Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

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Sunderace

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#1.767
#1.767
Ich will mich hier auch mal in die Runde ein Klinken
Erst mal meinen Respekt für die Super Arbeit die hier geleistet wird.

baka: wenn ich mir dir deine Screenshot Nr. 3 anschaue fählt mir auf das du keine Häkchen bei der IMU gesetzt hast, obwohl du schreibst das du deine IMU mit Kabel in Flugrichtung links und Bauteile nach oben eingebaut hast was mir seltsam erscheint.
Dies würde ja bedeuten das jetzt die Y Achse Pitch ist und nicht die X Achse ???

Ich habe mein Gimbal so eingestellt:
Pitch: Iacc=24, P=21, D=26.5, maxPWM=140
Roll. : Iacc=25, P=20, D=36.5, maxPWM=200

Motoren hab ich die IPower 5006
Cam ist eine Canon EOS 600D
Mit der Version 49A geht das Gimbal echt Super.
 
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NcTiger

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#1.769
#1.769
Hallo Oldtimer, habe umgewickelte Motoren von Smartdrones (SD-M550K 4404). Die habe ich vor einiger Zeit fertig aus dem FPV Forum bezogen, als es damals mit der Entwicklung des BrushlessGimbel losging. Das Gimbal habe ich aus einfachen Aluminium-Profilen aus dem Baumarkt zusammengebaut. Werde mal ein paar Bilder machen und gerne im Forum posten ;-) Viele Grüße!
 
S

Sunderace

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#1.770
#1.770
Hi baka
Dachte ich mir schon, mir ist trotzdem immer noch nicht klar warum deine IMU um 90 Grad versetzt ist (Kabel nach links oder rechts).

Was mir noch als sehr wichtig !!!! Erscheint und das hab ich auch so ausgiebig ausprobiert wenn die Cam nicht absolut aus gewogen ist braucht man mit den PID Werten erst garnicht an zu fangen.
 
baka

baka

Erfahrener Benutzer
#1.774
#1.774
Hab´s bei mir gerade installiert und bei mir sind bei Nick über RC-Eingang eigentlich noch dieselben Symptome wie zuvor. Ist das Kabel angeschlossen, bewegt sich Nick ganz leicht hin- und her. Vielleicht weniger als zuvor, aber bewegt sich. Nicke ich über den Sender, zittert es sehr leicht, bleibt eine Weile in der Position und bewegt sich wieder zurück, bleibt hängen, versucht die Lage wieder einzunehmen und zittert wieder leicht vor sich hin....
Die Roll Achse neigt sich beim nicken dann leider auch schief.
 
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TimonLee

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#1.775
#1.775
baka hat gesagt.:
Hab´s bei mir gerade installiert und bei mir sind bei Nick über RC-Eingang eigentlich noch dieselben Symptome wie zuvor. Ist das Kabel angeschlossen, bewegt sich Nick ganz leicht hin- und her. Vielleicht weniger als zuvor, aber bewegt sich. Nicke ich über den Sender, zittert es sehr leicht, bleibt eine Weile in der Position und bewegt sich wieder zurück, bleibt hängen, versucht die Lage wieder einzunehmen und zittert wieder leicht vor sich hin....
Die Roll Achse neigt sich beim nicken dann leider auch schief.
Zum Vergrößern anklicken....
Bei mir sieht es ähnlich aus.

http://youtu.be/NQ73jddsEqM
 
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ahahn

Erfahrener Benutzer
#1.776
#1.776
TimonLee hat gesagt.:
Bei mir sieht es ähnlich aus.

http://youtu.be/NQ73jddsEqM
Zum Vergrößern anklicken....
Ihr seid alle so penibel und findet alles raus :)

Wenn ich richtig sehe, meinst Du den Effekt dass bei angesteckter Fernsteuerung eine Unruhe hinzukommt, ohne RC ist es ruhig.
Das liegt daran dass für Ergebisse der RC Puls Messung statistisch schwanken, d.h. es entsteht eine leichte Störung bzw. Rauschen. Leider gibt es auf dem ATMega keinen freien HW Timer um das perfekt zu machen.
Aktuell ist eine Tiefpassfilter drinnen, der das ganze glättet. Als schnelle Maßnahme könnten wir die Zeitkonstante erhöhen, damit wird aber die Reaktion auf die Fernsteuerung langsamer.
Ich werde das Mal in dise Liste der Verbesserungen aufnehmen, man kann den Effekt sicher verringern.

Falls eine konstant Abweichung von der Nulllage auftritt, auch ohne RC, dann liegt das meist ein einer schlecht gelungenen Gyro Kalibrierung bei Einschalten. Das Nachkalibrieren per GUI bringt meist eine Verschlechterung. Ist ein bekanntes Phänomen, aber Ursache ist noch unbekannt.

lg
Alois
 
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TimonLee

Benutzer
#1.777
#1.777
Danke Alois,

bei der 048er hatte ich keine Probleme mit dem RC-Input. Ich vermute das war im Code anders realisiert oder klappt nun nicht mehr weil sich die PID-Regelung zur 048er Version verändert hat? Ich hätte lieber ne langsamere CamSteuerung aber dafür kein Wackeln.
Wenn der Sensor schief kalibriert, kann man das super über die "Gimbal-Fernsteuerung" ausgleichen und Roll genau auf Waage trimmen, allein deswegen fände ich es gut wenn ihr es schafft das Wackeln mit RC-input weiter zu verringern. Toi Toi Toi :)
 
A

ahahn

Erfahrener Benutzer
#1.779
#1.779
Ihr könnt Mal selber die Zeitkonstanten versuchsweise verändern.
In RCdecode.h, in der Funktionen evaluateRCSignalAbsolute() befindet sich das erste Tiefpassfilter.

statt 0.1/0.9 (tau=0.2sec) -> 0.01/0.99 sollte 10 Mal länger dauern (tau=2 sec), oder 0.02/0.98 (tau=1 sec)
Wichtig: die Summe der beiden Zahlen muss immer 1 ergeben.

Sagt mir welche Werte eher zusagen.

lg
Alois

Code: 
// Absolute RC control
void evaluateRCSignalAbsolute()
{
  // Get Setpoint from RC-Channel if available.
  // LPF on pitchSetpoint
  if(updateRCPitch==true)
  {
    pulseInPWMPitch = constrain(pulseInPWMPitch,MIN_RC,MAX_RC);
    pitchRCSetpoint = [COLOR="#FF8C00"][B]0.01[/B][/COLOR] * (config.minRCPitch + (float)(pulseInPWMPitch - MIN_RC)/(float)(MAX_RC - MIN_RC) * (config.maxRCPitch - config.minRCPitch)) + [COLOR="#FF8C00"][B]0.99[/B][/COLOR] * pitchRCSetpoint;
    updateRCPitch=false;
  }
  if(updateRCRoll==true)
  {
    pulseInPWMRoll = constrain(pulseInPWMRoll,MIN_RC,MAX_RC);
    rollRCSetpoint = [COLOR="#FF8C00"][B]0.01[/B][/COLOR] * (config.minRCRoll + (float)(pulseInPWMRoll - MIN_RC)/(float)(MAX_RC - MIN_RC) * (config.maxRCRoll - config.minRCRoll)) + [COLOR="#FF8C00"][B]0.99[/B][/COLOR] * rollRCSetpoint;
    updateRCRoll=false;
  }
}
 
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