Endlich GPS für Multiwii

bumerang

Erfahrener Benutzer
hallo....so...komme grad von den ersten feldversuchen zurück

copter angestöpselt...nach so 5sec ging die rote led aus und es konnte gestartet werden...erst so etwas rumgeflogen um zu schauen ob alles andere soweit funktioniert.
Den Copter so in etwa 10m entfernung und 2m höhe in die luft gestellt und PH geschaltet, sah anfänglich auch ganz gut aus, so nach 10 sec fing der copter an sich um diesen Punkt zu drehen, immer schneller und schneller, wobei die Kreise auch immer größer wurden, GPS aus und Copter eingefangen....

man...das vieleicht nen komisches Gefühl den Copter von der Leine zu lassen :)
hmmmm

ok. weiter testen. in etwa 10 m Entfernung gearmt und los...20 m weit weg geflogen und RTH eingeschaltet, Copter dreht sich um, fliegt in die richtige Richtung, schiesst etwas drüber hinweg, dreht sich um und beginnt beim Ausgangspunkt das gleiche wie bei PH, Kreise die immer schneller und größer werden.

diesmal dachte ich mir schaue mal ob er sich noch weiter aufschaukelt...jo macht er, Ergebnis--> eine krumme Motorwelle...

hat jemand eine Idee woran das wohl liegen mag?

ralf
 
Jup, hab ne Idee: Hast du das Mag richtig kalibriert?
Da recht nicht nur auch CALIB MAG drücken, man muss den Copter während dem Kalibrieren auch einmal um 180 Grad drehen (oder so, genau weiß ich's nicht mehr, siehe Internet).
Versuch mal das Mag zu kalibrieren/neukalibrieren.
 

bumerang

Erfahrener Benutzer
Man muss den mag innerhalb einer Minute einmal um alle drei Achsen drehen...


Es gibt aber merkwürdigerweise keinerlei Bestätigung ob und wann man alles richtig gemacht hat.
Muss man "Write" drücken oder nicht?
Woran sieht man n der GUI das der mag richtig arbeitet?

Ralf
 
Ja, du musst auf Write drücken.
Man erkennt es an dem Kompass in der GUI, der muss immer in die selbe Richtung schauen, egal wie der Copter gedreht ist.
 
Ich glaube das MAG kalibieren ist unabhänig von Write, das wird direkt auf das FC gespeichert. Müsste mich schwer täuschen.

Bleibt dein Kompass stehen wenn du Gas gibst (in der GUI)

Was bei dir geschehen ist ist mir irgendwie unerklärlich. Hast du Level aktiv? Ich lasse mein Copter nicht nach mir drehen, sondern Heck zu mir, da kann ich im letzten Moment wenn was nicht stimmt eingreifen. Kannst du in der Config ändern ;)
 
-War der Copter im Stabi/Level Modus?
-Steht der Copter ziemlich waagrecht im Acro Modus?
- Bist du dir sicher dass du mit den Modus nicht ein zu grosses Gemisch hast, quasi dass du beim zuschalten des RTH das Level ausgeschaltet hast?
- Versuche mal mit möglichst wenig Modus, Nur mal auf einem Schalter MAG /MAG, PosH / MAG, RTH und auf einem anderen Schalter Level auf allen Stufen.
- Versuche das RTH nicht mit Baro, das RTH funktioniert mit Baro bei mir nicht richtig. Das heisst RTH nur mit MAG und Level fertig.

Oder eben so wie ich es im Blog habe ;)
 
Zuletzt bearbeitet:

bumerang

Erfahrener Benutzer
-der copter war im acc modus
-perfekt ausgetrimmt im acro-Modus
-beim zuschalten von RTH war acc aktiv
-ich habe eigentlich nur 2 schalter belegt....aux 1: acc an, acc an und baro, acro ohne baro, aux3: acc + baro + mag + PH, acc + baro + mag + RTH

das werd ich mal testen...als der copter sich blitzschnell in meine richtung drehte und auf mich zugeschossen kam ist mir fast das herz stehen geblieben :)

ralf
 
Ich glaube das MAG kalibieren ist unabhänig von Write, das wird direkt auf das FC gespeichert. Müsste mich schwer täuschen.
ist teilrichtig. Die Werte werden im EEPROM des FC gespeichert, um sie aber dorthin zu bekommen, muss man in der GUI auf Write drücken ;)
 
ist teilrichtig. Die Werte werden im EEPROM des FC gespeichert, um sie aber dorthin zu bekommen, muss man in der GUI auf Write drücken ;)
Ok, dachte die GUI nimmt direkt die Verbindung auf mit dem ACC und MAG für die Kalibrierung. Kann mich täuschen, aber mit Write werden doch nur die Funktionen die man auswählt ins EEPROM geschrieben.
So wie es mir ist habe ich nach dem Kalibrieren nie noch das Write ausgeführt und bei mir geht alles Top.
Wieso nimmt nach der MAG kalibieren der Kompas in der GUI die korrekte Ausrichtung an, die Werte komme doch direkt vom FC an die GUI.
OK, bin mir da nicht 100% sicher, aber ich ging immer von dem aus ;)
 
Hi,

am Kompass in der GUI gibt es 2 Pfeile.
Der äußere Pfeil wandert sobald man ARM aktiv hat, da er die 'home direction' für RTH anzeigt.
Der innere Pfeil, dreht sich, sobald man den Copter dreht.
Ob der Mag richtig kalibriert ist, kann man mit einem Kompass kontrollieren, oder grob mit googlemaps.
Eigenlich sollte man wissen wo Norden ist.

VG

Sven
 

bumerang

Erfahrener Benutzer
ok...
also das mit dem äußeren und inneren Pfeil funktioniert soweit...Norden ist auch ok

wie verhindere ich denn das der Copter mit der Nase voran auf mich zugerast kommt?
und was muss ich bei den Werten verändern damit das mit den Kreisen aufhört, bzw weniger wird?

ralf
 

ChristophB

Erfahrener Benutzer
Ich führe die Kompasskalibrierung immer über das Tablet aus. Dort habe ich keinen write Button und es funktioniert immer. Wenn man in der GUI den Butten anklickt wird eine Routine im FC ausgeführt wie bei der ACC Kalibrierung. Der Write Button ist dafür da, die Werte aus der GUI überhaupt erst einmal zum FC zu schicken, da ja nicht gleich jede Tasteneingabe in die Felder zum Speichern führt. Genauso auf dem Tablet, wenn ich dort Werte ändere muß ich auch "Write in EEPROM" anklicken. Bei der Kalibrierung fängt die LED auf der FC direkt an zu blinken und diese führt den gleichen Befehl aus als würde ich die Kalibrierung per Stick-Kombi auslösen.
 
ok...
also das mit dem äußeren und inneren Pfeil funktioniert soweit...Norden ist auch ok

wie verhindere ich denn das der Copter mit der Nase voran auf mich zugerast kommt?
und was muss ich bei den Werten verändern damit das mit den Kreisen aufhört, bzw weniger wird?

ralf
Hoi Ralf
Das kannst du in der config.h ändern. setzte #define NAV_TAIL_FIRST auf true und nicht false.

There are three settings that control the copter’s heading during RTH. DO NOT COMMENT OUT THESE DEFINES just change the value true/false.
#define NAV_CONTROLS_HEADING true
If this is true then during RTH the copter will always turns its head towards the home point. The heading control is governed by the MAG P value, lower P means the copter will turn slow, higher P equals quick turn. MAGHOLD must be active for this function. (and for all heading control functions)
#define NAV_TAIL_FIRST true
If this is true and NAV_CONTROLS_HEADING is true too, then the copter will turn its TAIL toward the home point during RTH.
#define NAV_SET_TAKEOFF_HEADING true
If this is true, then the copter, once it arrived to home point, will turn its head to the same direction where it was pointed at arming,
Mit dem Umkreisen kann ich dir auch nicht geade sagen wie. Müsste aber an den I und P Werten bei Pos liegen.
 

bumerang

Erfahrener Benutzer
ich hab in der letzten nacht den gesamten Tread hier durchgelsen und mal alles was mir so schlüssig erschien in den sketch eingebunden...
grundlage war dieser sketch MultiWii_2_1_NewBaroPIDVario4Final

da hab ich dann den Nav_speed
die Richtung und noch diverse Dinge eingefügt....
in der Gui hab ich erstmal einmal RTH mit baro und einmal ohne geschaltet

MAG muss aber bei beiden, sprich PH und RTH dazugeschaltet werden oder?

bin gespannt was nachher draußen passiert

ralf
 
Zuletzt bearbeitet:
Mach MAG auf allen Modi aktiv. Ist bei mir immer drinn ;)
 
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