Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

[CK_1]

RC Pitch driftet?

Servus, nachdem ich jetzt Pitch Control an RC installiert habe, habe ich gerade bei meinem ersten Testflug festgestellt, dass ich Pitch Drift beim Vorwärts/Rückwärts fliegen habe. Der Effekt ist nicht heftig, aber definitiv da. Der Gimbal neigt in Richtung der Anstellung, dh. neige ich vorwärts zum beschleunigen, neigt der Gimbal WEITER hinunter.
Sollte ich Pitch vielleicht reversen?

Bin auf der r61.
Rückkehr auf Level nach Drift ist nach wie vor recht langsam.

Andere Frage, nur falls das zufällig jmd weiß: Ich hab Pitch an der Naza hängen und die Werte sind etwas eigenartig, bei ca. -550 Rx-Wert liegt ca. -85° am Gimbal an, bei ca. 300 Rx-Wert 0° und bei ca. 550 Rx-Wert +45°. Gain (Naza) bei 100 (default 20) und Gain BGC bei 15. Optimal wäre -85° Gimbal bei -1000 Rx-Wert, 0° bei 0 Rx-Wert und +45° bei 1000 Rx-Wert.
Werde mal den Gain an der Naza zurückschrauben, weil ich den blos zuerst anstelle des BGC-Gains hochgeschraubt hatte um den Gimbal schneller neigen zu lassen.
Ach ich nehm das OT besser woanders hin wo es besser aufgehoben ist...

Danke für jeglichen Input und nochmals Dank und Lob an die Devs!

 

[LXF]

Schickt die Naza nicht schon ein Signal für Servogimbals?

Mach das nicht an die Naza. Das macht keinen Sinn!
Direkt an den RX!

 

[SloMo]

Heey Leute kann ich den Sensor auch an die Rückseite der Kamera kleben? also 45° gedreht? Danke!

 

[RC FAN2]

@CK_1 : mach mal den Servo Gimbal ausgleich deiner Naza aus

 

[LXF]

@CK_1 : mach mal den Servo Gimbal ausgleich deiner Naza aus

Yep, Oder so, bin mi aber nicht sicher ob das Signal vom Sender dann noch durch geht.

 

[RC FAN2]

ja , das geht einfach den Gain für Gimbal pitch auf null stellen , so fliege ich meinen Phantom schon lange mit gimbal ...

 

[SloMo]

Die bestückte Seite der MPU zeigt dann nach hinten und die die andere klebt an der Cam?

 

[LXF]

Ah, also nicht Häkchen aus, sondern auf Null!
Das ist was anderes

 

[SloMo]

Wo kann ich denn den Pitch Gain einstellen? Ja die frage ist mir peinlich

 

[LXF]

Wo kann ich denn den Pitch Gain einstellen? Ja die frage ist mir peinlich

In der NAZA Assistant Software?

 

[baka]

Warum sollte man das über das naza laufen lassen? Sry, mag ne dumme frage sein, check aber den Sinn dahinter gerade nicht.

 

[LXF]

Macht so keinen Sinn, weil er mit der IMU in der NAZA gegen die IMU auf der Kamera gegensteuert.

er will halt wohl net umstöpseln, weil er ein Servo Gimbal dran hatte, tipp ich.

 

[micha-24]

Hallo!

Wichtiger Hinweis!

Wenn ihr vorher die Alpha-Version 49A installiert hattet und jetzt auf die Beta 49B umgestiegen seid, solltet ihr auf jeden Fall einmal mit dem Button "Defaults" die Grundeinstellung laden und mit "Save to Flash" abspeichern. Ansonsten kann es sein, dass sich das Gimbal "merkwürdig" verhält.

Der Grund ist folgender:
Bei einem Versionswechsel kann sich auch der Aufbau der Datenstrucktur im Flash ändern. Daher testet die Firmware beim Start ob sich die Versionsnummer geändert hat und lädt in diesem Fall automatisch die Default-Einstellungen ins Flash. Nun hat sich aber die Datenstrucktur beim Wechsel von der Version 49A auf 49B geändert und da nur die "49" verglichen wird, werden die richtigen Defaultwerte eben nicht ins Flash übertragen. Mit der PC-Software kann man nicht alle Werte sehen und man merkt es ggf. noch nicht einmal und wundert sich nur warum das Gimbal nicht richtig funktioniert.

An die Entwickler:
Ich selbst hatte das Problem auch. Das Dumme war, dass das Bit "accOutput" auf true gesetzt wurde. In der Folge sendete das Gimbal ständig Werte zum PC obwohl die PC-Software die gar nicht haben wollte. Eine Konfiguration war dadurch weder mit bl-tool noch mit bgimbal möglich. Damit so was nicht nochmal passiert sollte man evtl. die Release mit ins Flash speichern oder generell die Versionsnummer inkrementieren wenn der Datenbereich geändert wurde.

Gruß
Micha

 

[ahahn]

Die bestückte Seite der MPU zeigt dann nach hinten und die die andere klebt an der Cam?

Also quasi stehend 90 Grad ?
Technisch könnte es die Softwareware schon, wäre nur eine Vertauschung der Achsen.
Es gibt aber noch keinen bequemen config Parameter dafür. Ich nehms Mal in die Liste der Verbesserungen auf.

Falls Du selber experimentieren möchtest. IMO.h Funktion initSensorOrientationDefault().
Hier kann man die Zuordnungen und Richtungen definieren (und die axisReverseZ und axisSwapXY auf 0 stellen).
Ist aber kniffelig
lg
Alois

 

[ahahn]

Hallo Alois,

ich bin beeindruckt von Deiner Produktivität und dankbar, daß es so gut voran geht.

Habe folgende Beobachtungen gemacht, vielleicht helfen die für weitere Verbesserung.

1. In der Version 49B_r61 hatte ich das problem, daß der Gimbalcontroller nach wenigen Minuten die Arbeit einfach einstellt. Power Ein-Aus belebt das System wieder, danach ist aber bald wieder Ruhe. Hatte heute einen Flug und bin dreimal wieder gelandet. Ich habe den Eindruck, daß das irgendwie mit den RC-Inputs für Roll+Nick zu tun hat.

Habe soeben die 49B_r63 aufgespielt und kann den Effekt jetzt nicht mehr reproduzieren, möglicherweise hat eine der Änderungen das problem gelöst. Bin aber noch nicht damit geflogen. Gegencheck hat ergeben, daß ein erneuter Rückgang auf die 49B-r61 den Effekt wieder hineinbringt. Bin jetzt aber wieder auf r63, habe übrigens einen früheren Ratschlag von Dir befolgt und Wechsel innerhalb verschiedener Varianten der 49 immer über den Umweg eines erneuten 48er uploads gemacht, damit das eeprom neu initialisiert wird.

2. Ich habe noch einen anderen Effekt beobachtet, der die Frage aufkommen läßt, ob es es eine Asymmetrie irgenwo in den Regelalgorithmen gibt, sodaß das Gimbal auf den im Betrag gleichen Lagefehler unterschiedlich regiert, jenachdem, ob die Lageabweichung links oder rechts ist. Ich habe peinlich darauf geachtet, daß das Gimbal mit der Kamera gut ausbalanciert ist, es neigt sich zu keiner Seite bzw. bevorzugten Lage. Wenn ich aber Roll mit einem Finger auf einer Seite vorsichtig für einige wenige Polstellungen nach unten überdrücke , dann folgt auf der rechten Seite eine sofortige und schnelle Rückstellung, das Gimbal drückt also gleich gegen den Finger. Tue ich das in der anderen Richtung, dann reagiert das Gimbal mit einem Schwenk von 15-20 Grad in dieselbe Richtung (läuft also dem anschiebenden Finger davon) und schwenkt dann erst langsam zurück. Diesen Efekkt habe ich in allen 49er Versionen. Mit der 48 kann ich nicht gut vergleichen, die habe ich zwar draufgehabt, aber nie so richtig zum Spielen gebracht.

Hat jemand eine Idee zu des Pudels Kern?

Gruesse

Artur

Hallo Artur,
zu 1.) Hatte diesen Effekt bei mir noch nicht. Die nachfolgenden Hinweise zu MPU Pullups könnten es erklären. Auch Spannungseinbrüche der Versorgung könnten als Ursache in Frage kommen, einen Unterschied r61 zu r63 würde ich nicht erwarten, weil die Änderung minimal war.
Hätte jetzt keine Erklärung dafür, sollte man beobachten, vielleicht kann es jemand reproduzieren.

zu 2.) Hab den Versuch bei mir am Tisch probiert, wenn man einfach mit dem Finger antippt dürfte die Reaktion tatsächlich unterschiedlich sein, je nach Richtung. Ist eine interessante Beobachtung.
Ich denke es liegt an der jeweiligen Lage des Motors zu den echten Polen. Weil die Motorposition folgt der Ansteuerung nicht ganz gleichmässig, würde man das Feld gleichmässig drehen lassen, so läuft der Motor mal schneller und dann wieder langsamer. Wenn ich die Position ändere, quasi den Copter schräg stelle, so etwa 10-20 Grad, dann ändert sich der beobachtete Effekt und tritt dann auf der anderen Seite auf.
Vielleicht hängt es auch mit der jeweiligen Motortype zusammen.
Könnte das des Pudels Kern sein ?

Man könnte eventuell eine Korrektur machen, ich weiß aber nicht ob es im praktischen Betrieb einen Unterschied macht.


Grüsse
Alois

 

[CK_1]

Direkt an Rx geht nicht, die Phantom hat einen S-Bus (o.ä.), es geht nur ein Kabel von der verbauten Rx-Platine ab, und das ist auch noch eingeleimt.
Ich habe also wenn ich RC Pitch an der Phantom haben will nur den Ausgang der Naza zur verfügung.
Ab Montag habe ich dann eine MX 16 HOTT mit Rx und montiere alles an meine neue F450, aber bis dahin muss es noch gehen.

 

[ray_tracer]

Beim Test der neuesten Version ist mir Folgendes aufgefallen:

Meine Motoren haben immernoch ein fühlbares Rauschen/Vibrieren.
Dieses wird weniger, wenn ich "D" verringere, womit ich auch "P" und "I" verringern muß.
Durch das Verringern von "I" steigt aber wieder der Einfluß der Gyros auf die Horizontallage und der Gimbal kippt in Kurven.

Ich werde mal morgen Signalbilder von der 048 und der 049 mit dem Oszi machen...

RC Lowpass Filter funktioniert hervorragend!


Grüße, Ray


BTW: Da ja immernoch viele Leute mit dem Sonsor Probleme haben: Nehmt abgeschirmte Leitungen. Dünnes, hochflexibles Mikrofon- oder USB-Kabel funktioniert auch mit 70cm Länge noch wunderbar, selbst neben einem 800mW Video-Sender...

 

[ray_tracer]

Ja, ich hab noch keine Beschreibung herausgegeben.

Mit folgenden beiden Werten kann man einen Offset für Roll und Pitch vorgeben.

angleOffsetPitch
angleOffsetRoll

Die Einstellung erfolgt in 1/100 Grad, z.B. ein Wert von 500 enstpricht 5.00 Grad

Damit kann man auch eine fixe Kameraneigung einstellen, falls man keinen RC Kanal verwendet.

lg
Alois

Hallo MotionControl!

 

[olex]

BTW: Da ja immernoch viele Leute mit dem Sonsor Probleme haben: Nehmt abgeschirmte Leitungen. Dünnes, hochflexibles Mikrofon- oder USB-Kabel funktioniert auch mit 70cm Länge noch wunderbar, selbst neben einem 800mW Video-Sender...

Danke für den Tipp. Werde mein Gimbal Ende der Woche aufbauen und das letzte was mir noch fehlt ist das Kabel für den MPU6050. Wollte erst normale Silikonlitzen verwenden, aber gerade LIYCY-Steuerkabel beim Elektroniker um die Ecke hier gefunden - die sollten glaube ich gut gehen, dünn, flexibel und abgeschirmt.

 

[ahahn]

Beim Test der neuesten Version ist mir Folgendes aufgefallen:

Meine Motoren haben immernoch ein fühlbares Rauschen/Vibrieren.
Dieses wird weniger, wenn ich "D" verringere, womit ich auch "P" und "I" verringern muß.
Durch das Verringern von "I" steigt aber wieder der Einfluß der Gyros auf die Horizontallage und der Gimbal kippt in Kurven.

Ich werde mal morgen Signalbilder von der 048 und der 049 mit dem Oszi machen...

RC Lowpass Filter funktioniert hervorragend!


Grüße, Ray


BTW: Da ja immernoch viele Leute mit dem Sonsor Probleme haben: Nehmt abgeschirmte Leitungen. Dünnes, hochflexibles Mikrofon- oder USB-Kabel funktioniert auch mit 70cm Länge noch wunderbar, selbst neben einem 800mW Video-Sender...

Hi Ray,
Ja, vielleicht kannst das Rauschen/Vibrieren etwas genauer untersuchen. Ich denke in der alten (048) Version war es ruhiger.
Die Messwerte die zum PID Regler gelangen dürften etwas rauschen, und das sieht man am differentielle Anteil am stärksten.
Ich vermute am ehesten numerische Effekte beim Reinrechnen der Gyrowerte in die Estimated Attude, das wäre der Teil der neu ist, aber es gibt mehr Möglichkeiten. Könnte auch sein dass die 500Hz Abtastrate jittert.
Mach die Messungen zuerst ohne RC, weil die RC Auswertung bringt leider ebenfalls Ungenauigkeiten rein.
Bei den Messungen würde ich den Motor abhängen und damit die Regelschleife öffnen. Sonst sieht man auch mögliche Regelschwingungen überlagert.
Alois