Der ArduPlane Thread
- Themenstarter muerzi
- Beginndatum
Hallo zusammen,
ich habe jetzt erstmalig einen APM im Einsatz und nach anfänglicher Euphorie kämpfe ich gerade mit ein paar kleinen Problemen. Evtl. könnt ihr mir dabei auf die Sprünge helfen, denn ich bin noch nicht sonderlich tief in die Materie eingestiegen.
Der APM 2.5 ist in einem Skywalker 1900 verbaut und hat die aktuelle Software drauf. Das Flugbild der Fliegers ist recht unschön, was aber wohl nicht mit dem APM zusammen hängt. Der Heck hängt immer etwas durch, was man besonders in Kurven und beim langsamen Fliegen deutlich erkennen kann. Auch Seitenruderunterstützung ändert daran kaum etwas (KFF_RDDRMIX derzeit auf 0,4). Aber das sind nur Äußerlichkeiten…
Ein wirkliches Problem habe ich im Satbi-Mode durch ein Aufschaukeln der Querruder. Dieses ist besonders bei höheren Geschwindigkeiten zu beobachten. Wenn dann noch Seitenwind hinzu kommt, geht der Flieger gern übers Taumeln in der Sturzflug über.
Außerdem ist der Flieger im Stabi Mode sehr träge. Man braucht schon sehr große und lange Querrudereingaben, bis sich die Fluglage merklich ändert. Übertreibt man hierbei aber, folgt der zuvor schon erwähnte Taumel- Sturzflug.
Ich versuche mal die Grundeinstellungen als Screenshot beizufügen. Evtl. könnt ihr hieraus schon Schlüsse ziehen, die ich so nicht erkenne.
Besten Dank
Dirk
ich habe jetzt erstmalig einen APM im Einsatz und nach anfänglicher Euphorie kämpfe ich gerade mit ein paar kleinen Problemen. Evtl. könnt ihr mir dabei auf die Sprünge helfen, denn ich bin noch nicht sonderlich tief in die Materie eingestiegen.
Der APM 2.5 ist in einem Skywalker 1900 verbaut und hat die aktuelle Software drauf. Das Flugbild der Fliegers ist recht unschön, was aber wohl nicht mit dem APM zusammen hängt. Der Heck hängt immer etwas durch, was man besonders in Kurven und beim langsamen Fliegen deutlich erkennen kann. Auch Seitenruderunterstützung ändert daran kaum etwas (KFF_RDDRMIX derzeit auf 0,4). Aber das sind nur Äußerlichkeiten…
Ein wirkliches Problem habe ich im Satbi-Mode durch ein Aufschaukeln der Querruder. Dieses ist besonders bei höheren Geschwindigkeiten zu beobachten. Wenn dann noch Seitenwind hinzu kommt, geht der Flieger gern übers Taumeln in der Sturzflug über.
Außerdem ist der Flieger im Stabi Mode sehr träge. Man braucht schon sehr große und lange Querrudereingaben, bis sich die Fluglage merklich ändert. Übertreibt man hierbei aber, folgt der zuvor schon erwähnte Taumel- Sturzflug.
Ich versuche mal die Grundeinstellungen als Screenshot beizufügen. Evtl. könnt ihr hieraus schon Schlüsse ziehen, die ich so nicht erkenne.
Besten Dank
Dirk
Anhänge
Hi,
grundsätzlich fliegt der Vogel ohne APM recht gut. Der Schwerpunkt wurde mit der „Anstech-Methode“ sauber eingeflogen und deckt sich auch mit den einigen Angaben, die im Netz zu finden sind.
Eine Autotuning Funktion finde ich zwar recht interessant, aber grundsätzlich will ich mich nicht darauf verlassen.
Daher meine Frage noch mal etwas konkreter:
Wie genau wirken sich Änderungen bei den P, I und D Werten aus? Was sagt der INT_MAX Wert und sind die Nick- und Rollwinkel evtl. zu groß bzw. zu klein eingestellt?
Gruß Dirk
grundsätzlich fliegt der Vogel ohne APM recht gut. Der Schwerpunkt wurde mit der „Anstech-Methode“ sauber eingeflogen und deckt sich auch mit den einigen Angaben, die im Netz zu finden sind.
Eine Autotuning Funktion finde ich zwar recht interessant, aber grundsätzlich will ich mich nicht darauf verlassen.
Daher meine Frage noch mal etwas konkreter:
Wie genau wirken sich Änderungen bei den P, I und D Werten aus? Was sagt der INT_MAX Wert und sind die Nick- und Rollwinkel evtl. zu groß bzw. zu klein eingestellt?
Gruß Dirk
Hallo,
(betrifft Servozappeln),
habe jetzt Digitalservos eingebaut und die Zappelei ist weg. Beim Copter kann man die Ansteuerfrequenz der Regler verändern (Framerate). Beim Flächen- APM habe ich sowas noch nicht gefunden. Evtl würde das reichen. Die ganzen Servos erneuern zu müssen ist auch nicht gerade erfreulich...
(betrifft Servozappeln),
habe jetzt Digitalservos eingebaut und die Zappelei ist weg. Beim Copter kann man die Ansteuerfrequenz der Regler verändern (Framerate). Beim Flächen- APM habe ich sowas noch nicht gefunden. Evtl würde das reichen. Die ganzen Servos erneuern zu müssen ist auch nicht gerade erfreulich...
Hab mich schon ziemlich eingehend mit dem APM und den Parametern der Full Parameter List auseinandergesetzt. Dennoch bedient mich Freund Google nicht mit der Antwort, was für ein Problem das ich habe, wenn mein Seitenruder nur im Manual-Mode die Signale 1:1 weitergibt, aber in sämtlichen anderen Flight-Modes komplett kein Signal zum SR weitergegeben wird. Sogar der Offset des SR ist leicht verschoben. Ziemlich blöd. Ich verwende das APM in der Konfig, wie man es sonst für einen normalen Flächenflieger braucht. Angewendet auf die BigTurtle (bitte keine Diskussion über diesen Flieger hier) mit Querruder und Höhenruder getrennt (keine Delta-Konfig). APM ist ein 2.6. Danke für einen Hinweis, falls ihr ne Idee habt.
//
Lösung gefunden! RC4_min RC4_max richtig setzen wirkt wunder
//
Lösung gefunden! RC4_min RC4_max richtig setzen wirkt wunder
Zuletzt bearbeitet:
Hat jemand mit dem Digital Airspeed Sensor (I²C) am Pixhawk das gleiche Problem (gehabt), dass die im MP ausgegebenen Werte Sprünge machen, wie in folgendem Screenshot?
Das Auftreten des Peaks ist absolut zufällig, aber trotzallem so häufig, dass es im Flug höchstwarscheinlich Probleme macht.
Der Sensor ist über den I²C Verteiler an den RTFHawk angeschlossen, der wiederrum vom Stromsensor mit Spannung versorgt wird. Die Verbindung zum MP geht über USB.
Ausserdem sind ein S.Bus Empfänger und ein GPS (richtig) angeschlossen (und funktionieren auch perfekt).
Edit: Problem scheint gelöst. Scheinbar tritt es auf, wenn der I²C Verteiler genutzt wird. Die Kabel sind in Ordnung gewesen (hab sie durchgemessen und keinen Wackelkontakt o.ä. gefunden) und in den Logfiles stand (seltsamerweise) nichts von einem I²C Error.
Das Auftreten des Peaks ist absolut zufällig, aber trotzallem so häufig, dass es im Flug höchstwarscheinlich Probleme macht.
Der Sensor ist über den I²C Verteiler an den RTFHawk angeschlossen, der wiederrum vom Stromsensor mit Spannung versorgt wird. Die Verbindung zum MP geht über USB.
Ausserdem sind ein S.Bus Empfänger und ein GPS (richtig) angeschlossen (und funktionieren auch perfekt).
Edit: Problem scheint gelöst. Scheinbar tritt es auf, wenn der I²C Verteiler genutzt wird. Die Kabel sind in Ordnung gewesen (hab sie durchgemessen und keinen Wackelkontakt o.ä. gefunden) und in den Logfiles stand (seltsamerweise) nichts von einem I²C Error.
Anhänge
Zuletzt bearbeitet:
Hallo,
normalerweise müsstest du die Schalterbelegung der Flightmodes im Reiter "Config/Tuning" unter "Flight Modes" finden; so wie hier:
http://plane.ardupilot.com/wiki/flying/flight-modes/
normalerweise müsstest du die Schalterbelegung der Flightmodes im Reiter "Config/Tuning" unter "Flight Modes" finden; so wie hier:
http://plane.ardupilot.com/wiki/flying/flight-modes/
Besser spät als nie.
Schau mal im Log Browser nach, ob du I2C Error hast (PM -> I2CErr).
...oder mal ohne Verteiler anschliessen. Was hängt da noch mit dran? Der I2C Bus ist jedenfalls sehr störanfällig.
Geht bei Arduplane leider nicht, hab mich auch schon drüber geärgert. Da musst du dich Mischern rumplagen, um aus einem Kanal mehr als 3 Funktionen zu bekommen. Nicht sehr elegant finde ich.
Schau mal im Log Browser nach, ob du I2C Error hast (PM -> I2CErr).
...oder mal ohne Verteiler anschliessen. Was hängt da noch mit dran? Der I2C Bus ist jedenfalls sehr störanfällig.
Geht bei Arduplane leider nicht, hab mich auch schon drüber geärgert. Da musst du dich Mischern rumplagen, um aus einem Kanal mehr als 3 Funktionen zu bekommen. Nicht sehr elegant finde ich.
I2C Fehler gibt es laut Log bzw. Liveplot keine; hab ich direkt geprüft, als ich das Problem bemerkte...
Am Verteiler hängt noch der externe USB-Anschluss mit Status-LED. Werde es mal ohne Verteiler testen.
Evtl. bringt es was, an der Einstellung von EKF_EAS_GATE zu schrauben (http://planner.ardupilot.com/wiki/c...tended-kalman-filter-overview/#EKF_EAS_GATE)?
Am Verteiler hängt noch der externe USB-Anschluss mit Status-LED. Werde es mal ohne Verteiler testen.
Evtl. bringt es was, an der Einstellung von EKF_EAS_GATE zu schrauben (http://planner.ardupilot.com/wiki/c...tended-kalman-filter-overview/#EKF_EAS_GATE)?
Richtig, so meint er das.
@YUPS: Beim Copter geht dies, beim Plane nicht.
Tipp / So mache ich es:
Bei meiner DX8 hab ich mit mehreren Mischern folgendes: FMODE & Mix Switch ergeben 5 Stellungen von 0-80% PWM für somit 5 Flight-Modes. Den 6ten, also 100% PWM erreiche ich wiederum mit dem GEAR Switch, was dann den von dir beschriebenen extra Schalter darstellt.
Das Ganze hab ich aber noch reversed, damit eben das RTL auf Flight Mode 1 einstellbar ist. Der "fest vergebene/nicht einstellbare" MANUAL Modus ist damit auch korrekterweise auf der Grundstellung (alles 0) meiner Schalter und es geht somit schön der Reihe nach:
GEAR=0 & MIX=0 & FMODE: MANUAL > STAB > LOIT
GEAR=0 & MIX=1 & FMODE: FBWA > FBWB > RTL
GEAR=1 & MIX=egal & FMODE=egal: RTL
@YUPS: Beim Copter geht dies, beim Plane nicht.
Tipp / So mache ich es:
Bei meiner DX8 hab ich mit mehreren Mischern folgendes: FMODE & Mix Switch ergeben 5 Stellungen von 0-80% PWM für somit 5 Flight-Modes. Den 6ten, also 100% PWM erreiche ich wiederum mit dem GEAR Switch, was dann den von dir beschriebenen extra Schalter darstellt.
Das Ganze hab ich aber noch reversed, damit eben das RTL auf Flight Mode 1 einstellbar ist. Der "fest vergebene/nicht einstellbare" MANUAL Modus ist damit auch korrekterweise auf der Grundstellung (alles 0) meiner Schalter und es geht somit schön der Reihe nach:
GEAR=0 & MIX=0 & FMODE: MANUAL > STAB > LOIT
GEAR=0 & MIX=1 & FMODE: FBWA > FBWB > RTL
GEAR=1 & MIX=egal & FMODE=egal: RTL
Zuletzt bearbeitet:
