APM-Oktokopter schwingt sich auf

[Upgrade 08/15]

Hi,

Ich habe meinen Oktokopter soeben fertig gebaut. Später soll da eine NEX 5 drunter. Doch beim Erstflug vor 5 Minuten wollte der Kopter nicht so wirklich: Er startete zwar, hat dann versucht auszukorrigieren, was in einem Überkorrigieren und folglich einem Absturz endete.
Der APM war vorher auf demselben Kopter, aber als Quadrokopterkonfiguration. Da hat er seinen Dienst gut gemacht.

Ehe ich jetzt mit allen Werten herumzuspielen versuche - welcher Wert ist zu hoch?

https://dl.dropboxusercontent.com/u/54651251/Screenshot 2014-10-16 17.35.22.png

Log:
https://dl.dropboxusercontent.com/u/54651251/2014-10-16 17-36-53 48.log

Firmware müsste v3.1.5 Okto sein.

Kann ein solches extremes Aufschwingen auch von Vibrationen kommen? Propeller wollte ich nach dem Erstflug ausbalancieren.
Ein derartiges Überkorrigieren müsste aus meiner Sicht auf einen deutlich zu hohen PID/Stabilize Wert zurückzuführen sein. Vom Gefühl her hätte ich den I-Wert halbiert. Was meint ihr?

Grüsse,
Christian


Edit; Der Kopter:

 

[Jace25]

Auf den ersten Blick würde ich sagen, dass dein Rahmen wohl alles andere als Stabil ist und vermutlich die Ursache des Problems ist. Die Ausleger lassen sich doch bestimmt drehen und winden.

Edit:
Im Log sieht man zuwenig, um genaue Aussagen zu treffen. Allgemein würde ich bei einem neu aufgebauten Copter immer mit den Standard PIDs einsteigen.

 

[Upgrade 08/15]

Hi,
Nein, die Rahmenkonstruktion ist stabil, daran liegt es nicht. Irgendetwas wird am APM nicht richtig eingestellt sein. Fragt sich nur was...

Wenn andere hier auch denken es liegt am Rahmen, werde ich testweise ein KK draufschnallen. Dann wird er garantiert fliegen

Grüsse


Edit: Was sind die Standard PIDs des APM? Ich dachte, beim Umstieg der Software von Quad--> Okto würden die PIDs zurückgesetzt.

 

[Upgrade 08/15]

Problem gelöst:

P von 0.1--> 0.08
I von 0.1--> 0.05
Stabilize 5--> 4.5

Jetzt flog er super stabil

Morgen noch Failsafetests durchführen (=Funke im Flug ausschalten) und Propeller balancieren, dann darf die Cam auf den Kopter

MfG

 

[buckker]

grüss dich

Interessant wären noch Angaben zum Antriebssetup. So könnte ich einigermaßen abschätzen ob die PID Werte passen. Mir fällt auf, dass deine Werte sehr tief sind. Mit dem P-Anteil würde ich nicht unter 0.1 gehen. Der I-Anteil hätte ich gefühlsmässig etwas angehoben. Ev. wäre es noch einen Versuch Wert den D-Anteil auf 0.003 runter zu nehmen.

Falls alles nichts bringt, schraub den Stabilize Wert von 5 auf 4 (vielleicht sogar 3.5) runter.

Hast du irgendwo am Rahmen Teile die Schwingen können?

Hast du die ACC Kalibrierung sauber durchgeführt?

Wenn ich mir die Konstruktion anschaue, hätte ich jetzt auch gesagt dass sie zu wenig stabil ist. Aber vielleicht täusche ich mich auch. Aus eigener Erfahrung kann ich sagen, dass weiche Mechaniken nur "Pain in the ass" sind. Man verbratet Stunden beim Einstellen und kommt nicht weiter...

Gruss Michael

 

[buckker]

Problem gelöst:

P von 0.1--> 0.08
I von 0.1--> 0.05
Stabilize 5--> 4.5

Jetzt flog er super stabil

Morgen noch Failsafetests durchführen (=Funke im Flug ausschalten) und Propeller balancieren, dann darf die Cam auf den Kopter

MfG

Ich bin erstaunt Ist dein Copter massiv überpowert?

 

[Upgrade 08/15]

Hi,

"Weich" ist die Konstruktion nicht; im Gegenteil. Der Kopter ist sogar recht massiv. Die Motoren lassen sich nur minimalst verdrehen - das wird sich ziemlich sicher nicht spürbar auf das Flugverhalten auswirken.

Propeller sind 10'', Motoren 1000KV. Ich denke, ich führe morgen - sollte das Wetter mitspielen - Autotune durch. Mal sehen, was das für Werte ergibt. Ich denke P könnte ich wieder leicht erhöhen, I vllt. auf 0.7-0.8 und Stabilize auf 5-6.

MfG

 

[Upgrade 08/15]

Überpowert? Keine Ahnung... ca. 6.5 Kg Maximalschub auf ca. 1.85 Kg Abfluggewicht. Das ist sicher nicht schlecht, aber Überpowert würde ich nicht sagen!

MfG

 

[Mosquito]

*griens* 3,5:1 ist bei einem Okto MASSIV überpowerd! Aber wenn's fliegt ist's doch egal!

Bin mal gespannt, wie sich das Teil bei stärkerem Wind und dem vollen Equipment verhält.

lg Hans

 

[Upgrade 08/15]

Bei stärkerem Wind werde ich nicht fliegen

Mit Kamera und FPV Sender etc. rechne ich mit ca. 2.5Kg Startgewicht; das ergibt dann etwas mehr als ein 2:1 Verhältnis - das sollte i.O. sein!

Gruss

 

[buckker]

Überpowert? Keine Ahnung... ca. 6.5 Kg Maximalschub auf ca. 1.85 Kg Abfluggewicht. Das ist sicher nicht schlecht, aber Überpowert würde ich nicht sagen!

MfG

Kein Wunder kommst du auf so komische PID Werte

 

[hulk]

Ich würde i noch beobachten. Merkst du bei wind. Aus Erfahrung heraus ist er mindestens p.
Aber der hat schon power

 

[Upgrade 08/15]

Hallo,

Eine weitere Ursache für den gescheiterten Erstflug könnte auch eine fehlerhafte Initialisierung (o.ä.) sein. Das hatte ich auch mit dem Quad schon 3-4mal: Der Kopter lässt sich normal armen etc, bricht dann beim Start aber fast sofort auf eine Seite aus und landet auf dem Kopf. Ursache dafür: Unbekannt. Gäbe es einen Log-Parameter, der helfen könnte, den Grund dafür herauszukriegen?

Ist nämlich schon recht nervig, selbst wenn dabei nichts kaputt geht...

MfG

 

[Jace25]

Sowas hab ich noch nie gehabt, weder mit dem APM noch mit dem Fixhawk. Kannst du mal nen Log von so einem "Unfall" bereitstellen?

 

[Mosquito]

Meistens passiert sowas, wenn der Kopter beim Anstecken des Akkus nicht sofort ruhig steht. Dann klappt's nicht richtig mit der Gyrokalibrierung.

lg Hans

 

[Upgrade 08/15]

Meistens passiert sowas, wenn der Kopter beim Anstecken des Akkus nicht sofort ruhig steht. Dann klappt's nicht richtig mit der Gyrokalibrierung.

lg Hans

Hi,
Das dachte ich ja auch. Aber beim grossen Kopter steht der eigentlich immer relativ still nach dem Akkuanstecken. Mein kleiner Kopter mit MiniApm halte ich hingegen immer in der Hand beim Anstecken - da hatte ich noch nie ein solches Problem!

Gruss


Edit: Ich bin mir nicht 100% sicher, aber das dürfte so ein Log sein:
https://dl.dropboxusercontent.com/u/54651251/2014-09-17 21-03-27 32.log

 

[Mosquito]

Wie auch immer ...

Seitdem ich MosFets (BTS555) als Hauptschalter benutze und somit erst den Strom einschalte, wenn der Kopter startbereit rumsteht, habe ich solche Erscheinungen nicht mehr!

lg Hans

 

[Upgrade 08/15]

Mit MosFets ist es sicherlich die sauberste Variante, leider habe ich keine Ahnung wie man so etwas realisiert (und einen freien Fernsteuerungskanal sowieso nicht ).


Der Kopter ist jetzt super geflogen: Loiter funktioniert, RTL funktioniert auch. Bei Fernsteuerung abschalten im Stabilize kehrt er schön zum Landeplatz zurück - passt!

Flugzeit ist rund 12 Minuten, folglich fliessen um die 23 Ampere. Zu erwartende Flugzeit mit Nex ist also etwa 8 Minuten.

Gruss

 

[Mosquito]

Das Verfahren ist sehr simpel. Pro 40-50A max. Strom brauchst du 1 Platine (ca. 18€). Die werden parallel verlötet. Dann noch eine kleine Massebrücke über einen 50 ct.-Schalter und fertig; einen freien Kanal brauchst du nicht, da per Hand geschaltet wird.

Auf Wunsch liefer ich dir gerne den Link zu den fertigen Platinen.

lg Hans

 

[Upgrade 08/15]

Hi Hans,
Danke für die Ausführungen!

Könnte ich auch alternativ einfach einen manuellen On/Off Schalter vor die APM-5V-Stromversorgung machen? Dann Akku einstecken, warten bis alles ruhig ist und dann erst den APM mit Strom versorgen. Da fliesst ja praktisch kein Strom.

Gruss