DJI NAZA Multirotor Stabilization Controller Lite

[Jogijo]

Die Regler wurden direkt über die Funke (Futaba 6ex) programmiert, damit flogen KK Board und Rabbit Board eigentlich einwandfrei. Wie kan ich feststellen welche Werte die jetzt eingesetzte Futaba T8FG die sendet bzw. auf welche Werte die Regler eingestellt sind?

Die Regler über den Empfänger anzulernen, ist eine gute Methode wenn die Regler auch im normalen Betrieb direkt am Empfänger angeschlossen sind, da interessieren die Werte nicht, Hauptsache der max. und min. Wert stimmt überein.
Ist jedoch ein FC zwischen Empfänger und Regler, so ist die Methode nicht mehr optimal, da die Regler ja von dem FC gesteuert werden, und nicht vom Empfänger.
Die Regler sollten in dem Fall auf die Werte angelernt werden die der FC dann ausgibt, und die Werte sollte man natürlich wissen.

Das kann man entweder mit einem Servotester mit Anzeige machen, oder man stellt die Funke zuerst mit einer multiwii (in der multiwii Gui kann man die vom Empfänger ausgegebenen Werte sehen) auf die richtigen Werte ein und lernt damit dann die Regler an.

Das ist ein Servotester der eine Anzeige hat und auch Werte auslesen kann:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__4573__GWS_Servo_Tester_MT_1_w_Manual_Auto_select.html

 

[baro]

So, die Gains deutlich reduziert (so auf knappe 100) und der Copter steht einigermaßen ruhig in der Luft. Im GPS Modus driftete er allerdings weg, es sah so aus als ob anfangen würde die "Kloschüssel" (toilet bowl effekt) zu performen. Leider verabschiedete sich ein Propellerblatt im Flug und selbiger war vorerst beendet. Haben die Gain-Einstellungen eigentlich auch Auswirkungen auf das Position halten? Dass diese nicht das Kloschüsselverhalten verursachen ist klar, aber ist mit höheren Werten auch das Position halten "strammer" eingestellt?

Zum toilet bowl effekt: Stimmt es dass das Naza Board sehr zickig reagiert wenn es nicht exakt im Gravitationszentrum positioniert ist? Ich habe gehört dass hier wenige cm ein "bowlen" verursachen können. Ansonsten kommt, neben einer vernünftigen Kompasskalibrierung, doch nur ein exakt ausgerichtetes GPS-Modul in Frage. Wir haben hier in Mitteleuropa ja kaum Abweichung zwischen "Norden" und "Echter Norden", das GPS-Modul gehört exakt nach vorne ausgerichtet, richtig?

 

[gervais]

Eigentlich nicht. (je nach Standort), aber kleine Abweichungen sind halt schlecht "einzustellen". Lies Dir mal NAZA Gouge V2 durch

......XYZ Werte im MOUNTING korrigieren.und COMPASS Calibration, beides sehr anschaulich (inkl. Declination issues) im PDF >>>hier NAZA Gouge V2 beschrieben...Anschließend IMU.

 

[Altix]

...Zum toilet bowl effekt: Stimmt es dass das Naza Board sehr zickig reagiert wenn es nicht exakt im Gravitationszentrum positioniert ist?

Nein. Ich hatte den Controller schon 5-10cm außerhalb des Schwerpunktes, das hat mit TBE nichts zu tun. Das ist ausschließlich eine Frage der Kompass Kalibrierung / exakten Positionierung.

 

[t-rod]

Nein. Ich hatte den Controller schon 5-10cm außerhalb des Schwerpunktes, das hat mit TBE nichts zu tun. Das ist ausschließlich eine Frage der Kompass Kalibrierung / exakten Positionierung.

kann ich so bestätigen, bei meinem F450 sitz die NAZA 8cm aus der Mitte.

 

[3ncrypt0]

Schon wieder gecrashed....

Ich wollte heute Abend meinen XCopter noch einmal testen. Habe den Kompass diesmal ohne Probleme auf dem Feld kalibrieren können. Habe dann einmal geguckt, wie es mit GPS aussieht - dauer blinken grün.

Im GPS Atti. kippt es immer nach links und ab und zu nach rechts weg. Im normalen Atti. Mode kann ich ihn recht gut fliegen, aber manchmal kommt es mir vor, als ob er meine Steuerbefehle nicht wirklich annimmt.

Bin dann zum Schluss mal etwas höher geflogen im Atti. Mode und dann halt Pin gegeben um mal etwas schneller zu fliegen. Er kippte immer weiter nach vorne weg wobei ich den Knüppel voll nach hinten gezogen habe und zu guter letzt hat er sich kopfüber in den Acker gerammt...

Fast alle Propeller hin, eine Motorhalterung (Kreuz) ein wenig verbogen. Zum Glück habe ich heute kurz vorher dem Ganzen eine Tupperdose verpasst....

Ein Video von der Aktion hier:

http://www.youtube.com/watch?v=FA__fnJdTGo

Und der XCopter selber als Foto, vielleicht habe ich ja irgendwas falsch montiert (Aber beim ersten Flug gab es ja auch keine Probleme) ?

XCopter 1

XCopter 2

Es muss irgendwas sein, was ich vergessen habe...nur so macht es ja keinen Sinn zu fliegen....

 

[Jogijo]

ui, das kann ja nicht funktionieren, das GPS-Magnetometer-Teil zeigt in die falsche Richtung!

Oder eben die Naza, wie auch immer man das sieht.

Die Motorausgänge auf der Naza und der Pfeil am GPS müssen nach vorne zeigen!!!

 

[poci]

bzw das kabel muss in flugrichtung zeigen aber den kleinen pfeil übersieht man auch recht leicht

 

[arthur]

Jogijo hat recht. Das GPS ist falsch montiert. Der Pfeil auf dem GPS muss nach vorne zeigen. Schau mal hier ab etwa 7:29:

[video=youtube;lOlfDVLnq-w]http://www.youtube.com/watch?v=lOlfDVLnq-w&t=7m29s[/video]

Wenn das falsch montiert ist, dann lenkst du den Kopter nach vorne, GPS und Kompass melden der Naza aber, daß gerade seitlich geflogen wird. Unter Umständen versucht die Naza zu korrigieren und der Kopter verliert so den Auftrieb.

 

[3ncrypt0]

Die Naza sitzt schon richtig....aber das GPS Modul muss auch ausgerichtet werdeb????? Ahhhh...das muss ich ja total ueberlesen haben.... dann muss ich mir mal was einfallen lassen wie ich die gps halterung oben fixieren kann...denke aber auch dass ich noch die gainwerte optimieren muss....ich glaube die waren zu hoch. Standen bei 130 bis 140 prozent von anfang an...wenn die zu hoch sind dann soll der copter ja auch starr oder träge wirken....so wie bei mir eben....hab mal defalut gedruexkt. Steht nu alles beii 100 prozent. Und dann mal mit laptop ans feld und werte durchtesten.....

Vielen vielen dank fuer die info

 

[Jogijo]

Nein, deine werte waren sicher nicht zu hoch, das würde dann im Video deutlich anders aussehen, die könnten sogar noch höher sein.
Richte mal alles in die richtige Richtung aus, und du wirst sehen das dann alles gut ist.
Auch wenn du in deinem Aufbau einen ordentlichen Fehler gemacht hast, bei deiner Suche um Hilfe, hast du alles richtig gemacht, du hast ein Video und Fotos von deinem Aufbau gezeigt, und nicht nur geschrieben " Hilfe Hilfe, das Ding Stürzt ab, was soll ich machen".

 

[arthur]

denke aber auch dass ich noch die gainwerte optimieren muss....ich glaube die waren zu hoch. Standen bei 130 bis 140 prozent von anfang an...wenn die zu hoch sind dann soll der copter ja auch starr oder träge wirken....so wie bei mir eben....hab mal defalut gedruexkt. Steht nu alles beii 100 prozent.

Das stimmt leider auch nicht. Hast du dir mal die Mühe gemacht einen Blick in die Anleitung zu werfen? Dort steht nicht nur, wie der Kompass montiert werden muss, sondern auch, wie man die Gain Werte richtig einstellt. Schau mal hier:

http://download.dji-innovations.com/downloads/naza/en/NM_User_Manual_v2.8_en.pdf

Wenn dein Kopter träge wirkt, langsam reagiert, die Höhe nicht hält und nach dem Loslassen der Steuerknüppel lange weitergleitet, dann sind die Gain Werte zu niedrig eingestellt. Sind die Gain Werte dagegen zu hoch, dann wackelt der Kopter im Flug oder beim Stehen in der Luft.

Du solltest dir immer einen Gain Wert auf X1 legen und diesen dann draußen auf dem Feld mit einem Drehpoti, welches X1 überträgt , sauber einstellen. Die Default Werte funktionieren im aller Regel nicht.

 

[3ncrypt0]

Morgen zusammen,

natürlich habe ich in die Anleitung geguckt und beim ersten Flug war ja alles super. In der Anleitung steht aber auch

Zu hoch eingestellt, führt der Wert zu Instabilität und Schwanken
im Flug. Auch das Steuerverhalten ist in diesem Fall zu starr und zäh.

Naja egal, ich werde mal mein Laptop mit aufs Feld nehmen und dann mal checken.

Wie kann man denn am besten das GPS fixieren? Bei mir sitzt es so lappig auf der Stange. Festkleben ist nicht so der hit, da ich ja nun die Tupperdose als Schutz verwendet habe... Hat jemand eine Idee? Anbohren und eine kleine Schraube verwenden?

 

[braadert]

Oben mit dem 3M Klebepad aufs Alu und unten mit Schrauben in den Frame. Den Stab jeweils mit Sekukleber befestigen. Hält echt Bombe.

 

[Mike-78]

Also ich habe das GPS mit Klett direkt auf dem F450 Frame ohne Stange befestigt und keine Probleme. Mit dem Klett hast du den Vorteil das du mal eben den Winkel nachdrehen kannst sollte der Kopter nicht geradeaus fliegen. Im zweifel kann man auch noch zwei Kabelbinder drüber kreutzen und fertig ist. Den Akku habe ich unten drunter hängen, ansonsten klappt es bei mir zumindest nicht. Die DJI Platten sind komplett metallisch innen drin und deshalb hast du dort Abschirmung genug.

 

[3ncrypt0]

Oben mit dem 3M Klebepad aufs Alu und unten mit Schrauben in den Frame. Den Stab jeweils mit Sekukleber befestigen. Hält echt Bombe.

Ja, das ist eine super Idee, aber schlecht wenn der Stab durch die Tupperdose geht

Also ich habe das GPS mit Klett direkt auf dem F450 Frame ohne Stange befestigt und keine Probleme.

Das habe ich mir Anfangs auch gedacht, aber da in der Anleitung ja steht, dass man am besten das Gestänge verwenden sollte bzgl anderer elekt. Komponenten usw. habe ich das nicht gemacht...

Muss ich wohl mal gucken...ich könnte ggf. noch eine Eben bauen und darauf dann das GPS, aber halt dann später in der Tupperdose, somit wäre das GPS dann auch geschützt und eine Tupperdose sollte das Signal wohl kaum verschlechtern oder?

 

[gervais]

und eine Tupperdose sollte das Signal wohl kaum verschlechtern oder?

Nein, ich habe mein DJI GPS auch unter einer Tupperdose.

Die Montagehöhe betreffend ist nur der Abstand des bei Dir in der Tellermine befindlichen Kompass Sensors entscheidend.

 

[3ncrypt0]

Der sieht ja cool aus...ich muss mir auch mal einen neuen Frame besorgen bzw selber bauen, so dass alle Kabel usw verschwunden sind....

Die Montagehöhe betreffend ist nur der Abstand des bei Dir in der Tellermine befindlichen Kompass Sensors entscheidend.

Ok, das habe ich nun nicht so ganz verstanden, mag vllt. daran liegen, dass ich erst 2 Kaffee getrunken habe...

 

[baro]

Kurze Frage, ist die GPS/Kompass Einheit mit dem Schutzgehäuse fest verbunden? Wenn ich schüttel, höre ich dass da was lose ist. Hat sich da etwas gelöst? Wer macht einmal den Schütteltest ...

 

[3ncrypt0]

Da sollte nichts lose sein....hab gerade mal getestet und bei mir ist alles fest...