Aq6 +dimu + CAN

[Roman.C.]

Guten Abend

Eine vielleicht doofe Frage von einem Aussenstehenden.

Ihr schreibt mit dem DIMU ist eine auftau-Kalibration nicht mehr zwingend notwendig. Ich habe dieses Prozedere durch und mein AQ flog damit recht gut. Wenn ich jetzt aufrüste und per Stick kalibriere, was ist mit dem alten Setting?

Werden da zwischen dem normalen Board und dem Zusatzboard die Werte verglichen oder wie geht das genau ab?

DJI hat ja auch beim neuen A2 das alte Tänzchen 1mal rum, schwenken, nochmal rum....

Gruss Roman

 

[Yups]

Yups, klär mich auf, fliegst du nur mit Sensoren oder braucht dein Kopter nicht zufällig auch ein Board und eine gute Software drumherum?

Nun, ich möchte hier keinen Streit anzetteln weil ich das AQ Projekt grundsätzlich klasse finde und recht große Hoffnungen hab/hatte, dass es die Multirotorsteuerung schlechthin wird. Trotzdem stößt mir die aktuelle Entwicklung doch recht bitter auf...

Die Hardware bisher:
32bit Cortex M4 microcontroller
X,Y Mag: HMC6042
Z Mag: HMC1041Z
X,Y Gyro: IDG500
Z Gyro: ISZ500
Accel: ADXL325
Pressure Sensor: MP3H6115A

(von autoquad.org)

Jetzt haben wir

32bit Cortex M4 microcontroller
X,Y,Z Mag: HMC 5983
X,Y,Z Gyro + Acc: MPU 6000 von Invensense
Pressure Sensor: MS 5611

Genau die gleichen Sensoren (okay, noch den fast baugleichen Vorgänger beim Kompass: HMC 5883) hat schon der APM 2.5 verbaut.
Autoquad wurde mit den "hochwertigen" und teuren Sensoren gerechtfertigt, die eine aufwendige Kalibrierung benötigen und danach viel bessere Ergebnisse liefern als der "billige" Ardupilot. Was man vorher teuer bezahlt hat, wird jetzt plötzlich überflüssig - klasse!

Die Einführung des DIMUs gleicht einem Offenbarungseid. Warum noch die teure AQ Platine kaufen, wenn davon eigentlich nur noch der Prozessor verwendet wird? (Preis < 10€) Wenn man die Preise der in der DIMU-Konfiguration verwendeten Einzelkomponenten durchrechnet, stellt man ganz schnell fest, dass die komplette Flugplatine damit für maximal 50€ hergestellt werden kann. Also selbst bei sehr guter Kalkulation mit zwei zugedrückten Augen und dickem Sponsoring an die Entwickler wäre alles über 150€ Verkaufspreis völlig ungerechtfertigt.

Da kommst dir schon verarscht vor...

 

[kinderkram]

Yups: Die fast 100 Dollar Preisunterschied vom Ublox LEA-6T auf dem AQ gegenüber dem 6H hast Du in Deiner Milchmädchenrechnung geflissentlich unterschlagen. Der 6T alleine kostet ~180$. Und dann willst Du, dass wir das Ding für unter 150 Öcken verschleudern?

 

[phynix]

Ok, versuchen wir das mal neutral und jenseits von sogenanntem Marketing zu betrachten: Einen großen Einzelbatzen bezüglich Kosten ist auch das GPS-Modul. Das ist bei dem pixhawk NICHT mit drauf (und auch nicht bei den STM32-Boards für 50€ - auf denen auch noch die Sensoren fehlen). Wenn du das entsprechende Modul von 3DR dazurechnest, ist man wenn man bei einem deutschen Händler bestellt auch bei ziemlich genau 300€. Damit haben wir zugegebenermaßen eine seeehr ähnliche Hardware (mit ähnlicher/gleicher Rechenleistung) zu einem ähnlichen Preis... zumindest hier in D.

Flugleistungsmäßig gibts zumindest mittlerweile Videos auf youtube, bei denen der Pixhawk+APMCopter im "Loiter" ähnlich gut aussieht wie der AQ. Es gibt also auch eine Software dafür die auch die relevanten Funktionen des AQ hat. Wie viel Aufwand und Parametertuning bei dem dahinter steckt weiß ich jedoch nicht.

Mein quick'n'dirty quad mit AQ+DIMU flog zumindest auf Anhieb mit defauld PIDs und Tare (ohne einfrieren etc...) schon mal stabil, und nach 2 Akkus fürs PID-Tuning (15min) fliegt er zumindest besser als alles was ich mit der "alten" APM-Hardware gesehen habe. Viel schneller geht nicht

Klar muss sich der AQ seiner Konkurenz stellen - und der pixhawk (+APMCopter) scheint tatsächlich eine geworden zu sein. Aber von 50€ kann bei dem wirklich nicht die Rede sein!

Aber es wird spannend: wer stellt zuerst den L1 (bzw. quatos, tschuldigung ) der Öffentlichkeit zur Verfügung?

Edit: kinderkram war schneller in Bezug auf das GPS Modul. Hätte nicht gedacht, dass die T-Serie so teuer ist...

 

[kinderkram]

Die alten Settings sind dann größtenteils obsolet.
Evt kann man die Daten für den Mag noch verwenden - aber die restlichen Sensoren werden ja ausgetauscht. Die DIMU war nicht nur eine Reaktion auf den Markt (gibt keine bezahlbaren analogen mehr), außerdem soll der Einstieg erleichtert werden.

Ein vollständig kalibrierter AQ wird z.B. bei Drift verursachenden Temperaturunterschieden stabiler und besser laufen als ein stickkalibrierter. Im Hintergrund wird weiter an der Kalibrierungsmethode gearbeitet, um mit der vereinfachten ein vergleichbares Ergebnisse hin zu bekommen. Bis dahin sind aber noch einige Zwischenschritte nötig.

Wir arbeiten dran...

Guten Abend

Eine vielleicht doofe Frage von einem Aussenstehenden.

Ihr schreibt mit dem DIMU ist eine auftau-Kalibration nicht mehr zwingend notwendig. Ich habe dieses Prozedere durch und mein AQ flog damit recht gut. Wenn ich jetzt aufrüste und per Stick kalibriere, was ist mit dem alten Setting?

Werden da zwischen dem normalen Board und dem Zusatzboard die Werte verglichen oder wie geht das genau ab?

DJI hat ja auch beim neuen A2 das alte Tänzchen 1mal rum, schwenken, nochmal rum....

Gruss Roman

 

[kinderkram]

Edit: kinderkram war schneller in Bezug auf das GPS Modul. Hätte nicht gedacht, dass die T-Serie so teuer ist...

https://shop-asia.u-blox.com/en/usd/3~110/Positioning-modules/Timing-raw-data/NEO-6T-LEA-6T-LEA-5T
In größeren Stückzahlen gehen die natürlich für weniger übern Tisch.
Problem war auch, dass man die nich direkt beziehen konnte, sondern nur über Zwischenhandel. Dann kommt natürlich noch Versand, Steuer und Zoll obendrauf...

 

[Yups]

Yups: Die fast 100 Dollar Preisunterschied vom Ublox LEA-6T auf dem AQ gegenüber dem 6H hast Du in Deiner Milchmädchenrechnung geflissentlich unterschlagen. Der 6T alleine kostet ~180$. Und dann willst Du, dass wir das Ding für unter 150 Öcken verschleudern?

Na, das mag vllt die offizielle Preisangabe sein, der Straßenpreis liegt aber ganz woanders:

http://www.aliexpress.com/item/LEA-...ing-module-UBLOX-LEA-6T-0-001/1457219342.html

Zugegeben, ich hab das GPS-Modul nicht mit einbezogen - trotzdem passt da etwas vorne und hinten nicht.
Aber danke, dass du mir den Grund für die DIMUs gegeben hast. Irgendwie bald schade, dass kritische Stimmen recht hatten. Als ihr die AQ6 vorgestellt habt, waren einige Sensoren schon abgekündigt. Doch man hatte sich ja mit ausreichenden Vorräten eingedeckt die jetzt scheinbar zur Neige gehen.

Meine Frage an dieser Stelle: Warum nicht von Anfang an mit MPU 6000, MS5611 und dem HMC5983 ??? Dann wäre AQ sicherlich schon um einiges weiter - wenn man auch noch den entsprechenden Preis von 150€ oder meinetwegen auch 200€ mit GPS genommen hätte.

 

[kinderkram]

Meine Frage an dieser Stelle: Warum nicht von Anfang an mit MPU 6000, MS5611 und dem HMC5983 ??? Dann wäre AQ sicherlich schon um einiges weiter - wenn man auch noch den entsprechenden Preis von 150€ oder meinetwegen auch 200€ mit GPS genommen hätte.

Gegenfrage: Seit wann gips die genannten Sensoren in Stückzahlen? Heutige Preise und Quellen herzunehmen, geht auch an der Realität vorbei. Außerdem is da immer noch das Risiko, auf einer Charge gefakter Bauteile sitzen zu bleiben beim Kauf aus unbekannten Quellen. Ein Fehlgriff hätte da leicht in die Zehntausende gehen können - und hätte das Ende des Projekts bedeutet, bevor es überhaupt los ging. Hinzu kommt die Herstellung: vor 2 Jahren war es riskant, ein 4lagiges, komplexes Board in Chinaland gut & günstig herstellen zu lassen.

Aber lassen wir das. Es gibt ja Alternativen im OS Bereich: APM, Pixhawk, OP Revo...

 

[Roman.C.]

Ein vollständig kalibrierter AQ wird z.B. bei Drift verursachenden Temperaturunterschieden stabiler und besser laufen als ein stickkalibrierter. Im Hintergrund wird weiter an der Kalibrierungsmethode gearbeitet, um mit der vereinfachten ein vergleichbares Ergebnisse hin zu bekommen. Bis dahin sind aber noch einige Zwischenschritte nötig.

Wir arbeiten dran...

Also dann tue ich besser daran und lass bei mir das DIMU weg?

 

[kinderkram]

Also dann tue ich besser daran und lass bei mir das DIMU weg?

Kommt drauf an, was Du vor hast. Die DIMU liefert ja auch den besseren Baro, CAN und nen 2. UART.
Wenn er mit der AIMU für Dich gut fliegt: don´t touch a running system.

 

[Roman.C.]

Also er lag in der Luft wie ein Panzer.
Du mal schaun, mein X8 ist ja geschlachtet und der grosse Octo mit den U5 ist im Bau. Da soll wieder der AQ drauf.
Einfach mit noch mehr Batterien (6S)

Grosser, schöner und hoffentlich besser

 

[teramax]

Roman, wie KG das schon anklingen hat lassen, mit der DIMU gewinnst du in deinem Fall (gut kalibriertes Board) eigentlich nur noch den CAN und ein besseres Baro.
Vom Baro merkst natürlich nur Indoor was weil draußen ja die GPS Daten hinzu gerechnet werden.
Wenn deine FC sich weiterhin von anderen abheben soll, das Flugbild betreffend sollte trotzdem noch einmal kalibriert werden.
Dafür reicht eine Ausrichtung statisch, ein Tänzchen und durchrechnen aber aus.

Ah ja, "ohne mit dem Finger auf jemanden zu zeigen" ungewuchteten Props und rappelnden Rahmen kommen die vibrations-unempfindlicheren digitalen Sensoren sehr entgegen.

Mal sehn wie sich die "field cal" entwickelt, ich habs jetzt schon ein paar mal probiert aber so wirklich glücklich bin ich noch nicht damit. Derzei fliegt er wie ein Naza ohne wackeln, mehr nicht. Kann aber auch sein das ich einfach zu doof dafür bin.

 

[Andi]

Hi

Bis jetzt war ich ja sehr begeistert mit der DIMU aber heut ist ein Problem wieder aufgetaucht wo ich dachte das dies erledigt sei.
Und zwar PH , die Kiste ist mir heut rumgehüft wie ein Gummiball , da konnte man an Position und Speed Altitude drehen wie man wollte es hat sich gar nix geändert .Beim umschalten von PH auf manuel ist mir die Kiste wie ein Stein durchgesackt.
Daten:
Hexa /3,05kg/ 4s /MN3110-17 / Prop Tiger 12x4/
Komplette "alte" kalibrierung mit 7r380
Aktuell 7r385 CAN ESC32 r54
GPS Qualität 0,35-0,65m
Was auffiel unter live Telemetry hatte ich bei ACC Magnitude ein Wert von um die 10 !!? wie geht das mit einem voll Kalibrierten Board ? (Ursprünglich hatte ich auch 9,80...)
Mit einer onboard Kalibrierung " Tara" hatte ich dann wieder 9,80...... und es war nicht so schlimm aber auch nicht gut.

DIMU mit 7r380-r381 und PWM ansteuerung der ESC' s stand die Kiste so perfect selbst bei Böen von 25KM/h aufwärts
und vor allem merkte man eine Reaktion auf die Werte verstellung bei Position und Speed Altitude.
Was noch noch anzumerken ist , mit 7r380 hab ich ein Throttlefactor von ca. 0,49 und jetzt wieder von 0,63 was ich auch mit der AIMU hatte.

Anmerkung: es hat sich baulich von 7r380 zu 7r385 nur die ansteuerung der Regler über CAN BUS geändert.( PWM kabel weg und CANBUSkabel ran)

Wo ist der Hund begraben ,hat einer ein Tipp

Andi

 

[Roman.C.]

Gut
Danke für eure ehrlichen Antworten.

Dann lasse ich meins weg. Wer braucht noch eine brandneue DIMU?

 

[Yups]

Nö ;-)

Braucht noch wer das CAN-Adapterboard? Hab nach einer halben Ewigkeit eine handvoll Platinen von OSH-Park bekommen.
Wenn noch ein paar andere Leute interesse haben (ab 5) dann kaufe ich auch die passenden Käfer dazu und bestücke die Teile.

 

[Andi]

HI

so hab was gefunden :
Was wurde in der Firmware r385/384 verändert , das wenn ich die r385/384 flash , der Horizont in der QGC nach dem flashen ohne Tara schon fast Perfect steht und nicht kreiselt?
Wenn ich dann meine Parameter lade ist die ACC Magnitue jetz bei 9.6... vorher war sie bei fast 10 ???
Den wenn ich die r381 aufzieh kreiselt der Horizont und ist erst nach tara in der waage oder wenn ich meine Parameter lade.Und dann passt auch meine ACC Magnitude wieder!
Da scheint wohl das problem zu liegen , muss ich jetzt bei jedem flashen neu tanzen/frosten oder was ist da los ?
Die config wurde jedes mal mit 0 zurück gesetzt, bevor ich die Parameter ect. geladen hab
QGC = 1.4B
Andi

edit :

ist auch bei der r384 so , muss ich jetzt mit der r384/r385 nochmal frosten/tanzen oder liegt hier im Code ein Fehler vor? Hatte das ganze Programm mit r380 gemacht.

 

[sandmen]

Das einzige was sich auswirken kann ist, in r383 wurden die Default werte für alle IMU's (AIMU & DIMU) in die entsprechenden board
files kopiert.
Wenn Du nun > 383 flasht, wirst Du keinen kreiselnden Horiszont mehr haben. Weil richtige Default werte passend zur Imu schon da sind.
Bei < 383, hast Du nach dem flashen noch die default werte von der AIMU drinn (nichts im ROM/Flash oder zurückgesetzt mit config=0), somit kommt die HUD wieder durcheinander.

Bei den Berechnungen,w erden immer die RAW werte her genommen.

Der ACC wert sollte eigentlich gleich sein, solange immer die selbigen Parameter hergenommen werden.

 

[Andi]

hmm, nun der ACC Wert ist eben nicht gleich ich hab das jetzt 3Std. probiert
jedesmal wenn ich 385 flash ist default ACC , 10.2 irgendwas und wenn ich meine Parameter lade ist er 9.6.....
mit 381 passt es besser mit 9.75... im schnitt


Andi

edit: nach einer pause noch mal gecheckt , ist definitiv so.
manchmal scheint es etwas besser zu sein , aber im Mittel sind es 0,15 weniger unter 385

werd jetzt das noch mal im Flug testen , aber ich erwarte da keine änderung

 

[kinderkram]

Andi, das liegt daran, dass in der 381 keine default Werte drin waren und wir zum Start eine parameter.txt geliefert haben.
Default Werte sind in 385 schon drin, die können von Deinen natürlich abweichen.

Danke für die Rückmeldung - das hilft, die optimalen Werte zu finden, die bei den meisten Setups auf Anhieb passen.

 

[f3a-iceman]

Hallo zusammen,

hab jetzt die notwendige HW erhalten - alles soweit vorbestückt mit Ausnahme der +Ub-Buchse, aber das ist kein Problem weil Buchse und Stecker mit geliefert wurden.

Leider fehlen die Stecker für folgende Buchsen her:

- für den SUMD-Anschluss über den Spektrum-Port

- für den CAN-Anschluss auf DIMU-Board
Hat jemand eine Quelle, von wo man die beziehen könnte?


Dann wollte ich eine redundante Stromversorgung mit 2 Ubecs über jeweils eine Diode zur Entkopplung einbauen. Auch hierzu hätte ich ein paar Fragen:

- Das AQ-Board kann nur mit Lipo-Akku versorgt werden und unterstützt scheinbar keine ext. +5V
(ist das so richtig?)

- Die ESC32 können mit ext. +5V versorgt werden und wird auch empfohlen. Welche Range darf man hier verwenden und welche
Stromaufnahme hat ein ESC32?
Je nach Qualität des Ubec (3A o. 7A) bricht dessen Spg. bei 1,5A auf 5,0 bzw. 5,2V zusammen. Hinter der Entkopplungsdiode
bleiben dann 4,6 bzw. 5,0V übrig. (Ein Graupner-Empfänger geht runter bis 3,6V)

Gruß Egbert.