Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

[otti20vt]

Erster test in der Werkstatt -> das ding Funktioniert nun Perfekt! kein wegdriften mehr der achsen wenn man schnell vorwärts oder seitswärts fliegt.

Grandios! Jungs wirklich Herzliche dank für die tolle Arbeit!

 

[ahahn]

Also 0.005 / 0.995 reduzieren bei mir das Zittern auf ein vertretbares Maß. (FrSkyRX) Die Geschwindigkeit der RC-control ist auch noch im Rahmen. Ich filme nie Motorräder oder Sportwagen insofern ist das ganz ok..

Das kurze Zittern beim Überschreiten der 45 Grad-Marke kommt vom Achsen entkoppeln oder?

Verwendest du den absolut oder den relativ RC Modus ? Weil am Video sieht es fast so aus als ob es der relativ Modus wäre.
Vielleicht siehts nur so aus, weil es jetzt um einiges langsamer reagiert.
Man könnte die RC zeitkonstante auch ins Config aufnehmen, ich notiers Mal.

Der Effekt bei 45 Grad ist eher unerwartet, weil 45 Grad kein Spezialfall mehr ist. Müsste ich nachstellen.
lg
Alois

 

[ahahn]

Hier sind die Aufnahmen von ein paar Testflügen gestern abend, mir 049_r40. Mit GoPro und RC-Timer Chinesengimbal.
Die Videos haben keinen fotographischen Anspruch, sondern es geht mir eher um die Robustheit des Systems
Ich bin ganz zufrieden, weil das Wetter war ziemlich ruppig und das BruGi hat tapfer mitgemacht.
http://youtu.be/82ujvvs7fMk

http://youtu.be/06hDRq_ZTn4
Das Sensorkabel liegt etwas ungünstig, das ist der Grund warum es bei den Aufnahmen nach unten manchmal ruckelt.

Alois

 

[Polzi]

Hallo zusammen,

Gestern Abend haben ich mir mal die aktuellste Version geladen, da ich immer wieder Probleme bei der. 48 er mit dem Pitch Achsen Tuning hatte. Dummerweise ist mir heute beim Fliegen meine Rollachse immer mal wieder langsam abgekippt. Ist eher wie ein Schaukeln, auch wenn der Copter recht ruhig liegt.
Irgendjemand eventuell eine Idee, wo ich suchen kann?

Grüße
Robert

 

[ahahn]

Hallo zusammen,

Gestern Abend haben ich mir mal die aktuellste Version geladen, da ich immer wieder Probleme bei der. 48 er mit dem Pitch Achsen Tuning hatte. Dummerweise ist mir heute beim Fliegen meine Rollachse immer mal wieder langsam abgekippt. Ist eher wie ein Schaukeln, auch wenn der Copter recht ruhig liegt.
Irgendjemand eventuell eine Idee, wo ich suchen kann?

Grüße
Robert

Ich nehme an du hast die 49_r40.
Nur war mir so spontan einfällt:
Schwerpunkt ist in der Drehachse ?
Eventuell die Motorlaufrichtung verkehrt.
I Anteil viel zu hoch.
Oder doch gleiches Problem wie bei #1780 ....

Gruß
Alois

 

[fritz99]

Hallo !

Version : 049_r40
Ich bekomme ein hochfrequentes Ruckeln auf der Roll Achse nicht weg.
Welcher Wert kann das verursachen ?
Meine Werte :

SP 30200.0 38300.0 37700.0
SR 84000.0 87000.0 50600.0
SA 7.0
SE 180 200
SM -1 1 0 1
SRC -30 30 0 0
SCA 1
SRG 1
SSO 0 0

Sonst regelt die Software sehr gut.
Habe aber externe RC noch nicht probiert.

Danke für die Hilfe.
Fritz

 

[ahahn]

Hallo !

Version : 049_r40
Ich bekomme ein hochfrequentes Ruckeln auf der Roll Achse nicht weg.
Welcher Wert kann das verursachen ?
Meine Werte :

SP 30200.0 38300.0 37700.0
SR 84000.0 87000.0 50600.0
SA 7.0
SE 180 200
SM -1 1 0 1
SRC -30 30 0 0
SCA 1
SRG 1
SSO 0 0

Sonst regelt die Software sehr gut.
Habe aber externe RC noch nicht probiert.

Danke für die Hilfe.
Fritz

Am ersten Blick scheint der P Wert etwas hoch zu sein.
Motor PWM möglichst niedrig halten.
Gruß
Alois

 

[fritz99]

Danke.
Ich muss aber die Roll PWM hoch halten, da die Kamera schwer ist und meiner Meinung nach grundsätzlich auf der Roll Achse
sich die Motoren sehr schwer tun.

Ist jetzt der P Anteil für das hochfrequente Brummen zuständig ?
In der Vorgängerversion war es ja der IACC Anteil.

Am ersten Blick scheint der P Wert etwas hoch zu sein.
Motor PWM möglichst niedrig halten.
Gruß
Alois

 

[ahahn]

OK, ich nehme an die Kamera ist eh gut im Schwerpunkt.

Die Regelung ist jetzt nicht mehr direkt mit der 48 vergleichbar.
Es ist jetzt wieder ein klassischer PID Regler der die Winkelposition regelt.

Grob so vorgehen:
Beim Einstellen mit eher wenig I beginnen. P schrittweise erhöhen und D nachziehen, bis das auftretenden Pendeln/Schwingen verschwindet.
Der I Anteil ist dann für die Genauigkeit zuständig, d.h. er führt dann die Regelung auf den genaue Postion bzw. zum Nullpunkt.

Hochfrequentes Schwingen entsteht am ehesten bei zu hohem D Anteil.

Mit grösseren Kameras habe ich keine Erfahrungswerte.
Kritisch könnten auch die Verwindungsteifigkeit des Rahmens sein. Wenn sich der Rahmen verbiegt/verwindet könnte das eine Ursache sein, dass hochfrequente Schwingungen auftreten, schon bein kleineren P und I.
Auch schauen ob die Kamera am Boden plan aufsitzt.

Alois

 

[TimonLee]

Verwendest du den absolut oder den relativ RC Modus ? Weil am Video sieht es fast so aus als ob es der relativ Modus wäre.
Vielleicht siehts nur so aus, weil es jetzt um einiges langsamer reagiert.
Man könnte die RC zeitkonstante auch ins Config aufnehmen, ich notiers Mal.

Der Effekt bei 45 Grad ist eher unerwartet, weil 45 Grad kein Spezialfall mehr ist. Müsste ich nachstellen.
lg
Alois

Ich benutze den Absolute-Modus. Beim nach unten oder nach oben pitchen ruckt der Nickmotor kurz (ungefähr bei 45°). Beim ersten Nicken kommt das Gimbal ganz aus dem Tritt und beginnt von vorne nach Oben oder unten zu nicken, danach klappt es meist auch bis auf die 90° Grad, es vibriert dann nur kurz, so wie im letzten Video (ab 0:42min) zu sehen an der 45° Gradmarke. Hat das eventuell etwas mit dem RC-Filter zu tun? (habe noch das 0.005 / 0.995 Verhältniss)

 

[CK_1]

Hallo Leute, erster Post hier. Hab seit 2 Wochen ne Phantom und seit 3 Tagen einen ChinaGimbal (wie 321mir). Der hatte keine-Ahnung-welche Firmware drauf und die IMU verkehrt aufgeklebt. Hab sie aber runter bekommen und richtig ausgerichtet (für V46/48).
Gestern Nacht bin ich dann auf diesen wunderbaren Thread gestossen und gerade erstmal das Tool für die tcl-files ( http://www.activestate.com/activetcl/downloads ) runtergeladen.

BruGi.ino aus der 49A_r40 geflashed, tcl-file bl-tool2_049.tcl mit ActiveTCL geöffnet und connected; Er öffnet den port, bleibt dann aber bei "TC: reading values..." hängen.

ETA: Nach einem EEPROM-CLEAR und neu flashen klappte die Verbindung. Allerdings wird im Tool v49 kein Chart gezeichnet. Werte werden übernommen, aber scheinen keinen Effekt zu haben (Keine Motorreaktionen, kein Chart).

Ich hatte auf Infos von RC Groups einen älteren FTDI/COM Treiber installiert (2.8.24 statt 2.8.28). Das dürfte es aber eigentlich nicht sein, oder?

Noch etwas: in V46/48 lädt mir "Load from file" keine Werte aus einer Datei ins GUI oder Board. Es werden zwar Werte ans board geschickt, aber nicht die aus dem file.

Weitere (OT?) Frage: Beim Tweaken hänge ich einen 3s dran, damit die Motoren ausreichend Saft haben (sind 2208er), denn der Gibmal ist nicht ganz ausbalanciert (mit Camera "im Wasser" habe ich einen Polwiderstand exakt auf dem Horizont...). Ist das i.O.?

 

[Pinzgu]

Hallo,

Ich hab auf mein Martinez Board (erste Serie) die 49A_r40 raufgeladen aber leider friert jetzt
das Board nach kurzer Zeit ein. Kennt das Verhalten jemand, oder hat eine Erklärung?

hab auch folgendes auf das Board geladen

/*
* EEPROM Clear
*
* Sets all of the bytes of the EEPROM to 0.
* This example code is in the public domain.

*/

#include <EEPROM.h>

void setup()
{
// write a 0 to all 512 bytes of the EEPROM
for (int i = 0; i < 512; i++)
EEPROM.write(i, 0);

// turn the LED on when we're done
digitalWrite(13, HIGH);
}

void loop()
{
}

und dann nochmal die 49 nochmal hochgeladen
kurz gleicht das board bewegungen aus und dann stehen die Achsen .


hat aber leider auch nicht geholfen

gruss
Gunnar

 

[CK_1]

Anhang anzeigen 58232

Ist die Settings-Seite Linux/Mac-Client spezifisch oder gibt es einen Weg, die auch in Win anzuzeigen? Mir scheint die sowohl bei ActiveTCL als auch beim Tool zu fehlen?

 

[baka]

Das ist auf nem Mac, aber eigentlich sollte das auch auf Windows gehen - Du hast schon die neueste Version von "meister"?

 

[CK_1]

Habe die tcl-Files die bei den Versions-Downloads dabei waren. Meinst Du die aus Post #1678?

 

[baka]

Ja, genau die!

 

[CK_1]

Danke, mit der hat ich die Settings. Ab welcher Firmware werden die angesprochen? V49? Hab's grad mit der 48 probiert, no effect.

Und mit den Versionen V49 hab ich ja obige Problemchen...

 

[Nitro]

Hallo,

Ich hab auf mein Martinez Board (erste Serie) die 49A_r40 raufgeladen aber leider friert jetzt
das Board nach kurzer Zeit ein. Kennt das Verhalten jemand, oder hat eine Erklärung?
.....
gruss
Gunnar

Ich habe auch das Martinez V1, auch da läuft die 49A_r40 sauber und ohne einfrieren.


Ich tippe mal auf eine schlechte Leitung MPU6050 zum Board.
Einfach mal eine kürzere Leitung konfektionieren und Testen.
Es gibt auch mpu6050 breakout board das nur 3.3 Volt vertragen.

Mach doch Bilder davon, das man sieht um was es geht.

Beste Grüsse
Nitro

 

[fritz99]

Bei mir bracute auch eine zu lange Sensorleitung Alles zum Einfrieren.
Kürzere Leitung, Alles ok !

Ich habe auch das Martinez V1, auch da läuft die 49A_r40 sauber und ohne einfrieren.


Ich tippe mal auf eine schlechte Leitung MPU6050 zum Board.
Einfach mal eine kürzere Leitung konfektionieren und Testen.
Es gibt auch mpu6050 breakout board das nur 3.3 Volt vertragen.

Mach doch Bilder davon, das man sieht um was es geht.

Beste Grüsse
Nitro

 

[ninjamic]

Ich versuche gerade die neue Version 049A_r40 auf meinen Gimbal zu laden. Dies scheint auch erstmal mit Arduino gelungen.

Nun weis ich nicht wie ich die GUI öffne. Was benötige ich um die Datei bl-tool2_049.tcl in Win XP zu öffnen?

Hoffe mir kann das jemand auf die Schnelle sagen, sitze gerade da und komme nicht weiter.

Danke Michael