Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

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ray_tracer

Erfahrener Benutzer
#1.981
#1.981
ahahn hat gesagt.:
Hi Ray,
Ja, vielleicht kannst das Rauschen/Vibrieren etwas genauer untersuchen. Ich denke in der alten (048) Version war es ruhiger.
Die Messwerte die zum PID Regler gelangen dürften etwas rauschen, und das sieht man am differentielle Anteil am stärksten.
Ich vermute am ehesten numerische Effekte beim Reinrechnen der Gyrowerte in die Estimated Attude, das wäre der Teil der neu ist, aber es gibt mehr Möglichkeiten. Könnte auch sein dass die 500Hz Abtastrate jittert.
Mach die Messungen zuerst ohne RC, weil die RC Auswertung bringt leider ebenfalls Ungenauigkeiten rein.
Bei den Messungen würde ich den Motor abhängen und damit die Regelschleife öffnen. Sonst sieht man auch mögliche Regelschwingungen überlagert.
Alois
Zum Vergrößern anklicken....
In der 048 war es quasi nicht vorhanden...

Ich habe mal Aufnahmen mit unterschiedlicher Zeitbasis gemacht. Ich bin kein Experte für Wellenformanalyse, aber die 048 sieht irgendwie gleichmäßiger aus.

Um die Daten möglichst vielen Leuten bereit zu stellen, habe ich mal die .wfm Dateien samt einem Analysetool ( http://meteleskublesku.cz/wfm_view/ ) hier hochgeladen: http://uploaded.net/file/kufvkxkd

Und noch zwei Bilder zur GROBEN Übersicht:

048

049

Viel Spaß beim Analysieren...

Ray
 
L

leostarsoccer

Benutzer
#1.983
#1.983
Hallo,
habe auch gerade von 48 auf 49 r61 geupdatet mit der grünen GUI.
Kann mal bitte jemand gaaanz kurz erklären, wie man die PID richtig tunet?
Ist ja ganz anders als die 48, oder?

Danke und Grüße, Peter
 
L

leostarsoccer

Benutzer
#1.985
#1.985
Nex Fanmuse Gimbal, aber andere Kamera drauf...
Ich meinte so allgemein. "P so hoch wie möglich, wenn zittert, D anpassen,...." So was wie bei der 48er ;)
Oder gilt das bei der 49er immer noch? Warum ist I so hoch bei default?
 
T

TimonLee

Benutzer
#1.987
#1.987
Hallo Leute,

ich habe die letzten Tage sicher an die 12 Stunden PiD-Tuning mit der v49 r63 betrieben und komme auf keinen grünen Zweig - Wenn P so hoch ist das es ausreichend ausgleicht, habe ich stets ein Zittern auf der Achse, besonders bei stärkerer Beschleunigung, schnelleren Bewegungen, wenn ich Nick nur langsam bewege läuft alles glatt. Ich habe mir einen 7cm langen 0.2mm Kupferdraht an die Kamera geklebt und kann so direkt sehen ob es glatt regelt oder zittert - ich finde keine Werte mit denen der Draht nicht zittert - das sieht man auch auf den Videos. Um auszuschließen das es an meiner Hardware liegt, habe ich auch ein 2tes Gimbal getestet - mit den gleichen Ergebnissen. Die Regelung arbeitet auch hörbar - wenn ich mit älteren Versionen gute PID's hatte, konnte man kaum etwas hören.. Leider ist da irgendwas noch nicht ganz koscher. :(

Liebe Grüße, genießt das tolle Wetter.
 
proper

proper

Benutzer
#1.995
#1.995
Vielen Dank!

Sitz seit Stunden an dem BruGi und hab den Wald vor lauter Bäumen nicht sehen können.

Fast schon zuviel Information in verschiedensten Threads, bis man da einen Durchblick hat... ;)

Update:

Funktioniert wunderbar!
Pitch hat mordsmäßig vibriert-> max PWM langsam gesenkt und bei 50 war es ruhig. Das Ergebnis in Echtzeit, wunderbar!
 
Zuletzt bearbeitet:
quadraf

quadraf

Erfahrener Benutzer
#2.000
#2.000
baka hat gesagt.:
Hallo zusammen,
Ich habe gerade die Neueste Version aufgespielt und nun mit der grünen GUI verbunden. Klappt alles außer Offset, das speichert es irgendwie nicht bei mir. Geht das noch gar nicht und ist nur vorbereitet?
Zum Vergrößern anklicken....
Hallo Baka

Ja der offset wirkt aber ich hatte die gedanken es wahr in grad nur es wahr in 1/100 grad...:rot:
Bald soll den update folgen... mit nog mehr parameter zum herumspielen...;)
aah... Meister hat auch wieder was schones gemacht! Toppi :)

Hans
 
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