man eine ganz leichte Schwankung in der Höhe. Sensor ist mit Schaumstoff bedeckt. Wahrscheinlich werde ich bei Wind doch mit einer Haube fliegen müssen. Mal sehen.

OT/ Ich bin Fan von den Akai Tonbandmaschinen. Meine ist über 30 Jahre alt und läuft immer noch wie am ersten Tag. Soo muss Technik, sag ich nur. Auf der Verstärker Seite vertraue ich nur auf Accuphase.

Ganz großartige Arbeit von dir, Respekt.

Gruß Radu
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#392
#392
@Akai747fan:
"Wie verhindert man das Ploppen an der Sensorbohrung? "
Wie, jetzt? Dat verstehe ich jetzt irgdenwie nich ...
Jürgen hat es doch eigentlich schon sehr gut dargestellt. Ein Barosensor kann eben nur Luftdruck messen und den kann man in eine Höhe umrechnen (http://de.wikipedia.org/wiki/Barometrische_Höhenformel). GPS Höhe ist leider zu ungenau. Wenn man es zukünftig schaffen würde, alle Signale der umherschwirrenden Positionierungs - Satelliten unter einen Hut zu bringen (GPS/GLONASS/Galileo), wäre da wahrscheinlich mehr möglich. Tatsächlich ändern sich auch die Mag-Werte bei Bewegungen des Copers ausserhalb der Gierachse, ob und wie man das allerdings in eine sinnvolle Relativbewegung umrechnen kann, weiss ich nicht. Beim Mag kommt es ausserdem noch zu einem "Northerly Turning Error" http://williams.best.vwh.net/compass/node4.html. (P.s.: Trotz eines 3Achs-Mags halte ich daher die Kombination von einem Mag-abhängigen Flugmodus mit dem "Level" Modus für richtig.) Für die Höhenbestimmung bleiben dann natürlich noch verschiedene andere Möglichkeiten, wobei das Sonar noch das gängigste darstellt. Radarsensoren könnten vielleicht in Zukunft auch eine Option sein.

LG
Rob
 
JUERGEN_

JUERGEN_

Generation 60++
#393
#393
akai747fan hat gesagt.:
Wie verhindert man das Ploppen an der Sensorbohrung?
Zum Vergrößern anklicken....
nun ja, gegen das Plopen, gibt es ja den sogenanten Diffusor, ähnliche Aufgabe wie der Ploppschutz auf einem Mikrofon.

aber gegen die Wetterbedingten Turbulenzen, wirst du nicht viel ausrichen können.
wer will den schon unbedingt die Sonne abschalten. :D
 
A

akai747fan

Benutzer
#394
#394
Ich hatte nur den Istzustand geschildert, in der Hoffnug das es auch eine Lösung gibt. Wenn ich meinen Quad bei stark böigem Wind in ACC Modus anschaue, wie ruhig und stabil der in der Luft liegt, keimte in mir die Hoffnung auf, das es auch mit dem Barocode das gehen würde. Für GPS Flug habe ich meinen MK.
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#395
#395
Ich habe grade diesen Post gelesen: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2371&start=310#p26455
Demnach kommt in den offiziellen Code auch noch ein PD-Kontroller für das Variometer. Damit in der offiziellen Lösung auch das Ändern der Höhe mit dem Gasstick variometerabhängig funktioniert (Prinzip unserer Barologic2). Wahrscheinlich haben die auch festgestellt, dass einfaches Ändern des Gaswertes es nämlich nicht macht, das war so etwas wie unsere Barologic3. Also jetzt wirds langsam unübersichtlich. Klar, kann man jede Bewegung noch mal in einen PID Kontroller mit Soll und Istgrösse packen, dann wirds langsam unübersichtlich und endet irgendwann bei APM Verhältnissen. Welcher normale Mensch soll das noch einstellen? Korrekter wären m.E natürlich 3 PID Kontroller: PID Kontroller für die Motorleistung (APM:Throttle PID) + PID Kontroller für den BARO + PID Kontroller für das Variometer. Na, das kann noch heiter werden. Statt einfacher wird es immer komplizierter. Mittlerweile beisse ich mir grade gedanklich die Zähne mit der GPS/ACC Geschichte aus. Die von Sebbi hier http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2503&start=20#p24137 vorgeschlagene Projektion ist natürlich der richtige Weg und die logische Konsequenz ist daher auch sein Projekt http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=2569. Das Beste wäre m.E wenn Ronco, Sebbi, Hamburger und Timecop direkt Multiwii2 gründen. Ich biete mich als Flugtester an!

LG
Rob
 
bigbretl

bigbretl

Erfahrener Benutzer
#397
#397
Servus,
ich habe gerade die "Mutliwii_2_1_NewBaroPIDVario4Final" (was für ein Name) getestet.
Vom halten der Höhe bin ich super begeistert (bin im BaroMode2). Jedoch konnte ich mit Baro nicht mehr steigen. Jede Stickeingabe nach oben blieb ohne Reaktion am Copter. Muss das so sein?
Beim Ausschalten in geringer Höhe war es auch problematisch, da ich erst ziehmlich weit mit dem Stick runter musste, aber wenn man es weiß kann man ja weiter oben ausschalten.
Ein Problem hatte ich noch: eigenartiger Weise, nach dem ich Baro ausgeschalten hatte und Landen wollte haben die Motoren bei geringem Gas abgeschaltet. Also wieder Gas rein und 2 m hoch. Nächster versuch wieder runter, kurz vorm Boden das gleiche. Dann nochmal Baro ein und aus und Landung wiederholen, gleiches Spiel. Also wieder hoch und nochmal Landen, als die Motoren dann abgeschaltet haben habe ich ihn fallen lassen.
http://www.youtube.com/watch?v=0Kc6YtlPGno
Gruß bigbretl
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#398
#398
Kannst Du Deine Alt PIDs noch eben angeben und Dein Bord nochmal? Und das MINTHROTTLE ist auch ok?

"..da ich erst ziehmlich weit mit dem Stick runter musste..." Ist der Flieger sehr übermotorisiert?
Bei wieviel Gasöffnung schwebt er normalerweise?
Das Motorabschalten ist sehr merkwürdig, tritt das auch mit #define Rapid_Exit_Barologic2 auf?
Kannst Du vielleicht noch die config.h anhängen/posten?

LG
Rob
 
bigbretl

bigbretl

Erfahrener Benutzer
#399
#399
Hi,
meine Alt PID sind die standards: 10 - 0,040 - 75
Mein Board ist das Flyduino Mega und das Sensorboard Citrus_2.1
MINTHROTTLE habe ich auf SimonK, da die Regler geflasht sind.
Dieses Phänomen habe ich auch erst seiner der neuenseten Version, vorher hatte ich NewBaroPID 2b PHMod.
Der Flieger ist ein Quad und kommt mit Kamera auf ca. 1500 g.
Gasöffnung zum Schweben: etwas unter Mittelstellung.
Das #define Rapid_Exit_Barologic2 habe ich noch nicht ausprobiert, da mir der Unterschied nicht ganz klar war.
Hier meine config.h


Gruß Jens
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#400
#400
Hi! Das war das Hauptprogramm, kannst Du den Beitrag nochmal editieren und die config.h nehmen? Am besten noch
"["CODE"]"
und
"["/CODE"]"
verwenden.
Wenn der Baromode aus ist (bzw. Ausgang aus logic2) ist die normale Throttlekontrolle wieder hergestellt. Daher verstehe ich nicht, warum nur eine Landung mit Motoraus möglich war.
Hast Du vielleicht #define MOTOR_STOP drin? Sicher, dass Dein Minthrottle nicht zu niedrig ist?
Komplett ohne Baroverwendung müsste Dein Problem dann auch auftreten.

LG
Rob
 
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