ArduPilot Mega 2.5

@Drohne:
Ich habe jetzt nicht alles hier gelesen, und scheine auch nich allzuviel verpasst zu haben....irgendwie dachte ich immer, es ginge um Erfahrungsaustausch. Die Wiki ist wirklich kein Genuss an Übersichtlichkeit/Aktualität/Richtigkeit und Vollständigkeit.
Höhe halten funktioniert leider nur mit dem Baro (oder ggf mit Sonar in geringer Höhe). Unser heutiges GPS kann man in dieser Disziplin vergessen.
Schönes Video zu dem Thema:http://www.youtube.com/watch?v=Ux266uz0WQ0
Die Synthese von ACC und Baro ist bei der APM in Arbeit. Zum Betrieb des Baros muss er licht und windgeschützt sein (Gehäuse/Schaumstoff etc). Bei der APM2,5 liegt der Sensor frei, deswegen ist es besonders wichtig darauf zu achten (http://diydrones.com/profiles/blogs...pm-2-5-users-until-you-get-your-enclosure-cov). Meine Beobachtung beim Alt PID Tuning:
Grundsätzlich kommen da nur 2 Kästchen in Betracht: 1 "Throttle Rate"; 2 "Altitude Hold" Ich kann jetzt nur von meinen Beobachtungen bei meinem Quad berichten. Keine Gewähr auf Richtigkeit. Ich habe mich jeweils nur auf die beiden "P" beschränkt. Mit dem P bei Throttlerate stellt man ein, wie stark die APM am Gasknüppel arbeiten kann. Mein Quad ist da eher nervös am Gasknüppel, deswegen habe ich den Wert zunächst erniedrigt (0,25). Das P bei Altitude Hold bestimmt wie stark, und damit eigentlich auch wie zügig, auf eine vermeintliche Luftdruck/Höhenänderung reagiert wird. Ich habe den Wert erhöht und erniedrigt und bin letztendlich wieder beim Ausgangswert gelandet. Althold funktioniert ab ca 3m Flughöhe zuverlässig und gut.
Bei einem Flug hatte das Alt Hold komplett versagt, er stieg auf 156m (da wurde es mir zu bunt..Rückflug und Landung)! Die Log-Fehleranalyse mit dem (http://diydrones.com/forum/topics/apmlogvisualizer-version-1-34?commentId=705844:Comment:938722) und Anschauen des Groundrecordervideos mit minimosd Einblendung ergab schnell Klarheit: das AltHold war angeblich nicht eingeschaltet! Am Boden war der Fehler nicht reproduzierbar. Ursache: Mein Mischer in der Funke für den 3 Stufen-Flugmodus-Schalter. Eigentlich hatte ich den Funkenmischer auf jeweils "mittige" Werte im Missionplaner eingestellt, aber immer mehrere "Kästchen" beim Durchschalten übersprungen. Das Umprogrammieren des Mischers auf mittige Werte in jeweils aufeinanderfolgende "Kästchen" hat das Problem behoben. Das ist nur meine Beobachtung. Wenn etwas nicht richtig funktioniert, ist die Auswertung der Log Dateien auf jeden Fall sehr hilfreich, da weiss man hinterher relativ genau, was in der Flightcontrol los war.
Zum Waypointfliegen kann ich allerdings nicht viel beisteuern, da ich dieses eigentlich (noch?) nicht vor habe. Mehrere User haben hier (http://diydrones.com/xn/detail/705844:Comment:972990) berichtet, dass mit der 2.7.3 die Missionen nicht zuende geflogen werden und der copter bei einem vorherigen Waypoint landet. Mal abwarten, was da die Lösung ist.

LG
Rob

Besonders kann es bei Sendern, die keine stabilen ppm Werte liefert (das sieht man wo der Sender kalibriert wird) zu Problemen kommen. Wenn man die Knüppel nicht bewegt, aber sich dort trozdem die Werte verändern, lässt das auf die schlechte Qualität / den Verschleiß der Potis schließen. Das wird vom Empfänger eben als Input gewertet. Das kann wiederum Probleme bei allen flugmodi geben, da sie übersteuert werden.

Moin,
nachdem ich meine selbstverschuldeten Einstiegsprobleme (Funke hatte alte und korrupte Einstellungen drin, welche dafür sorgten, dass es zu - für mich - unerklärlichen Problemen bei ESC Anlernen, etc. kam) gelöst habe, kann ich nur sagen, dass der APM 2.5 auf Anhieb und mit nur minimaler Verstellung der PID Werte astrein vorgegebene Waypoints inkl. Höhenvorgabe abfliegt und auch am Ende (bei entsprechender Vorgabe) landet. Nach 5 Landungen im Auto-Mode muss ich aber sagen, dass die Art der Landung irgendwie nicht vorhersagbar ist ;o) 3x landete er super ruhig und mit nahezu konstanter Sinkrate, 2x gab es zwischendurch ein paar Korrekturen und dann ein abschließend etwas heftiges Aufsetzen.

Ohne Sonar ist's eben problematisch mit der autolandung.

Leider kann ich erst mit Praxis loslegen, wenn meine Teile komplett da sind und der Rahmen.
Dauert noch etwas.......... :d
... wäre schade wenn sich dieses Forum im Ton so entwickelt wie das von dem ich mich entfernt habe..........

@ Roberto
Danke für die Links, es scheint, als ob ich die gleichen Probleme habe....

@all
Gibt es eigentlich die Möglichkeit ohne Empfänger, ausschließlich über das 3DR Modul via Laptop und Joystick zu fliegen?
Ich habe das Gefühl, dass mein 3DR Modul manchmal Störungsresistenter ist als mein 35Mhz Empfänger und würde das gerne mal testen.

Gruß

Guten Tag,
derzeit funkt alles, wie erwartet. An einem geeigneterem Standort. Ein Feld ohne Bäume. Die GPS Position sprang dort auch nicht um 10m hin und her. Habe die Elektronik mit Haushaltfolie überspannt. Gegen Wind und Regen. Der Schaumstoff über dem Baro war vermutlich zu luftdurchlässeig. Die Kabel vom Empfänger zur Platine stecken in einem Klappferrit. Erst mal nur Einen, um Fehler eingrenzen zu können. Kein Zucken der Motore mehr vorhanden. Kein "Aufdenrückenwerfen" gehabt. Wird weiter beobachtet. Das RTL als Notnagel funktioniert immer. Wegepunkte werden in der angegeben Höhe abgeflogen. Noch die Reglerparameter für die NAVi- Position optimieren, dann geht es sicher auch bei stärkerem Wind. Wird noch etwas abgetrieben, bevor er durch I langsam hingezogen wird.
Ein (2) XBee Modul(e) geleistet, ist doch ganz hilfreich, mußte ich feststellen. Man hat das Gerät die ganze Zeit unter Beobachtung.
Gruß
Reinhard

Hallo,
mein APM2.5 ist heute endlich gekommen und ich muss sagen ich bin begeistert. Ich konnte zwar nur ein bisschen in der Wohnung fliegen aber das Ding liegt in der Luft wie ein Brett. Wobbelt zwar ganz leicht aber trotzdem viel, viel besser als meine alte GU-344.

Ich habe übrigens kein Zucken oder ähnliches beobachten können, und der GPS-Fix hat ca. 3min gedauert (in der Wohnung).

Also fliegen in der Wohnung ist definitiv keine gute Idee und bitte bring damit andere Anfänger nicht auf dumme Gedanken. Ein fix in der Wohnung kann gehen, muss aber nicht. Ist eben von baulichen Dingen abhängig. Dein Wobbeln ist drin, weil du noch PID Tunen musst. Eine GU-344 ist ja gegen einen APM auch eine Zumutung

*__* kann mich dem Gedanken nun nicht mehr erwehren!

Du glaubst nicht was manche Anfänger alles so fragen - unter anderem: Soll ich erstmal im Wohnzimmer üben?...

hahaha........ Zu solchen Anfängern darfst du mich gerne auch (noch) zählen!

Kurze Frage zum Thema RTL und Höhe:

Wie muss ich die Höhenangaben bei den Systemeinstellungen für RTL verstehen: Relativ oder Fix ? Anders ausgedrückt: Wenn ich z.B. auf dem flachen Land als RTL Höhe 60 Meter fest vorgebe, würde ich im Fall der Fälle wohl keinen Baum treffen. Fahre ich aber mit identischen Einstellungen in die Berge oder nur auf einen Hügel in der Umgebung, dürften bei "fixen" 60 Metern Höhe entweder jede Menge Bäume im weg sein oder der Kopter erdet sofort ... Im Wiki habe ich dazu nichts gefunden.
Derzeit gehe ich davon aus, dass sich die Höhenangabe relativ auf die Starthöhe bezieht ...

Hi

Ich würd sagen relativ zum Grund sonst könnten wir ja nur in Holland fliegen -)
Ich bin net 100% sicher aber RTL benutzt doch ALT Hold und gleicht die Höhe immer dem Grund an.

mfg milz

Hallo,
ja, manche Wohnzimmer sind eben sehr groß.
Ich habe festgestellt, der Copter fliegt in der angegeben Höhe über Grund (auf der Anzeige und so interpretiere ich auch das Wiki). Ob die Höhe vom Baro oder GPS stammt, habe ich noch nicht herausgefunden. Wird der nächste Schritt nach dem Flugerlebnis, im Programm nachschauen.
Auszug aus dem Wiki:
"Sie können Wegpunkte und andere Befehle (siehe unten für eine vollständige Liste). In den Dropdown-Menüs in jeder Zeile, wählen Sie den gewünschten Befehl. Die Spaltenüberschrift ändern Sie, welche Daten, dass Befehl erfordert zeigen. Lat und Lon können durch Klick auf die Karte eingetragen werden. Altitude ist relativ zu Ihrem Start Höhe, wenn Sie also 100m gesetzt, zum Beispiel, wird es fliegen 100m über Sie."
Gruß
Reinhard

Wie sollte den der Copter die Höhe 60m über Grund messen? Bei dem großen Sonar geht das nur bis 10m. Alles darüber läuft über Baro...

die Frage scheint mir zu sein: Auf welche Höhe wird referenziert?
Da gibt es 2 Möglichkeiten:
1. Auf Homeposition, also beim GPS Lock oder
2. auf eine absolute Höhe, also auf GPS Koordinaten basierend (Sonar hat wie oben beschrieben eine zu kurze Reichweite)

Wobei die zweite Möglichkeit eher unwahrscheinlich=unpraktikabel ist.

Hallo,
1 mal geht Baro, beim scharf stellen auf Null Meter setzen.
und GPS. Auch auf Null setzen. Es gibt ja auch die Möglichkeit "Vervy Heigth" im Missionsplaner. Da wir das Gelände berücksichtigt. Also GPS Daten aus der Karte.
Irgendwo habe ich mal das Schema der Regelkreise gesehen, finde es aber nicht wieder.
Aber so was kann man nicht mutmaßen, nur wissen. Evtl. gibt jemand Auskunft, der es weiß.
Gruß
Reinhard

Re

Ich mag , dass die ersten Eindrücke sind toll

Es hat gestern leider geregnet und ich wollte das Ding testen. Ich behaupte mal das ich schon Erfahrung im fliegen habe, weil ich seit ca. 1 Jahr mich mit der GU-344 rumschlage, und mit der zu fliegen erfordert sehr viel Übung. Heute Abend ist dann übrigens Loiter dran, in der Wohnung versteht sich ;-) :-D

Das mit den PIDs tunen werd ich mir am Wochenende anschauen. Eine Frage habe ich aber noch: ist es egal an welche UART-Port ich das MinimOSD anschließe? Oder muss das an den Telemetrie-Port?

Wo kann man eigentlich Fehler im Wiki melden? Auf der Seite http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_First?wl=en ist die Zuordnung von Ch. 1 und 2 vertauscht.