wieso sollten Encoder fundamental nötig sein?
das Brugi/AlexMos weiss doch schon Dank der IMU zu jedem Zeitpunkt genau wie der Winkel am Motor ist!!!
(die wissen also genau "den Winkelfehler des Gimbals bei geneigtem oder gekipptem Trägersystem (schiefer Kopter)"!)
es kann also "nur" um bessere Auflösung, bessere Regelung, ausnutzen redundanter Messwerte (data fusing) etc gehen...
ein encoder am rand hinter jeder motorglocke und das würde den ACC zum lage korrigieren überflüssig machen...
das ist falsch
das würde nur gehen wenn du die Lage des Copters exakt kennen würdest... dann braucht's aber entweder ein zweites Inertialsystem oder man zapft das Inertialsystem der Flightcontrollers an... (KT's zweites IMU)
geht natürlich alles... aber ich denke die meisten gehen lieber fliegen und lassen Euch derweil gerne daran basteln...
Nun ich denke, dass gerade der Encoder den relativ kleinen Motoren eine Hilfe ist, sie genauer zu positionieren und entsprechend zu bestromen.
tatsächlich sehe ich das sogar nicht so ganz anders... und habe mich bei den kleinen Motoren für mein nicht-funktionieren-wollendes Mikrogimbal selber bereits gefragt ob man das nicht sinnvoll nutzen könnte (da kommen die Hallsensoren nämlich schon kostenlos mit dem Motor mit).
Zunächst: Die Auflösung würde man IMHO nicht wesentlich verbessern, also das ist IMHO nicht der entscheidende Aspekt, sondern man würde (1) die Ansteuercharakteristik linearisieren (also im dem Sinne genauer werden) und (2) den Lag zwischen dem angesteuerten Winkel bei der sine-wave Ansteurung und dem tatsächlichen Winkel vermeiden/verkleinern (scheint mir gerade bei kleinen Motoren ein riesen Problem... habe ich ein Video auf YouTube zu).
Und jetzt das ABER: Wie du selber erkannt hast muss man dazu die Ströme regeln. Dazu müsste man aber auch die Ströme messen, einen passenden eigenen, schnellen (!) Regler drumrum bauen, und dann würde es gehen. Der Regler müsste deutlich schneller als BruGi sein, damit das Sinn macht. Diese Konzepte gibt es (DTC, FOC, blablabla). Aber ich hoffe du erkennst, dass man das nicht mal eben mit nem Martinez Board hinbekommt, den dem fehlt sozusagen alles was man dazu benötigen würde, an Rechenleistung, an Messwerten, etc. pp. Auch wenn man nur (1) realisieren wollte müsste man einen Regler implementieren der deutlich schneller als Brugi ist damit das Sinn macht.
So ein bischen hat es schon seinen Grund warum die "besseren" Systeme teurer sind... muss jetzt halt jeder für sich wissen wieviel Investment (Zeit und/oder Geld) er für welches Ergebnis einsetzten will...
ich persönlich finde das Aufwand/Leistungs-Verhältnis des AlexMos-Konzepts faszinierend... aber ist natürlich nur meine Meinung
