Hallo Klempnertommy,
ich möchte gerne auf deinen Post #366 antworten, auch weil es im Zusammenhang mit einer interessanten Diskussion steht, die IMHO von allgemeinerem Interesse sein könnte.
Es ist durchaus möglich dass das STorM32 für deinen Anwendungsfall nicht geeignet ist. Um eine kurze und klare Antwort zu geben, wenn das Board am Arm sein muss, eine extra IMU oberhalb Yaw nicht in Frage kommt, und der 2te IMU Support benötigt wird, dann ist das STorM definitiv NICHT geeignet. Das wird sich in absehbarer Zeit auch nicht ändern. Aber es ist doch schön dass das AlexMos für dich perfekt funktioniert! Besser geht's doch gar nicht.
Andere Aussagen im Post bedürfen einer Korrektur.
Tatsächlich ist es so, dass das AM NICHT sauber auf 3 Achsen funktioniert, das STorM32 aber schon, da liegst du genau verkehrt herum. Ich schlage dazu einen einfachen Test vor. Stelle die Yaw Achse auf Pan Modus, oder Follow Modus, oder wie immer das beim AM heisst. Nun rolle meinetwegen um 45°, und pitche meinetwegen um 135°, und nun lenke die Kamera per Hand um deutlich mehr als 60° z.B. nach links aus (oder rechts) aus, und lass sie los, wenn sich das GImbal wieder beruigt hat, dann bewege es. Zeige uns was dein Gimbal mit dem AM am Arm bei all dem macht. Digaus macht nun das Gleiche mit seinem Gimbal, und zeigt uns was bei Ihm passiert. Dann könnt Ihr Alle darüber entscheiden, welcher Kontroller eurer (!) Meinung nach sauber auf 3 Achsen funktioniert.
Im AM Thread wird euch übrigens gerade erzählt dass Ihr Encoder braucht, das STorM kann das auch einfach so, ohne großes Investment, allerdings mit ner 2ten IMU über Yaw.
Der Eindruck dass das mit der on-board IMU keinen Sinn macht ist nicht richtig. Für deinen Anwednungsfall mag das so sein, und für handheld Anwendungen ist es tatsächlich üblich das Board am Arm zu haben, aber für Copter-Anwendungen ist das sicher nicht sinnvoll. Man bräuchte sich dazu nur mal "alle" kommerziellen Gimbals ansehen, wie die so gebaut sind. Es gibt einige Gründe dafür das Board oberhalb von Yaw zu haben, z.B.
* Es ist generell nicht sinnvoll die Gimbal-Arme mit unnötiger Masse zu belegen, das kann nur die Regeleigenschaften/Gimbalperfomance verschlechtern.
* Das Board muss ja auch mit Strom versorgt werden, eine extra Batterie am Arm ist sicher ein no-go, und ob das Batteriekabel flexibel genug sein wird?
Für alle Copteranwendungen ist die on-board IMU also cool, weil man nichts mehr extra machen muss, spaart Gewicht, und Nerven.
Der Eindruk dass das Board nicht viel eingebaut wird ist vermutlich auch etwas veraltet. Wobei "viel" natürlich relativ ist, aber es handelt sich ja auch nur um ein nicht-kommerzielles Hobbyprojekt.
Vergesst die obigen Test-Videos nicht, und die Abstimmung
Olli
