STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller

EagleFly

Erfahrener Benutzer
Hey Olli, Ich bin nach deiner Anleitungen vorgegangen, Pitch, Roll haben gut funktioniert, bei YAW hatte ich den Eindruck dass er die Position verliert, liegt dies evtl. Daran dass du die IUM2 deaktiviert haben möchtest? Zusätzlich hatte das Gimbal in der Hand, evtl. War das der Grund.
Ich werde nochmals in eine Halterung einspannen und noch einen Lauf durchführen.
Gruß Benny
 

OlliW

Erfahrener Benutzer
hm ... das mag sein das es so aussah als ob es gut funktioniert hat, aber die Daten sagen was ganz anderes
hier mal nur für die Pitchachse, weil die am "schlimmsten" ist

dein Motor verliert massiv Steps, das ist nicht gut, da liegt ein Problem vor

vielleicht fängt sich ja diese Auswertemethode zum Aufdecken von Problemen bereits an zu bewähren ...
 

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EagleFly

Erfahrener Benutzer
Mhhh, die PitchAchse hatte unten und unten Anschlag (meine Finger) aber während der Bewegung sah es sauber aus.
Heute Nachmittag werde ich nochmal einen Versuch mit Halterung, ohne Hände angehen, ich bin gespannt!
Jedenfalls ist die Auswertung sicher ein super tool um den letzten Feinschliff zu machen und evtl. Bugs zu sehen. Klasse!
 

OlliW

Erfahrener Benutzer
Hallo Benny,

das schaut schon viel besser aus
in Roll ist immer noch ein Sprung (2tes Bild), und vorallem, auf was für komischen Werten stehen denn Yaw und Pitch (5tes Bild) ????

ansonsten: HÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄHHHHHH ?
das ist alles andere als erwartet, und ich weis nicht welchen Sinn die Daten geben ... aber so sind sie nun mal

1.Bild: Pitch hat riesen Oscillationen, von 4°, das ist "schlecht", und wundert mich sehr da ich den Walkera Motor vom in der Hand fühlen für sehr gut/vielversprechend halten würde (ich habe Einen davon, aber nirgend eingebaut) ... ob das wohl an deiner sehr kleinen Batteriespannung liegt ? Zudem ist die Kurve extrem weit offen. Ich weis nicht genau woher sowas kommt, aber ich dnke mal dass das soetwas wie Reibung anzeigen könnte. Wenn dem so ist, würde das bedeuten das bei dir extrem viel Reibung vorliegt, was auch nicht gut ist. Aber das weist du ja das mich deine Kabelführung und kugellagerlose Aufhängung bei Pitch schon immer "gestört" hat. Wie auch immer, da hätte ich mir jetzt, da Walkera Motor, etwas deutlich überzeugenderes gedacht.

(schau dir im Vergleich mal das Bild für bill glovers Holzgimbal an: http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=33315102&postcount=1724)

2.Bild: Auf Roll (auch Walkera Motor) schaut das, bis auf die Sprünge, etwas besser aus. Aber immer noch riesen Öffnung.

3.Bild: der Verlauf für Yaw ist nun mal richtig überraschend. Relativ starke (ca 4°) aber extrem enge und trotzdem ziemlich regelmässige Oscillationen. Dieser Motor scheint sehr gleichmässig gebaut zu sein, was gute Qualität andeutet, aber die Oscillationen sehen schon groß und eng aus.

=> ich denke du solltest dringend die Spannung erhöhen
=> schwer zu sagen wo die riesen Öffnung bei Pitch und Roll herkommt. Reibung? Auch evtl zuwegen zu kleiner Spannung? ???

4.Bild: Verlauf aller drei Motor Kurven als Funktion des Pitchwinkels. Der Verlauf in Roll, aber auch Yaw, ist nun extrem komisch, da sind klar diese "Stufen" bei ca +-35° zu sehen ... ich habe jetzt Daten von 5 Gimbals, und das sehe ich bei den anderen nicht, da sind die Kurven absolut glatt, wie es sich gehört.

5.Bild: Nicht viel zu sehen, da Yaw und Pitch Motor entweder vorher mal gesprungen sind, oder verfahren wurden.

6.Bild: Wie beim 4.Bild eine extrem komsiche Stufe in Roll bei ca. -35°.

=> da ist irgendwo der Wurm, irgendetwas passiert bei ca 35° Roll was nicht sein sollte

Ist schon überraschend, basierend auf den 4 bisherigen Gimbals für die ich Daten habe hatte sich fast schon soetwas wie ein Bild ergeben - vermeintlich, deine daten werfen einige Fragezeichen auf => war gut die gemessen zu haben. Bin daher uaf die des Xi Gimbals sehr gespannt.

THX !!!!!
 

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EagleFly

Erfahrener Benutzer
Guten morgen Olli,
danke für deine nächtliche Auswertung und deiner Bewertung, interessant!

Ich sehe mich eher als Handwerker, anstelle eines Regelungsingenieurs, daher bin ich für konkrete Tips und Ratschläge in den tiefen der Theorie immer zugänglich, schließlich leben unser Projekte von Teamwork!
Du spricht von komischen Werten, keine Ahnung die sind beim erproben der Einstellungen eben so entstanden, welche Werte würdest du denn eher für Sinnvoll sehen?

Ebenso sind nach dieser Bewertung die Walkeramotoren "schlecht" ich kann mir nicht vorstellen, dass dies generell für diese Motoren gilt, wenn ja frage ich mich warum die Walkera Plug&Play Gimbals von Haus aus recht gut funktionieren?
Fazit, evtl. könnte eine Spannungserhöhung einen Vorteil bringen, ich werde mal einen Versuche mit 9V-11V unternehmen.
Was sollte sich denn dann verbessern? Wie kann ich dies bewerten?
Die Reibung der Pitchachse, Nunja, die Schwinge kann sich frei bewegen und folgt im Ausgeschaltetem Zustand mehr oder weniger der Schwerkraft.

Interessant finde ich, dass das Gimbal nach deiner theoretischen Analyse nicht gut funktionieren dürfte, die Realität jedoch zeigt so schlecht ist das Ding gar nicht (zum Glück, wie ich finde!) Optimieren kann man natürlich immer!

https://youtu.be/sZeTRdBiUOU


Etwas erinnert mich dieser Fall an das Beispiel der Hummel, die in der Theorie und nach Berechnungen dürfte diese auch nicht fliegen können, Sie tut es dennoch! ;-)
 
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OlliW

Erfahrener Benutzer
langsam... nicht das hier wieder ein lebensphilosphisches Gerücht entsteht :)
ich denke ich habe mich sehr vorsichtig bzgl den Schlussfolgerungen und deren Bedeutung in der Praxis mit ausreichend Zweifel ausgedrückt
Zweitens kommt die Geschichte dass die Hummel in der Theorie nicht fliegen dürfte NUR daher dass irgendwelche Reporter oder wer auch immer über Halbverstandenens schreiben das wieder halbverstanden weitergegeben wird, usw., ... das sind halt nette Geschichten die Jeder gerne hört und erzählt weil sie sich Jeder so ins Weltbild einpassen kann das sie/er sich bestätigt fühlt, aber bei genauer Überprüfung geht der Wahrheitsgehalt derartiger Geschichten (nahezu) immer gegen Null :D.

nochmal an Alle ganz klar:
1. Ich habe nur ein eingeschränktes Verständnis darüber wie die Bilder im Detail zu erklären sind, und welche Aussagen sie über den technischen Zustand des Gimbals erlauben.
2. Welche Schlussfolgerungen dann daraus bzgl der z.B. Vidoqualität erlaubt sind ist noch völlig im Dunkeln.

Tatsächlich geht es mir genauso wie dir. Ich hatte auch zunächst gedacht dass mir die Bilder sofort sagen würden warum das Mobius-Carbon-Gimbal krotten schlecht funktioniert, das Mikrogimbal aber ziemlich super. War aber nicht so, heisst der Zusammenhang zwischen den objektiven Daten und der etwas subjektiven Bewertung mit "funktioniert super/schlecht" ist halt doch nicht augenscheinlich. Aber genau darum geht es gerade, für genügend Gimbals Daten zu sammeln um diesen Zusammenhang zu lernen.

Aber zurück zur Analyse. Sorry wenn ich da etwas erlich bin.
Das Video ist natürlich cool und zeigt die 360° Funktion schön, aber es beweist gar nichts bezüglich wie gut oder schlecht das Gimbal funktioniert, das bekämme man so auch mit nem "schlechten" Gimbal hin.
Die Daten so wie sie sind zeigen im Vergleich zu den anderen 4 Gimbals und zu dem was man sich so denken würde mehrere Auffälligkeiten. Das ist ein Fakt, Hummel hin oder her :)D). Diese 35° Dinger sind für mich völlig unerklärlich.
Wie gesagt, ich war über die Ergebnisse auch etwas überrascht denn auch meinem Gefühl nach, wenn man die Motoren in der Hand dreht, sind die Walkera gut. Aber das Bild ist ein anderes. D.h. entweder ist beim Aufnehmen der Daten doch noch etwas schief gegangen und zeigen ein verfälschtes Bild, oder die Walkeramotren sind i.O. aber das Gimbal hat noch verbesserungsfähige Konstruktionsdetails, oder die Walkeramotoren sind doch nicht so gut wie gedacht, oder die Messprozedur ist Unsinn und erlaubt keinerlei derartige Aussagen.

Ein bischen funktioniert es allerdings schon, z.B. hatte mein neulich zusammengebautes Mobius-Alu-Gimbal (Version Jonny :D) am Anfang ganz mies funktioniert, die dann aufgenommene Roll Kurve zeigte einen einzelnen "Spike", also habe ich mir den Motor angesehen, ein Span gefunden und entfernt, und der "Spike" war weg und das Gimbal funktionierte.

Zur Reibung der Pitchachse, ich möchte da eigentlich nicht draufrumreiten, weil wenn es für dich/euch so funktioniert ist's ja gut, aber dass die Kamera im ausgeschalteten Zustand frei bewegt und der Schwerkraft folgt glaube ich Null, da sind schon die Kräfte von den Motormagneten (im Vergleich zum Kameragewicht) viel zu groß, und hält die Kamera "fest". Das ist IMHO also ein etwas sinnloser Test um die Reibung zu bewerten.

Was auch immer die richtige Bewertung der Kurven ist, spannend ist es allemal - IMHO.

:)


EDIT: Ich habe zum Vergleich mal die Kurven für mein Test-Keychain-Micro-Gimbal angefügt (umgewickelte PS2 Motoren) ... der Vergleich zu deinen Kurven ist schon augenfällig, denke ich, kaum Öffnung, Amplitude der Oscillationen viel kleiner, die Kurven für die jeweils "nichtangesteurten" Motren sind alle glatt, ohne Stufen etc. ...
 

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buckker

Erfahrener Benutzer
Moin

Hier läuft aber ordentlich was im Thread:D

Wenn ich's richtig interpretiert habe, verbessert die v0.88a die Roll Performance in extremen Winkeln? Oder auch in "normalen" Lagen (-/+30°)? Ich werde morgen die Software mal auf den Controller spitzen und schauen wie sich die Sache so verhält.

Gruss Michael
 

OlliW

Erfahrener Benutzer
erste bugs bereits gefunden => v0.88b (http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=33373182&postcount=6934)

Wenn ich's richtig interpretiert habe, verbessert die v0.88a die Roll Performance in extremen Winkeln? Oder auch in "normalen" Lagen (-/+30°)?
das kommt darauf an was du meinst, die v0.88 verbessert das Roll Verhalten MIT Imu2, OHNE Imu2 ergibt sich gar kein Unterschied zu vorhergehenden Versionen. Wie stark die Verbesserung MIT Imu2 sich bemerkbar macht, hängt auch vom Gimbal ab, bei den Gimbals wo es zuvor riesen Probleme mit der IMU2 gab dürfte das auch schon bei +-30° stark bemerkbar sein.
Wäre super
 

sepper

Erfahrener Benutzer
Hammer Olli...
ohne jetzt zuviel vorwegzugreifen - Verbesserung der Roll-Achse zu vorher um 100% mit 0.88b!
Weggkippen ist bei mir komplett weg, lediglich vibs auf Roll in extremen Winkel/Endanschlägen bei Roll/Yaw zusammen - das bekomm ich sicher noch mit weiterem Feintuning raus. Bei den PID´s bin ich noch am ausprobieren, im Grunde ist - bis auf den D Anteil bei Roll, der muss bei mir sehr hoch- alles wie vorher mit 0.86 eingestellt.
(Rc-Master Gimbal für Sony Alpha5100, L Ausleger - einfach gelagert)

Klasse, top! Vielen Dank. :)
 
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LSG

Erfahrener Benutzer
Hallo Olli, ist noch eine Möglichkeit zur Initialisierung bei Bewegung geplant? Oder schon fertig und ich habe es irgendwie übersehen? Also ein mal initialisieren, Parameter speichern, ausschalten und dann in bewegtem Zustand wieder einschalten. In der GUI gibt es ja den Standby-Modus, jedoch würde ich mich freuen, wenn man ohne zusätzlich montiertes Poti initialisieren könnte.

olli, nochmal n klasse lob an dich :)
das einzige was mir wirklich ab und an fehlt ist die initalisierung in bewegung (boot, flugzeug, auto etc)

das wäre mega wenn das irgendwie gehen würde.
Ich möchte an diesem Punkt noch mal einsteigen, da ich das Gimbal ebenfalls handgehalten einsetzen möchte. Ich habe versucht das Gimbal ein einem sich bewegenden Fluggerät zu aktivieren, was mir allein aufgrund der Motorvibrationen am Boden schon nicht gelungen ist. Als ich das Gimbal dann am Boden ohne Motor aktiviert und bei Seite gelegt hatte, gestartet bin und es anschließend nutzen wollte, hat es wild umher gewirbelt und sich nicht mehr ausgerichtet. Womöglich ein Problem aufgrund der Dauerhaften schieflage der Sensoren oder der auftretenden Kräfte beim Start. Habe das Prozerdere mehrmals ohne Erfolg probiert.

Gibt es eine Möglichkeit, den Controller in eine Art Standby zu versetzen, dass er sich auch unter Bewegungen einschalten oder aktivieren lässt?
 

robschii

Erfahrener Benutzer
ich habe die 0.88b geflashed aber er zeigt mir immer noch 0.88a an

oder hab ich einfach kein erfolg beim flaschen, mache das ja nicht das erste mal
 
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OlliW

Erfahrener Benutzer
ich habe die 0.88b geflashed aber er zeigt mir immer noch 0.88a an
wenn du zuvor die 88a drauf hattest dann ist das so ... (liegt daran dass das die selbe Versionsnummer ist, und es wird nur überschrieben wenn eine neue Versionsnummer festgestellt wird) ... wird schon richtig sein

(wenn es dich stört kannst du ein Erase EPROM to 0xFF machen, vorher aber alle Paramter incl Calib sichern!)
 

EagleFly

Erfahrener Benutzer
Hi Olli,
ich habe soeben die 088b auf das Xiaomi Gimbal aufgespielt um dir auch die Motorkurven hierfür zu liefern.
Zunächst ist mir ein "evtl. Fehler" in der aktuellen 0.88b Version aufgefallen, evtl. ist es aber auch gewollt, jedenfalls war es zuvor anders.

Ich hatte meine alten Einstellungen aus der Version 0.86 geladen, dann ist das Gimbal nach der abgeschlossenen Kalibrierung in Pitch um 43° nach unten gefahren. das hat mich gewundert, denn die IMU war sauber kalibriert und ich hatte auch kein Offset eingestellt.

Nach diversen rumspielen habe ich festgestellt, das in RC-Inputs die RC-Pitch Min und die RC-Pitch Max inzwischen Auswirkung auf die Neutralstellung haben, sofern die Werte nicht Symetrisch sind.
Ich hatte zuerst Werte von ca. 90° nach unten und 45° nach oben drin, somit wurde die Mitte um 45° nach unten verschoben.
In der Version 0.86 war das noch nicht so, da war neutral = neutral egal ob die Werte unsymetrisch lagen.
Fehler bei Neutral.JPG

Soweit nicht schlimm, jedoch eben anders und evtl. hilft diese Info auch bei anderen.

Nun hier für dich die aktuelle Aufzeichnung für die aktuelle Xiaomi Yi Version.
http://open-diy-projects.com/wp-content/uploads/2015/12/EagleEi-360°-Xiaomi.zip
Ich bin schon gespannt auf deine Auswertung, hoffen wir mal auf eine bessere Grundlage!
....mir kommt vor als würde der YAW-Motor beim bewegen ein wenig zittern, das kommt mir neu vor!?

Gruß EagleFly
 
FPV1

Banggood

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