Update:
Mit dem Failsave bin ich weiter gekommen. Aktuell löse ich - zu Versuchszwecken - den Failsave mit dem Baroschalter aus
Ich habe jetzt die rudimentäre Struktur eines "Autopiloten" fertig, mit dem man verschiedene Aktionen zeit/ereignisgesteuert triggern kann. Während des Fluges wird dauernd das Durchschnittsgas bestimmt über die letzten 5-8 Sek - dadurch erhält man ein Sockelgas, das Beladung/Motorisierung berücksichtigt und nicht eingegeben werden muss. Wird die Automaik getriggert (aktuell Schalter), arbeitet er eine Liste mit Punken ab (max 1Byte=255 Punkte möglich).
1. Setze Variablen u.a Sockelgas für Althold (das Durchschnittsgas der letzten Sekunden)
2. Halte die aktuelle Höhe für 10 Sek und ermittle das dazu nötige Schwebegas
3. Setze Variablen für den Abstieg (fange mit 15cm/s an, siehe Punkt 4)
4. Abstieg
Problem:
a) Bodeneffekt braucht weniger Schwebegas
b) Baro misst falsch im Bodeneffekt und korrigiert Acc daher falsch (ab geschätzten 50 cm)
Die Probleme lassen sich m.E ohne weitere Sensoren (Kontaktschalter/Sonar etc) nicht beheben, daher "Notlösung": Wenn innerhalb von 0,5 Sek die Höhe steigt, statt fällt, dann erniedrige die Sollhöhe um 20cm (max 40cm/s+15cm/s). Die maximale Sinkrate von 55cm/s wird ausserhalb des Bodeneffektes nur kurz erreicht. Insgesamt bedächtiger Abstieg. Das Hüpfen beim Aufsetzen, limitiert sich schnell (ca 5x Hüpfen).
Wenn das Durchschnittsgas der letzten Sekunden kleiner als MinThrbaro+10 ist, gehe zu Punkt 5.
5. Motoren aus, disarm.
So weit bin ich aktuell gekommen. Steige auf eine Höhe, führe GPS Aktionen durch (PH/fliege Punkt XY an), warte X Sek usw., lassen sich durch die Punkte-Struktur relativ leicht einarbeiten. Sofort Motoren aus beim Umkippen, sollte noch unter Punkt 4 rein. Zu den Problemen unter Punkt 4: Ohne hohes Landegestell kann der Kopter eigentlich auch nicht kippen. Was wäre denn, wenn ein Copter mit 30 cm Bodenfreiheit durch ein hohes Landegestell, einen GPS/MAG -Tower hätte wie die DJI Copter, und in dem Tower auch das Baro wäre? Das hätte m.E gleich mehrere Vorteile:
- Das Baro liefert länger anständige Werte bis zur Landung.
- Das Baro wäre direkt lichtdicht und windgeschützt eingepackt.
- Das Baro wäre weiter von den Rotoren entfernt.
- Das Baro wäre weiter von elektrischen Störquellen entfernt (Ich hatte mit der Kombination: BMP085 und Frsky D4FR starke Störungen durch den Frsky - Telemetrieteil)
Tja, nur so eine Idee..
LG
Rob
Mit dem Failsave bin ich weiter gekommen. Aktuell löse ich - zu Versuchszwecken - den Failsave mit dem Baroschalter aus
Ich habe jetzt die rudimentäre Struktur eines "Autopiloten" fertig, mit dem man verschiedene Aktionen zeit/ereignisgesteuert triggern kann. Während des Fluges wird dauernd das Durchschnittsgas bestimmt über die letzten 5-8 Sek - dadurch erhält man ein Sockelgas, das Beladung/Motorisierung berücksichtigt und nicht eingegeben werden muss. Wird die Automaik getriggert (aktuell Schalter), arbeitet er eine Liste mit Punken ab (max 1Byte=255 Punkte möglich).
1. Setze Variablen u.a Sockelgas für Althold (das Durchschnittsgas der letzten Sekunden)
2. Halte die aktuelle Höhe für 10 Sek und ermittle das dazu nötige Schwebegas
3. Setze Variablen für den Abstieg (fange mit 15cm/s an, siehe Punkt 4)
4. Abstieg
Problem:
a) Bodeneffekt braucht weniger Schwebegas
b) Baro misst falsch im Bodeneffekt und korrigiert Acc daher falsch (ab geschätzten 50 cm)
Die Probleme lassen sich m.E ohne weitere Sensoren (Kontaktschalter/Sonar etc) nicht beheben, daher "Notlösung": Wenn innerhalb von 0,5 Sek die Höhe steigt, statt fällt, dann erniedrige die Sollhöhe um 20cm (max 40cm/s+15cm/s). Die maximale Sinkrate von 55cm/s wird ausserhalb des Bodeneffektes nur kurz erreicht. Insgesamt bedächtiger Abstieg. Das Hüpfen beim Aufsetzen, limitiert sich schnell (ca 5x Hüpfen).
Wenn das Durchschnittsgas der letzten Sekunden kleiner als MinThrbaro+10 ist, gehe zu Punkt 5.
5. Motoren aus, disarm.
So weit bin ich aktuell gekommen. Steige auf eine Höhe, führe GPS Aktionen durch (PH/fliege Punkt XY an), warte X Sek usw., lassen sich durch die Punkte-Struktur relativ leicht einarbeiten. Sofort Motoren aus beim Umkippen, sollte noch unter Punkt 4 rein. Zu den Problemen unter Punkt 4: Ohne hohes Landegestell kann der Kopter eigentlich auch nicht kippen. Was wäre denn, wenn ein Copter mit 30 cm Bodenfreiheit durch ein hohes Landegestell, einen GPS/MAG -Tower hätte wie die DJI Copter, und in dem Tower auch das Baro wäre? Das hätte m.E gleich mehrere Vorteile:
- Das Baro liefert länger anständige Werte bis zur Landung.
- Das Baro wäre direkt lichtdicht und windgeschützt eingepackt.
- Das Baro wäre weiter von den Rotoren entfernt.
- Das Baro wäre weiter von elektrischen Störquellen entfernt (Ich hatte mit der Kombination: BMP085 und Frsky D4FR starke Störungen durch den Frsky - Telemetrieteil)
Tja, nur so eine Idee..
LG
Rob
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