Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE
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Ist wie ein freeze in einer Position, das hatte ich gestern auch, jetzt nicht mehr. Ist, als wäre der Controller abgestürzt, würde die Position aber dennoch halten. Wie und was ich getan habe, kann ich Dir leider echt nicht sagen...
Habe nur jetzt Ewigkeiten an der Positionierung der IMU rumgeschraubt.
Habe nur jetzt Ewigkeiten an der Positionierung der IMU rumgeschraubt.
OK, eine interessante Info. Ich sehe ein ähnliches Problem mit meiner aktuellen Arbeitsversion und dachte es wäre zuvor nicht da gewesen, es ist ein etwas komplexeres Problem. Ich arbeite dran, die Fehlersuch ist leider etwas mühsam :-(
Falls es das gleiche Problem sein sollte, dann tritt es nur auf wenn die RC Eingänge aktiv sind und Ausgaben auf der Konsole stattfinden.
Probier einmal ohne RC Signale, ob es dann immmer noch passiert.
Eventuell auch Mal Default Werte setzen und dann Flash-Schreiben. Beim Raufspielen von verschiedenen Testversion könnten falsche Werte im Flash gelandet sein. Nur so eine Idee.
lg
Alois
Falls es das gleiche Problem sein sollte, dann tritt es nur auf wenn die RC Eingänge aktiv sind und Ausgaben auf der Konsole stattfinden.
Probier einmal ohne RC Signale, ob es dann immmer noch passiert.
Eventuell auch Mal Default Werte setzen und dann Flash-Schreiben. Beim Raufspielen von verschiedenen Testversion könnten falsche Werte im Flash gelandet sein. Nur so eine Idee.
lg
Alois
Hallo Alois
Mein Frage vor einigen Posts ist wahrscheinlich untergegangen, aber da hier schon öfters über die Motorlaufrichtung und Sensorlage geschrieben worden ist:
Wie kann man die Motorlaufrichtung und Sensorlage sicherstellen?
Ist es so richtig:
- zuerst Sensor vom Gimbal abmontieren
Sensorbewegung (händisch bewegen):
- nach vorne neigen --> Nickmotor dreht Kamera nach hinten
- nach hinten neigen --> Nickmotor dreht Kamera nach vorne
- nach links neigen --> Rollmotor dreht Kamera nach rechts
- nach rechts neigen --> Rollmotor dreht Kamera nach links
Stimmt meine Überlegung?
Sollte die Richtung nicht stimmen, dann Motorlaufrichtung ändern.
Bitte um Bestätigung oder Aufklärung.
Vielen Dank.
Mein Frage vor einigen Posts ist wahrscheinlich untergegangen, aber da hier schon öfters über die Motorlaufrichtung und Sensorlage geschrieben worden ist:
Wie kann man die Motorlaufrichtung und Sensorlage sicherstellen?
Ist es so richtig:
- zuerst Sensor vom Gimbal abmontieren
Sensorbewegung (händisch bewegen):
- nach vorne neigen --> Nickmotor dreht Kamera nach hinten
- nach hinten neigen --> Nickmotor dreht Kamera nach vorne
- nach links neigen --> Rollmotor dreht Kamera nach rechts
- nach rechts neigen --> Rollmotor dreht Kamera nach links
Stimmt meine Überlegung?
Sollte die Richtung nicht stimmen, dann Motorlaufrichtung ändern.
Bitte um Bestätigung oder Aufklärung.
Vielen Dank.
Deine Überlegung ist grundsätzlich richtig.
Ich würde es aber schrittweise machen, zuerst Sensor checken und dann erst die Motorlaufrichtung.
Da kann auch der Sensor eingebaut bleiben.
Im bl_tool das Chart display starten. Dort siehst die Winkel, wie sie vom Sensor gemessen werden (in Grad).
(1) Bei waagrechtem Gimbal sollten zuerst beide Werte grob um den Nullpunkt liegen, nicht bei +-/180 Grad, ansonsten liegt der Sensor kopfüber.
(2) händisch Nicken, das sollte Pitch Werte ausschlagen lassen
(3) händisch Roll betätigen, sollte zu Roll Anzeige führen, ansonsten Sensor um 90 Grad drehen (Roll/Nick vertauschen)
Achtung: Am Anfang etwas Zeit geben für den Ruhezustand, dass ACC Komplementärfilter benötigt etwa 7 Sekunden bis es nachkommt. Dann ist die Anzeige richtig.
Die gute Nachricht: in der neuen Version 49_A_r37 ist die Sensorlage per Konfiguration einstellbar. In der Console mit dem SSO Kommando. Meister hat schon eine GUI angepasst, ich bin aber nicht sicher ob es schon komplett getestet ist.
Für die Motorlaufrichtung:
Deine Methode geht natürlich. Dort siehst es am besten wenn du alle PID Werte, ausser P, auf Null stellst.
Oder andere Methode:
Alle PID Werte alle auf Null, nur I auf kleinen Wert stellen 1..2, sonst pendelt die Regelung zu stark.
Mit diesen Werten sollte die Regelung auf waagrecht stellen, auch wenns Pendelt, dann stimmt die Laufrichtung. Ansonsten ist die Motorlaufrichtung falsch und die Postion läuft davon.
Ab hier kann man I gleich lassen und die PD Werte hochdrehen (siehe andere Posts)
lg
Alois
Ich würde es aber schrittweise machen, zuerst Sensor checken und dann erst die Motorlaufrichtung.
Da kann auch der Sensor eingebaut bleiben.
Im bl_tool das Chart display starten. Dort siehst die Winkel, wie sie vom Sensor gemessen werden (in Grad).
(1) Bei waagrechtem Gimbal sollten zuerst beide Werte grob um den Nullpunkt liegen, nicht bei +-/180 Grad, ansonsten liegt der Sensor kopfüber.
(2) händisch Nicken, das sollte Pitch Werte ausschlagen lassen
(3) händisch Roll betätigen, sollte zu Roll Anzeige führen, ansonsten Sensor um 90 Grad drehen (Roll/Nick vertauschen)
Achtung: Am Anfang etwas Zeit geben für den Ruhezustand, dass ACC Komplementärfilter benötigt etwa 7 Sekunden bis es nachkommt. Dann ist die Anzeige richtig.
Die gute Nachricht: in der neuen Version 49_A_r37 ist die Sensorlage per Konfiguration einstellbar. In der Console mit dem SSO Kommando. Meister hat schon eine GUI angepasst, ich bin aber nicht sicher ob es schon komplett getestet ist.
Für die Motorlaufrichtung:
Deine Methode geht natürlich. Dort siehst es am besten wenn du alle PID Werte, ausser P, auf Null stellst.
Oder andere Methode:
Alle PID Werte alle auf Null, nur I auf kleinen Wert stellen 1..2, sonst pendelt die Regelung zu stark.
Mit diesen Werten sollte die Regelung auf waagrecht stellen, auch wenns Pendelt, dann stimmt die Laufrichtung. Ansonsten ist die Motorlaufrichtung falsch und die Postion läuft davon.
Ab hier kann man I gleich lassen und die PD Werte hochdrehen (siehe andere Posts)
lg
Alois
Hier mal zur Ablenkung ein Filmchen von heute. Da war Roll leider noch schief, bei mir passt es mittlerweile aber. Tut mir leid, dass ich vergessen hatte, die Nex scharf zu stellen.
http://youtu.be/Z_vbkBFJYAs
http://youtu.be/Z_vbkBFJYAs
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