STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller

C

cnwund

Erfahrener Benutzer
#782
#782
robschii,

ich kann dich verstehen - bei mir zickt das Ding genauso herum wie bei dir. Gestern konnte ich das erste mal an den PIDS rumstellen, jedoch habe ich noch immer bei schnellen Bewegungen eine Art ruckeln im Bild und man hört auch deutlich, dass die Motoren "arbeiten". Leider habe ich gestern vergeblich an den Werten herumgeschraubt und gehofft, dass ich dieses Ruckeln irgendwie rausbekomme, leider war dies nicht erfolgreich. Welcher Wert ist denn Hauptsächlich für das "arbeiten" / Ruckeln verantwortlich? Ich bekomme es auch nicht eingestellt und mein Gimbal ist gut ausbalanciert ....
 
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robschii

Erfahrener Benutzer
#783
#783
Hast du eine Gopro?
Ich werde die Pitchachse noch etwas besser ausbalancieren. Der Rest passt ja. Ich denke es wird schon. Dazu kommt noch das gepiepse von den ESCs. Ahhrrggg. Trozdem Danke Amadeus. @cnwund das packen wir schon
 
C

cnwund

Erfahrener Benutzer
#784
#784
ja, habe auch eine GoPro, ich denke aber nichtmehr, dass ich das in den Griff bekomme... keine Ahnung an was ich noch rumschrauben soll
 
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Tr4n5p0r73r

Benutzer
#785
#785
Wie stellt ihr die PID-Werte denn ein, nach Gefühl? Also haltet ihr die Finger auf die Kamera um zu schauen ob sie vibriert?
So habe ich es am Anfang auch gemacht, mit dem Ergebnis, dass die Werte natürlich nicht mehr stimmen wenn man die Kamera bewegt.

Bin dann dazu über gegangen den eingebauten Monitor der Software zu nutzen, welcher die Schwingungen wunderbar aufzeichnet und sichtbar macht. Oder macht ihr das bereits so?
 
C

cnwund

Erfahrener Benutzer
#787
#787
ich mache es nur mit dem Finger. Mit dem Monitor konnte ich bisher noch keine Virbation erkennen, bzw. wüsste ich nicht wo man dies nachschaut ...
 
G

Gelöschtes Mitglied 1973

Gast
#788
#788
finger ist auch mittel meiner wahl :) na anstoßen und anschauen wie es sich wieder in ausgangslage bewegt.

bzw so sieht das 90% eingestellt aus:
https://www.youtube.com/watch?v=PCxrCcXfOvU

der herr postet sicher bald seine pids werte. Die sollten auch für euch nicht allzu falsch sein.
 
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robschii

Erfahrener Benutzer
#789
#789
So mache ich das auch amadeus. Nur ist es normal das er ab einem winkel zittert oder sollter der gimbal je nach lage Immer ausgleichen. Kann ja sein das er ab 45 Grad nicht mehr arbeitet weil der Kopter ni in diese lage kommen kann?
 
G

Gelöschtes Mitglied 1973

Gast
#790
#790
nein.
das kann 3 gründe haben.
-gimbal nicht 100% ausbalanciert.
-Kabel zu steif/kurz
-du hast die zweite imu aktiviert ;)
45° wann fliegst du denn sowas?
 
M

maisell

Benutzer
#792
#792
Hallo, mein Controller findet meine IMU1 nicht in der confrigtion Gimbal Tool steht " Imu 1 is not persent or not healthy" Motoren laufen auch nicht.Rot gelbe LED Blinken durchgängig.Liegt es an den Einstellungen oder ist das Board oder IMU defekt. Neue Firmware habe ich auch drauf geflasht aber das brachte auch nichts.

gruß#

Frank
 
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fly-seb

Benutzer
#793
#793
Hallo,
ich hatte auch einige Probleme mit dem PID Einstellungen, gerade wenn die 2. IMU aktiv ist.

Ich habe mich dann im wesentlichen an die Einstellungen aus dem Tunig guide gehalten. ABER:
wenn man D zu hoch eingestellt, kommt es sehr schnell zu vibrationen.
Also habe ich D so hoch gestellt bis es keine gerade so keine vibrationen mehr gab oder sehr selten und dann den D wert um 1/3 verkleinert.
Das gleiche mit P.

Angefangen habe ich mit Pitch. Dann mit aktiver Pitch Regelung die Roll Achse.
Und zum Schluss mit aktiver roll und pitch die yaw achse eingestellt.

So scheint es bei mir recht gut zu funktionieren - erst mal mit dem Handheld-mount für mein Gimbal. Ein Probeflug steht aber noch aus.

Mein gimbal ist recht gut ausbalanciert - sprich wenn der gimbal aus ist kann ich den im wesentlichem um alle Achsen drehen ohne das eine Achse kippt.
 
O

OlliW

Erfahrener Benutzer
#794
#794
maisell hat gesagt.:
Hallo, mein Controller findet meine IMU1 nicht in der confrigtion Gimbal Tool steht " Imu 1 is not persent or not healthy" Motoren laufen auch nicht.Rot gelbe LED Blinken durchgängig.Liegt es an den Einstellungen oder ist das Board oder IMU defekt. Neue Firmware habe ich auch drauf geflasht aber das brachte auch nichts.

gruß#

Frank
Zum Vergrößern anklicken....
vermutlich hast du die Dinge nicht dort angeschlossen wo sie hingehören
http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/Getting_Started#Electric_Connection_and_Insulation
 
T

Tr4n5p0r73r

Benutzer
#796
#796
cnwund hat gesagt.:
ich mache es nur mit dem Finger. Mit dem Monitor konnte ich bisher noch keine Virbation erkennen, bzw. wüsste ich nicht wo man dies nachschaut ...
Zum Vergrößern anklicken....
Habe mal zwei Bilddateien angehängt. Auf dem ersten Bild (Beispiel_Gut) habe ich markiert wie man in den Monitormodus kommt:

Einfach auf Data-Display klicken, dann öffnet sich das Fenster welches links zu sehen ist.

Dort ist es wichtig, dass man die Skalierung auf 1,5° einstellt, sonst ist die Auflösung zu grob und man erkennt die feinen Schwingungen nicht.

Als nächstes wählt man die Achse aus welche man einstellen möchte. In meinem Fall habe ich die Roll-Achse ausgewählt.

Ist das alles eingestellt klickt man auf "Start", nimmt den Copter und dreht ihn erst langsam, dann immer schneller um die Roll-Achse ein paar mal nach links und rechts.

Anschließend sieht man dann die entsprechenden Linien wie auf dem Bild zu sehen. Die grüne Linie in der Mitte, welche im Graph "Angles" abgebildet ist ist für den Tuningprozess am wichtigsten.

Sie zeigt die Abweichung des Gimbals vom gewünschten Winkel an. Würde die Regelung perfekt funktionieren wäre also eine gerade Linie ohne Ausreißer nach oben oder unten zu sehen. Die Realität sieht natürlich anders aus. Es sind leichte Ausreißer zu erkennen, allerdings erst in dem Bereich in dem ich den Copter schnell hin- und her gedreht habe. Mit einer Abweichung von (geschätzt) 0,2° kann ich jedoch gut leben. Davon ist im Video nichts zu erkennen.

Für das zweite Bild (Beispiel_Schlecht) habe ich die PID-Werte der Roll-Achse zum schlechten hin verändert.

Zu sehen ist, dass schon gleich zu Beginn der Aufzeichnung (Copter stand noch ruhig auf dem Tisch) Vibrationen vorhanden sind, ohne äußeren Einfluss.
Beim Bewegen um die Roll-Achse (selbe Prozedur wie weiter oben beschrieben) ist außerdem die Abweichung insgesamt größer geworden.
Man sieht auch an der unteren grünen Linie im Graph "Control" dass die Steuerung deutlich stärkere Korrekturen vornimmt. In dem Fall zu stark, sodass sich das Ganze aufschwingt.

P.S.:
Die PID-Werte die auf dem Bild "Beispiel_Gut" zu sehen sind sind für ein Tarot T-2D Gimbal mit GoPro 4.
Das Gimbal wurde mit einem zusätzlichen Motor noch um eine dritte Achse erweitert.
 

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robschii

Erfahrener Benutzer
#799
#799
yi pids

PIDS Gimbal.JPG

evtl bringt euch das was. Ich habe 11,8V es ist massiv von der Spannung abhängig.

Ich habe jetzt mit dem Diagramm gearbeitet.
1. Vmax eingestellt.
2. D bis kurz vor den Vibrationen.
3. P und I im Wechsel., Nach jedem ändern der Werte habe ich die jeweilige Achse mit der hand ausgelenkt und mir die Kurve des 2.Diagramms angeschaut. Dabei sollte der SollWert schnell erreicht werden. Jedoch nicht überschwingen. Zusätzlich habe ich den Kopter bewegt und die Stabilität zu testen.
 
G

Gelöschtes Mitglied 1973

Gast
#800
#800
Ich habe 11,8V es ist massiv von der Spannung abhängig.
Zum Vergrößern anklicken....
genau, deswegen benutz man einfach n spannungswandler der ne festspannung ausgibt.
ne 4s lipo hat spannungsschwankungen von ca 3v ^^ klar kann man auch mit der lipo anpassung arbeiten aber das nicht ganz einfach.
 
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