Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

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ahahn

Erfahrener Benutzer
#2.401
#2.401
chris.a hat gesagt.:
So hab jetzt nochmal die Gummis mit Kabelbindern kräftig zusammengezogen und die Aufhängung somit straffer gemacht.
Das Wobbeln von links nach rechts hat sich jetzt in ein leichtes zittern auf der Rollachse gewandelt. Kann ich den Rollmotor empfindlicher Einstellen und mit welchem Wert.
https://www.youtube.com/watch?v=aA4sL7PxEk8
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Hallo,
in dem obigen Video sehe ich als Hauptproblem die Aufhängung oder eventuell Vibrationen.
Speziell das seitliche Ruckeln dürfte nicht so stark durchschlagen. Möglichweise ist das Gimbal viel zu weich aufgehängt.
Wenn man es härter macht könnte es passieren dass ein anderes Problem zutage kommt, nämlich Motor/Propellervibrationen.
In diesem Falle das Problem am besten an der Wurzel bekämpfen, also Props auswuchten usw.
Das vertikale Ruckeln, ganz am Ende des Videos, dürfte vom Gimbal stammen.
Aber wie schon gesagt, ich denke zuerst müsste die Aufhängung passen.
Das Gimbal kann natürlich einiges ausbügeln, aber je besser die Ausgangssituation, umso besser das erreichbare Ergebnis.

lg
Alois
 
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chris.a

chris.a

Erfahrener Benutzer
#2.403
#2.403
Hallo Alois,
danke für deine Überlegungen. Das (Motor)Ruckeln auf der Rollachse hatte ich jetzt auch einmal im Stand als der Gimbal an einer bestimmten Position stand und da war deutlich zu sehen das der Gimbal die Bewegungen noch verstärkt (aufschaukeln). Hab gestern Nacht dann nochmal die Aufhängung geändert und werde heute nochmal testen ob es Verbesserung bringt.
Desweiteren werde ich mit den PID-Werten rumspielen um das gelegentlich Motorruckeln zu beseitigen. Ich würde mich sehr über einen GUI-Screenshot freuen von jemandem der auch eine NEX5 und 4008 150T (einer auf der Pitchachse) hat.
Viele Grüsse
Chris
 
A

ahahn

Erfahrener Benutzer
#2.404
#2.404
chris.a hat gesagt.:
Hallo Alois,
danke für deine Überlegungen. Das (Motor)Ruckeln auf der Rollachse hatte ich jetzt auch einmal im Stand als der Gimbal an einer bestimmten Position stand und da war deutlich zu sehen das der Gimbal die Bewegungen noch verstärkt (aufschaukeln). Hab gestern Nacht dann nochmal die Aufhängung geändert und werde heute nochmal testen ob es Verbesserung bringt.
Desweiteren werde ich mit den PID-Werten rumspielen um das gelegentlich Motorruckeln zu beseitigen. Ich würde mich sehr über einen GUI-Screenshot freuen von jemandem der auch eine NEX5 und 4008 150T (einer auf der Pitchachse) hat.
Viele Grüsse
Chris
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Hallo Chris,
es wäre für mich interssant ob der Effekt auch ohne angeschlossenem RC Kanälen auftritt.
lg
Alois
 
R

ray_tracer

Erfahrener Benutzer
#2.405
#2.405
Ich konnte auch feststellen, daß der Gimbal im Tilt bei ca. 45Grad leicht anfängt zu vibrieren. Macht sich hauptsächlich dann bemerkbar, wenn man in Nullage eingestellt hat und dann mal nach unten schwenkt.
Das kann man durch Tuning von "D" bekämpfen, allerdings fängt es dann irgendwann an bei Korrekturen wieder überzuschwingen.

Außerdem ist mir noch aufgefallen, das in Abhängigkeit von "I" Tilt zwar entsprechend langsam oder schnell ausgeglichen bis zu einem Punkt wird und dann eine sehr, sehr langsame Nachkorrektur einsetzt, die über 10 Sekunden dauert.

SW-Version ist die r170

lg - ray
 
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ahahn

Erfahrener Benutzer
#2.406
#2.406
ray_tracer hat gesagt.:
Ich konnte auch feststellen, daß der Gimbal im Tilt bei ca. 45Grad leicht anfängt zu vibrieren. Macht sich hauptsächlich dann bemerkbar, wenn man in Nullage eingestellt hat und dann mal nach unten schwenkt.
Das kann man durch Tuning von "D" bekämpfen, allerdings fängt es dann irgendwann an bei Korrekturen wieder überzuschwingen.

Außerdem ist mir noch aufgefallen, das in Abhängigkeit von "I" Tilt zwar entsprechend langsam oder schnell ausgeglichen bis zu einem Punkt wird und dann eine sehr, sehr langsame Nachkorrektur einsetzt, die über 10 Sekunden dauert.

SW-Version ist die r170

lg - ray
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Hallo Ray,
danke für das Feedback.
Ich könnte mir vorstellen das eine gewisse Abhängigkeit der PID Einstellung von der jeweiligen Motorlage besteht, also in welchem Phasenwinkel der Motor gerade angesteuert wird. Da die Ansteueung des Brushless Motors sich nicht ganz linear verhält, ändert sich "quasi" der P-Anteil wenn der Motor von einem Pol zum nächsten läuft. Das könnte man eventuell kompensieren, falls es tatsächlich eine Rolle spielt. Ich weiß aber nicht ob sich verschiedene Motore in dieser Hinsicht unterscheiden.
Oder meinst Du es hängt eher von der 45 Grad Lage ab? Man könnte eventuell Mal die Motorachse mechanisch verdrehen und sehen ob es eine Änderung gibt.

Zum I Anteil;
mit grösserem I-Anteil wird die Regelabweichung ziemlich genau auf Null gehen. Man sieht es gut in der GUI, wenn Du den Chart-Scale Faktor stark aufdrehts, bei der der r170 GUI gehts bis 100.
Die langsame Nachkorrektur ist vermutlich nicht am Chart zu sehen. Ich denke das kommt dadurch zustande dass die Gyro Winkelberechnung nicht ganz exakt ist (ist eine Approximation die nur bei kleinen Winkeln genau ist). Dadurch weicht nach einer kurzen Bewegung die Gyro Lage von der ACC Lage leicht ab, diese Abweichnung wird dann langsam abgebaut (mit der ACC Time Constant). Wenn es dieser Effekt ist kann man leider nicht viel machen.
lg
Alois
 
M

Maggi

Erfahrener Benutzer
#2.409
#2.409
Maggi hat gesagt.:
Hallo zusammen,
hat mir hier evtl einer einen Tip? Ich bekomme mein Gimbal (Martinez nicht original) einfach nicht zum laufen.
Ich kann zwar die Werte verändern aber das war es dann auch schon.Wenn ich bei der Software auf Start drücke tut sich auch nichts. Hatte auch schon mehrere Sensoren dran. Ach ja wenn ich den Contoller mit Usb oder dem Akku verbinde leutet in der Mitte eine Grüne Led. Laut Herstellerbeschreibung sollte die aber blau sein.
Wenn ich den Akku anschließe zucken zwar die Motoren mehr aber auch nicht.

Gruß Rainer
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Bin immer noch nicht weiter gekommen. Könnte mir jemand helfen?
 
D

d.hettrich

king_gimp
#2.410
#2.410
Hallo,

ich weiß die Frage bzw. Bitte wurde hier schon tausend mal gestellt und immer wieder bekommt man die gleiche Antwort: "das musst du selbst durch probieren rausfinden"! Doch ich stelle diese nochmal: "Bräuchte PID Parameter für einen Gimbal mit Sony Nex5"!
Zu meine Problem: Hab mir selbst einen Gimbal für eine Sony Nex 5 gefräst und das Board von RC-Timer verbaut. Zuvor hab ich schon Erfahrungen mit einem GoPro Gimbal gemacht, wobei dieser auch einwandfrei funktioniert. Der Gimbal für die Nex will aber einfach nicht richtig. Daher wäre es für mich aber mal hilfreich wenn mir jemand seine Parameter (für die Größe Sony Nex) mitteilen könnte, um zu sehen ob ich mich in die richtige Richtung bewege!

Danke
Daniel
 
Jogijo

Jogijo

Erfahrener Benutzer
#2.411
#2.411
Hallo Daniel!
Das macht so wirklich keinen Sinn, anderes Gimbal = andere DIP's, andere Motoren = komplett andere DIP's. die Cam ist nur ein kleiner Teil des ganzen, lediglich das ungefehre Verhältnis der einzelnen DIP Werte könnte für dich interessant sein, dazu kannst du dir aber auch die Werte eines beliebigen Gimbals mit zb einer Gopro anschauen.
Schau dir vielleicht mal die zwei Links an, vielleicht hilft es dir ja weiter.
http://fpv-community.de/showthread....oller-SOFTWARE&p=382163&viewfull=1#post382163

Bedenke auch das es durchaus Cam-Gimbal-Motor Kombinationen geben kann mit denen garkeine zufriedenstellenden Ergebnisse erzielt werden können.
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#2.414
#2.414
Schätze mal, dass das an der internen Earthframeberechnung liegt (Problem der Unterscheidung von Gravitation und anderen Beschleunigungskräften im Flug - dadurch kann das Auffinden der Horizontalen problematisch sein)
 
biele01

biele01

Erfahrener Benutzer
#2.420
#2.420
Hallo habe mir eine feinen Nex gimbal gebaut, den ich mit den Alexmos + 3 achs erweiterung betreibe. ICh habe bei Pidtunen irgendwie noch nicht die richtige herangehensweise. jede Achse für sich lässt sich ganz gut einstelle wenn ich die jeweils anderen 2 deaktiviere. Später wenn alle wieder aktivieret sind funktioniert es nicht mehr so gut. wenn ich den Gimbal so um 45 grad neige, beginnen wieder schwingungen. Die Konstruktion halte ich für ausreichend stabil. woran kann das liegen. Ohne der YAW achse ist es fast perfekt, mit Yaw treten dann auch auf anderen Achsen speziell auf roll probleme auf. Es gibt noch einen Eingang für Die zusätzliche Gimbalsteuerung einer FC. das hab ich noch nicht versucht. kann das dem Problem entgegen wirken? wie gehe ich am besten beim Pid tunen vor? grüße Tobias
 
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