Fragen zum Alex Mos BGC Board.

[hexakopter]

Habe gerade bei RCGroups das hier gelesen:

"You have to do the 6 point calibration with the IMU on the gimbal.
If you do it on the bench then mount the IMU on the gimbal it will not work." von bcollydas

Übersetzt meint er, dass man die 6-fach Kalibrierung nicht mit abgeschraubter IMU , sondern mit der am Gimbal befestigten IMU durchführen soll.
Was meint ihr dazu?
Ich stell mir das irgendwie schwer vor am Gimbal befestigt durchzuführen, da man bei den meisten Gimbals ja garnicht komplett um die "Pitch-Achse" drehen kann. Soll man dann sein Gimbal auf den Kopf stellen oder wie versteht ihr das?

Grüße, hexakopter

 

[Overtuner]

ich hab die immer mit nem Holzwürfel gemacht.
am Gimbal montiert? halt ich für Schwachsinn.

 

[Karsten J.]

Halte ich auch für Schwachsinn. Wie willst Du mit montierter IMU die genauen Winkel hinbekommen?
Ich habe ebenfalls ein Holzwürfel mit aufgeklebter IMU benutzt was sehr gut funktioniert.

Gruss Karsten

 

[hexakopter]

Ok, danke das ihr das genau so seht.
Habe mich jetzt einfach mal im RCGroups Forum angemeldet und noch einmal nachgefragt. Vielleicht wahr es ja doch nur ein Witz den ich nicht verstanden habe.

Grüße, hexakopter

 

[Overtuner]

mal ganz davon abgesehen - was sollte das bringen?
gut, wenn ein mag drauf wäre - für Yaw null z.B., dann wäre das einleuchtend, man tanzt den AQ ja auch u.a. genau deswegen und mit Power on - ist aber nicht. ist n stinknormaler 6050. acc, gyro, fertich.
und die Motoren sind auch auf "HaltsMaul" gedreht.
vielleicht meint der ja auch den Auto- Knopp bei den Motoren - dort muß der Sensor am Gimbal sein, ja.

 

[hexakopter]

Ich verstehe es auch nicht was das bringen soll.
Bin gespannt ob er das ganze detaillierter beschreibt. Mal sehen.
Werde dann hier Berichten wenn er was dazu schreibt.

Gruß, hexakopter

PS.: wo ich hier gerade schon schreibe würde es mich auch interessieren ob es normal ist, dass das Gimbal heftig anfängt zu vibrieren und sich aufzuschaukeln, wenn man es ca. 45 Grad oder weiter nach hinten "pitched"? Oder ist was an meinen Einstellungen falsch? An sich würde es ja Sinn machen das es nicht gut geht, weil der Roll Motor somit ja fast zu einem auf dem Kopf gestellten Yaw Motor wird.

 

[teramax]

An sich würde es ja Sinn machen das es nicht gut geht, weil der Roll Motor somit ja fast zu einem auf dem Kopf gestellten Yaw Motor wird.

Du hast den Nagel auf den Kopf getroffen.
Logisch wenn du zu weit nach hinten kippst wird aus dem Roll Motor ein Yaw Motor und dann weis das Gimbal nicht mehr wie es sich gerade stellen soll.

Zur Sensor Kalibrierung: die Erste Position ist die wichtigste, da lernt der Sensor wie bzw. wo er später hingehört, die 5 Anderen Positionen sagen der Steuerung nur noch wieviel Spannung sie maximal vom Sensor zu erwarten hat bzw. innerhalb welchem Spannungsbereich die Lage vom Sensor gemeldet wird.

Diese Signalspannung ist Bauartbedingt nicht bei jedem Sensor gleich. Darum die 6 Punkte Kalibrierung.
Ich werd mal ein Video von der Würfelgeschichte basteln und hier hochladen


Du wirst sicher schon bemerkt haben das die Lageregelung das Feedback vom Sensor braucht um richtig steuern zu können.

 

[hexakopter]

Ok,danke für die Erklärung teramax. Das mit dem Sensor habe ich schon gemerkt.

Habe mir gerade mal Gedanken darüber gemacht, dass dieses Problem ja eigentlich beseitigt werden kann, wenn man das Gimbal Andre FC anschließt. An sich sollte dann ja erkannt werden, wenn das Gimbal um mehr als 45Grad nach hinten gekippt wird, und dann der Roll Motor wie der Yaw Motor angesteuert werden.
Ich weiß nicht wie das ganze in der Realität aussieht, da ich noch keine FC angeschlossen habe.

Wenn man das ganze dann noch bei einem 3. Achsen Gimbal betrachtet, sollte es an sich ja möglich sein bei einer Bewegung über 45Grad nach hinten den Roll Motor als Yaw anzusteuern und den Yaw Motor als Roll.
Vielleicht hat ja schon jemand von euch eine FC angeschlossen und kann berichten ob es wirklich so ist, oder ob ich irgend einen Denkfehler bei meiner Betrachtung habe.

Grüße, hexakopter

 

[Overtuner]

Habe mir gerade mal Gedanken darüber gemacht, dass dieses Problem ja eigentlich beseitigt werden kann, wenn man //

Problem? welches Problem?
wenn sich die Cam im Normalbetrieb an die 45° aus ihrer Position bewegt, hast Du ein Problem, aber das wär dann was Anderes.
oder anders gesagt, wenn Dein Auto auf zwei Rädern fährt, brauchts auch kein ABS mehr.

 

[hexakopter]

Sorry Overturner verstehe nicht ganz was du meinst.
Die Cam soll sich ja garnicht aus ihrer Position bewegen, es geht um die Halterung, die weiter als 45Grad nach hinten "gepitched" wird. Übertragen auf einen am Kopter befestigten Gimbal also der Kopter steiler als 45Grad nach hinten düst.

Gruß, hexakopter

 

[hexakopter]

Hier übrigens die Antwort von bcollydas aus dem RCGroup Forum wegen der 6 Point calibration:

"I tried on the cube couple of times and I found out that when the IMU is placed on the camera plate it has to be perfectly lined up the same way that was on the cube. Even if you one mm off it wont work. I build Cinestar brushless gimbals (not gopro stuff) and I have a jig that I mount them on to do the calibration before I mount them on the copter. Even my hand helds are done this way." von bcollydas

Mal sehen ob da noch mehr kommt. Habe aber ja auch versprochen euch auf del laufenden zu halten.
Werde wohl später mal ein Test machen mit der Kalibrierung auf einem Würfel und dann direkt am Gimbal montiert.

Gruß, hexakopter

 

[Andygraphy]

da bin ich mal gespannt!

zum Problem mit der RC Steuerung, auf support Anfrage habe ich als Antwort bekommen, dass dies ein bekanntes Problem mit einem kleinen Bug in der Firmware sei, und dies anscheinend irgendwie durch write/read gefummel beseitigt werden kann!? Jedenfalls kann ich bei mir in den Echtzeit Daten sehen, das ein Signal sowie veränderungen bei betätigung der funke ankommen...nur es tut sich an den achsen leider nichts

 

[Ösi]

Warum will man das schwingend aufgehängt haben?

Das war einfach aus der Not heraus geboren Aber funktionieren tuts gut.

 

[teramax]

Hier übrigens die Antwort von bcollydas aus dem RCGroup Forum wegen der 6 Point calibration:

"I tried on the cube couple of times and I found out that when the IMU is placed on the camera plate it has to be perfectly lined up the same way that was on the cube. Even if you one mm off it wont work. I build Cinestar brushless gimbals (not gopro stuff) and I have a jig that I mount them on to do the calibration before I mount them on the copter. Even my hand helds are done this way." von bcollydas

Mal sehen ob da noch mehr kommt. Habe aber ja auch versprochen euch auf del laufenden zu halten.
Werde wohl später mal ein Test machen mit der Kalibrierung auf einem Würfel und dann direkt am Gimbal montiert.

Gruß, hexakopter

ich hoffe ihr könnt meinem holprigen englisch folgen

[video=youtube_share;fNrUNJOb4tY]http://youtu.be/fNrUNJOb4tY[/video]

@ Overtuner, hast gelesen die Vorschau auf Basecam 2.3? Da soll genau für dieses Pitch-problem gelöst werden.

 

[Klempnertommy]

Gutes Video!
Aber...
Die IMU ab bauen ist nicht nötig, ein Wasserwaagen Würfel oder eine andere Möglichkeit die komplette Kameraschaukel auszurichten reicht auch und ist eigentlich sogar besser.
Es ist ja die Kameraplatte die stimmen soll.
eine schief geschraubte IMU bringt ja sonst wieder Ungenauigkeiten.
Also lieber gleich die Kamera- Schaukel mit angebauter IMU als Kalibrierungs- Basis verwenden
(Bild hab ich gegoogelt)

 

[kofferfisch]

Gut erklärt und gezeigt! Danke für den Aufwand!

Dein Hund am Schluss ist das Beste...

 

[hexakopter]

Von mir auch ein dickes Dankeschön an teramax.
Echt gut und ausführlich erklärt. Leider habe ich nicht so eine schöne Motorbox. Wird dann wohl der Rubicscube dran Glauben müssen.

Gruß, hexakopter

 

[tmd]

Wer kann mir helfen?

Ich habe leider ein Bauteil zerschossen und kann die Bezeichnung nicht genau erkennen.
Danke in voraus.

 

[Overtuner]

Wer kann mir helfen?

Ich habe leider ein Bauteil zerschossen und kann die Bezeichnung nicht genau erkennen.
Danke in voraus.

das war ein Tantal-Elko.
sieht nach verpolt aus, da könnte noch mehr gestorben sein.

 

[tmd]

das war ein Tantal-Elko.
sieht nach verpolt aus, da könnte noch mehr gestorben sein.

danke schon mal. hast Du die Bezeichnung die darauf steht?