Brushless Direct Drive Gimbal

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YaNnIk

YaNnIk

Erfahrener Benutzer
#321
#321
Hey ihr ;)

Hab heute mal meine Selbstbau-3-fach-Halbbrücke zusammengelötet und mal rumprobiert ;)

Also der Motor dreht sich schonmal, aber gleichmäßig ist auch was anderes :(

Motor ist ein CF2822 umgewickelt auf 50Wd. 0,2er Draht.

Hier ist mal ein Video wie das ganze aussieht :

http://www.youtube.com/watch?v=4tlPXjKqUoQ


Und im Anhang ist dann noch :
1. Schaltplan
2. Skizze wie ich mir die ansteuerung gedacht habe (also nur positive halbwelle und dann viertel Welle "Pause")
3. der Arduino Code (das ich maximal 50% PWM ansteuere liegt einfach daran, dass der Motor sonst unangenehm heiß wird.. Festhalten zeigt aber, dass er bereits mit 50% genug Haltekraft hat)

Ist da vom Code her was falsch oder von der Hardware?? Hardware ist ja einfach nur ne simple 3-fach Halbbrücke.. Muss auch dazu sagen dass ich zum ersten mal einen Motor umgewickelt hab und es ist jetzt zugegebenermaßen schon mehr schlecht wie recht erledigt :S Kann es daran liegen?

Hoffe mal ihr habt ein paar Tipps für mich ;)
 

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Nitro

Adrenalin Junkie
#322
#322
YaNnIk hat gesagt.:
Hey ihr ;)

Hab heute mal meine Selbstbau-3-fach-Halbbrücke zusammengelötet und mal rumprobiert ;)

Also der Motor dreht sich schonmal, aber gleichmäßig ist auch was anderes :(

Motor ist ein CF2822 umgewickelt auf 50Wd. 0,2er Draht.

Hier ist mal ein Video wie das ganze aussieht :

http://www.youtube.com/watch?v=4tlPXjKqUoQ


Und im Anhang ist dann noch :
1. Schaltplan
2. Skizze wie ich mir die ansteuerung gedacht habe (also nur positive halbwelle und dann viertel Welle "Pause")
3. der Arduino Code (das ich maximal 50% PWM ansteuere liegt einfach daran, dass der Motor sonst unangenehm heiß wird.. Festhalten zeigt aber, dass er bereits mit 50% genug Haltekraft hat)

Ist da vom Code her was falsch oder von der Hardware?? Hardware ist ja einfach nur ne simple 3-fach Halbbrücke.. Muss auch dazu sagen dass ich zum ersten mal einen Motor umgewickelt hab und es ist jetzt zugegebenermaßen schon mehr schlecht wie recht erledigt :S Kann es daran liegen?

Hoffe mal ihr habt ein paar Tipps für mich ;)
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Hallo YaNnIk

Ich finde es super das du hier alles zur Verfügung stellst, andere künden Open Source einfach nur an. :)
Ich bin leider nicht zu Hause, kann den Code also nicht anschauen.
Dein Satz "(also nur positive halbwelle und dann viertel Welle "Pause")" ist ein wenig komisch, oder ich verstehe es Falsch, aber eine Raumzeigermodulation geht Funktioniert nicht nur mit positive Halbwellen.
Schau mal hier:

http://de.wikipedia.org/wiki/Raumzeigermodulation

Die Fasen sehen dann in etwa so aus:



Beste Grüsse
Nitro
 
YaNnIk

YaNnIk

Erfahrener Benutzer
#323
#323
Mit positiven halbwellen meine ich die ansteuerung der halbbrücke.. Also ich denke im motor entsteht dann schon die geforderte negative spannung.. Vielleicht liegt aber auch genau da mein fehler?? Meine skizze verdeutlicht boffentlich was ich meine ;)
 
Zuletzt bearbeitet:
rc-action_de

rc-action_de

Erfahrener Benutzer
#324
#324
Hallo YaNnIk,

den gleichen Denkfehler habe ich wohl auch. Der Motor läuft, hat aber kein sauberes Dreh und Haltemoment und läuft ruckelig. Ich würde sagen fast noch ruckeliger als bei dir.

Viele Grüße
Henry
 
E

edge

Erfahrener Benutzer
#325
#325
so,
hier mein fertiger sinus code für arduino. läuft soweit auch ganz gut.
problematisch, die pwm frequenz ist zu niedrig mit analogwrite.
sind hier ein paar atmega profis die mir helfen können mit den timern da ein paar kiloherz hard oder soft pwm draus zu machen?
achja, richtung ist noch nciht implementiert, dafür hatte ich noch keine zeit.
LG Alex
 

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MiniOlli

MiniOlli

Erfahrener Benutzer
#326
#326
Hallo Yannik,
schau mal in dem Bild von Nitro.
Dort bist du ja zu einer Zeit in Phase a und b bei ca. 50% der positiven Halbwelle und c bei 100% der negativen Spannung. Für eine Spannungsversorgung von z.B. 8.4V heißt das, dass c 0V, b und c 6,3V. Das wiederrum heißt Du musst zwei Schalter der Positiven Brücke tackten und einen der negativen.
Ich habe gerade mal in Deinen Code geschaut. Dabei hast Du 180° mit 60 Schritten festgelegt. Wenn die Phasen je 120° Phasenverschiebunghaben sollen musst Du die Startwerte ändern - von 0, 30, 60 auf 0, 40, 80 - dann passt das schon mal.
Schreib doch mal auf, welches Pulsmuster high und low von Phase a bei 0, 64, 128, 192 und 255 entsteht. So wie ich das bisher sehe hast Du die Schaltung Bipolar aufgebaut, also wenn PWM a = 128 ist, also Pulsmuster 50/50 schalten high und low abwechselnd zu. Ist das so?
Grüße erstmal,
Olli
 
R

RC FAN2

Erfahrener Benutzer
#328
#328
Hallo Olli,

Bislang machen wir es mit Raumzeiger , weil es mit den Standartwicklungen besser funktioniert .
Aber mit den Umgewickelten Motoren wollen wir nochmal beides miteinander vergleichen ;)
 
YaNnIk

YaNnIk

Erfahrener Benutzer
#329
#329
Okay, dein Prinzip ist gleich nur dass du nicht diese "Null"-Phasen hast :/

Diese Null-Phasen ergaben in meinen Gedanken eigentlich Sinn, aber gut - werde es mal mit deiner Variante ausprobieren ;)

@MiniOlli :

Meine Schaltung ist so aufgebaut, dass wenn am Eingang einer Halbbrücke ein HIGH Signal anliegt, das High-Side-Fet schaltet (also positives Potential). Liegt ein LOW Signal an schaltet logischweise das Low-Side-Fet (0V)
Also bei 192 : 75% schaltet High Side, dann 25% Low Side.. Denke das ist doch die normale Funktionsweise einer Halbbrücke oder hab ich da n kompletten Denkfehler ?:D
 
Zuletzt bearbeitet:
MiniOlli

MiniOlli

Erfahrener Benutzer
#330
#330
Hi Jannik,
das ist gut. Dann muss nur Deine Sinustabelle auch bis 255 gehen (100% positiv) und nicht nur bis 127 (50/50).

Hier eine kurze Erläuterung meiner Implementierung:
Im Codespeicher wird einfach PI/4 abgelegt. Diesen Bereich faehrt man dann einfach hin und her.
Ich habe z.B. 255 Werte fuer diesen viertel-Sinus genutzt. D.h. fuer eine Periode muss ich 1024 Schritte absolvieren. So kann ich auch ganz einfach mittels Bitvergleich auf z.B. 0x0100 pruefen, ob ich in der aufsteigenden Halbwelle bin oder in der absteigenden. ... und mit 0x0200, ob ich in der negativen ode positiven Halbwelle bin.
Das ist dann schon gleich Rechenzeitoptimiert.
So kann man dann ganz einfach den Reglerausgang als aktuelle Statorposition nehmen fuer die einzelnen phasen 341 Bit addieren (das sind die 120 Grad) und fertig ist das Drehfeld.

Grüße,
Olli
 
Zuletzt bearbeitet:
R

RC FAN2

Erfahrener Benutzer
#331
#331
So , hab heute mal wieder einen Motor gewickelt :)
und endlich tuht er das was er soll.
Hab den CF2822 mit 110 windungen und 0,15mm gewickelt , und komme auf 9,8ohm innenwiderstand.
Das is fürs erste ganz i.o. :)
 
G

gfunk

Erfahrener Benutzer
#333
#333
edge hat gesagt.:
so,
hier mein fertiger sinus code für arduino. läuft soweit auch ganz gut.
problematisch, die pwm frequenz ist zu niedrig mit analogwrite.
sind hier ein paar atmega profis die mir helfen können mit den timern da ein paar kiloherz hard oder soft pwm draus zu machen?
achja, richtung ist noch nciht implementiert, dafür hatte ich noch keine zeit.
LG Alex
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so kannst du die timer hochdrehen
http://playground.arduino.cc/Main/TimerPWMCheatsheet
 
R

RC FAN2

Erfahrener Benutzer
#334
#334
Moin ,

habe es noch nicht ans gimbal angebaut .
Aber zumindest der "magnetsprung" der das zucken verursacht hat , ist komplett weg :)
Und WOW hat der eine Haltekraft , hätte ich niemals gedacht ^^
 
martinez

martinez

Erfahrener Benutzer
#335
#335
RC FAN2 hat gesagt.:
Moin ,

habe es noch nicht ans gimbal angebaut .
Aber zumindest der "magnetsprung" der das zucken verursacht hat , ist komplett weg :)
Und WOW hat der eine Haltekraft , hätte ich niemals gedacht ^^
Zum Vergrößern anklicken....

In welchen Schema hast du den Motor jetzt gewickelt? So wie er war, oder eine spezial Wicklung?

Gruß

Martinez
 
muvid

muvid

Erfahrener Benutzer
#338
#338
Hey Männers,

nochmal eine Verständnissfrage die ich mir nicht ganz beantworten kann...es geht um wickeln des Motors. Der Draht ist ja ziemlich dünn und ich bekomme dadurch auch viele Windungen drauf. Wenn ich jetzt anfange zu winkeln müssen dann die Windungen immer hintereinander weg sein? Weil wenn ich nämlich hintereinander die Windungen mache bis "Wickelraumende" bekomme ich weniger Windungen drauf....kann/muss ich nun dann wieder zurück weiter wickeln damit mehr drauf passt?
Ich hoffe ich konnte mein Problem erklären.

So oft wickelt man doch nun nicht Motoren:)

Gruß Ertan
 
tony

tony

Erfahrener Benutzer
#339
#339
muvid hat gesagt.:
Hey Männers,

nochmal eine Verständnissfrage die ich mir nicht ganz beantworten kann...es geht um wickeln des Motors. Der Draht ist ja ziemlich dünn und ich bekomme dadurch auch viele Windungen drauf. Wenn ich jetzt anfange zu winkeln müssen dann die Windungen immer hintereinander weg sein? Weil wenn ich nämlich hintereinander die Windungen mache bis "Wickelraumende" bekomme ich weniger Windungen drauf....kann/muss ich nun dann wieder zurück weiter wickeln damit mehr drauf passt?
Ich hoffe ich konnte mein Problem erklären.

So oft wickelt man doch nun nicht Motoren:)

Gruß Ertan
Zum Vergrößern anklicken....
Hier wird das ganz gut erklärt:
https://www.youtube.com/watch?v=302YFyp53lQ

Man wickelt Windung neben Windung um den Raum bestmöglich auszunutzen. Kannst natürlich auch wieder zurück Wickeln (nur die Richtung nicht Ändern).

Oder falls du vorhast dir einen selbst zu bauen:
https://www.youtube.com/watch?v=mbU-uOdKgOc
 
Zuletzt bearbeitet:
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RC FAN2

Erfahrener Benutzer
#340
#340
@TomRi : wenn du mich meinst , schau mal in meinen Thread , da sind Schaltpläne etc. vom aktuellen aufbau ;)

@muvid : beim wickeln ist nur die richtung wichtig , also Rechts oder Linksrum .
Wie du die wicklung allerdings an sich da drauf bringst , ist egal ;)
Für unseren Anwendungsfall ist es halt wichtig dünnen draht zu nehmen , und soviele windungen wie möglich .
 
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Nicht offen für weitere Antworten.
FPV1

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