Autopilot - Ardupilot
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So ich denke man kann einen Airspeedsensor ohne den Shield an den Ardupilot anbringen...
Der Ardupilot hat 6 Analoge Eingänge:
Oben mittig sieht man + und - und daneben 0-5
Hier nochmal die Pins 0-2 und Strom mit blau umrandet (oben).
Die Pins 0-2 werden für den XY und Z-Sensor benutzt.
Das Shield gibt ein analoges Signal (ich vermute das selbe wie das Breakout Board ohne Shield) an Pin 3 aus:
(Bild vergrößern für bessere Ansicht)
Hier mal die Bedeutungen der Pins (steht auch nochmal im Shield Bild):
0 - roll
1 - pitch
2 - z sensor
3 - airspeed
4 - (standardmäßig) nicht vergeben
5 - lipo power divider (was auch immer das ist)
Die Ports vom Shield und vom Pilot Board scheinen also die selben zu sein und somit sollten die Pins vom Shield die Selben sein wie beim ArduPilot Board.
Deshalb vermute ich, dass man den Airspeed Sensor wenn man ihn ohne Shield benutzen möchte auch einfach an Port 3 vom ArduPilot hängen könnte. Somit kann man also ebenfalls Airspeed für genauere Flugstabilisierung benutzen ohne das ganze Shield einbauen zu müssen.
Damit könnte man also recht einfach RTH und AutoPilot mit Airspeed (viel viel verlässlicher als GPS (Ground-)Speed) verwirklichen und das ganze ist insofern sicherer, da man auch bei Gegen- bzw. Rückenwind immer die richtige mindestgeschwindigkeit beibehält.
Man braucht also:
ArduPilot
XY-Sensor (im Idealfall Z-Sensor dazu)
Airspeed Sensor (z.B. als Breakout Board)
Falls sich jetzt die Leute fragen wozu das ganze?
Ich habe bereits einen Airspeed Sensor und möchte mir kein extra Shield kaufen wo noch einer drauf ist. Shield kostet mit Kabeln und allem drum und dran 57$, Airspeed mit Breakout Board und Pitot 25$.
Und falls sich jetzt andere fragen wozu gibt es den Shield dann?
Der Shield hat noch andere nützliche Eigenschaften, wie z.B. eine 3,3V Stromversorgung für andere GPS-Module. Desweiteren lässt er sich einfach mit dem Pilot verbinden und spart somit Kabelsalat.
Brauch ich aber alles nicht, da ja nur die Kabel für den Airspeed Sensor dazukommen, das ist also (wenn man mal Stromversorgung vernachlässigt, da dafür eh Kabel an den Ardupilot angeschlossen werden für XYZ Sensor) auch nur ein Kabel mehr.
An das ArduPilot board kommt also im endeffekt an die Pins 0-2 der XYZ-Sensor und an Pin 3 der Airspeed Sensor.
Die Stromversorgung scheint über die Servokabel zu funktionieren, da bin ich mir aber noch nicht ganz sicher...
Ich werde mal weiter nachforschen...
Der Ardupilot hat 6 Analoge Eingänge:
Oben mittig sieht man + und - und daneben 0-5
Hier nochmal die Pins 0-2 und Strom mit blau umrandet (oben).
Die Pins 0-2 werden für den XY und Z-Sensor benutzt.
Das Shield gibt ein analoges Signal (ich vermute das selbe wie das Breakout Board ohne Shield) an Pin 3 aus:
(Bild vergrößern für bessere Ansicht)
Hier mal die Bedeutungen der Pins (steht auch nochmal im Shield Bild):
0 - roll
1 - pitch
2 - z sensor
3 - airspeed
4 - (standardmäßig) nicht vergeben
5 - lipo power divider (was auch immer das ist)
Die Ports vom Shield und vom Pilot Board scheinen also die selben zu sein und somit sollten die Pins vom Shield die Selben sein wie beim ArduPilot Board.
Deshalb vermute ich, dass man den Airspeed Sensor wenn man ihn ohne Shield benutzen möchte auch einfach an Port 3 vom ArduPilot hängen könnte. Somit kann man also ebenfalls Airspeed für genauere Flugstabilisierung benutzen ohne das ganze Shield einbauen zu müssen.
Damit könnte man also recht einfach RTH und AutoPilot mit Airspeed (viel viel verlässlicher als GPS (Ground-)Speed) verwirklichen und das ganze ist insofern sicherer, da man auch bei Gegen- bzw. Rückenwind immer die richtige mindestgeschwindigkeit beibehält.
Man braucht also:
ArduPilot
XY-Sensor (im Idealfall Z-Sensor dazu)
Airspeed Sensor (z.B. als Breakout Board)
Falls sich jetzt die Leute fragen wozu das ganze?
Ich habe bereits einen Airspeed Sensor und möchte mir kein extra Shield kaufen wo noch einer drauf ist. Shield kostet mit Kabeln und allem drum und dran 57$, Airspeed mit Breakout Board und Pitot 25$.
Und falls sich jetzt andere fragen wozu gibt es den Shield dann?
Der Shield hat noch andere nützliche Eigenschaften, wie z.B. eine 3,3V Stromversorgung für andere GPS-Module. Desweiteren lässt er sich einfach mit dem Pilot verbinden und spart somit Kabelsalat.
Brauch ich aber alles nicht, da ja nur die Kabel für den Airspeed Sensor dazukommen, das ist also (wenn man mal Stromversorgung vernachlässigt, da dafür eh Kabel an den Ardupilot angeschlossen werden für XYZ Sensor) auch nur ein Kabel mehr.
An das ArduPilot board kommt also im endeffekt an die Pins 0-2 der XYZ-Sensor und an Pin 3 der Airspeed Sensor.
Die Stromversorgung scheint über die Servokabel zu funktionieren, da bin ich mir aber noch nicht ganz sicher...
Ich werde mal weiter nachforschen...
ich benutze den normalen ardupiloten mit shield...
erst bin ich ohne airspeed geflogen, dann mit.bei mir hat das mit dem airspeed nie richtig funktioniert.er flog zwar damit, aber der motor hörte sich an wie ein sack sülze.er wechselt pro sek. 20 mal die drehzahl von voll auf standgas...
die version mit den optischen sensoren halte ich für die bessere wahl.alleine mit gyros, sollte der flieger schon SEHR eigenstabil fliegen.und wenn schon AP, dann richtig, finde ich... so viel mehrkosten sind es auch nicht.
aber gegen den wind kam er dennoch nicht an.nun habe ich den airspeed abgeschaltet.auch ohne diese funktion fliegt er prima damit.gegen den wind etwas langsamer, klar.aber das er "steht" ist NIE passiert !
mann kann sich also die ganze staudruck- geschichte sparen.meine meinung.
ansonsten sehr problemlos.einschalten, LED´s abwarten, fliegen (dauert 2-3 min.)
olli
erst bin ich ohne airspeed geflogen, dann mit.bei mir hat das mit dem airspeed nie richtig funktioniert.er flog zwar damit, aber der motor hörte sich an wie ein sack sülze.er wechselt pro sek. 20 mal die drehzahl von voll auf standgas...
die version mit den optischen sensoren halte ich für die bessere wahl.alleine mit gyros, sollte der flieger schon SEHR eigenstabil fliegen.und wenn schon AP, dann richtig, finde ich... so viel mehrkosten sind es auch nicht.
aber gegen den wind kam er dennoch nicht an.nun habe ich den airspeed abgeschaltet.auch ohne diese funktion fliegt er prima damit.gegen den wind etwas langsamer, klar.aber das er "steht" ist NIE passiert !
mann kann sich also die ganze staudruck- geschichte sparen.meine meinung.
ansonsten sehr problemlos.einschalten, LED´s abwarten, fliegen (dauert 2-3 min.)
olli
Hi miteinander,
hat schon irgend jemand erfahrungen mit den Ardupilot Mega?
mich interessiert der Mega weil man dort mehr Ausgänge für Servos hat und so auch beide Querruder servos und eventuell Landeklappen direkt ansteuern könnte. ( Oder irre ich mich da?) was ja beim normalen mit nur 3 Ausgängen nicht möglich ist.
Gruß Blackbowl
hat schon irgend jemand erfahrungen mit den Ardupilot Mega?
mich interessiert der Mega weil man dort mehr Ausgänge für Servos hat und so auch beide Querruder servos und eventuell Landeklappen direkt ansteuern könnte. ( Oder irre ich mich da?) was ja beim normalen mit nur 3 Ausgängen nicht möglich ist.
Gruß Blackbowl
Das mit dem Airspeed kann man sicher noch optimieren. Mir geht es nicht darum, dass er steht...
Mal ein Beispiel...dein Flugzeug fliegt stabil mit 30kmh...der Wind bläst mit 30kmh...wenn du dann Rückenwind bekommst denkt der Pilot du fliegst 30kmh also schaltet er den Motor ab...Airspeed = 0 ==> Absturz...
Warum benutzt du überhaupt den Shield wenn du Airspeed nicht verwendest?
Wenn man den Z-Sensor dazu hat kalibriert er sich dann jedes mal neu auch während des Fluges??
Mal ein Beispiel...dein Flugzeug fliegt stabil mit 30kmh...der Wind bläst mit 30kmh...wenn du dann Rückenwind bekommst denkt der Pilot du fliegst 30kmh also schaltet er den Motor ab...Airspeed = 0 ==> Absturz...
Warum benutzt du überhaupt den Shield wenn du Airspeed nicht verwendest?
Wenn man den Z-Sensor dazu hat kalibriert er sich dann jedes mal neu auch während des Fluges??
naja, ich hatte den shield weil ich alles komplett nutzen wollte.da ich nicht zufrieden war, habe ich den airspeed in der config abgeschaltet.die xy,z sensoren und das gps sind bei mir am shield angeschlossen.ob man sie auch direkt anschließen kann, weiß ich nicht.
der z-sensor sagt der ardu beim anschalten wo oben und unten ist.natürlich auch wie warm oder kalt der himmel/erde ist.dies macht er auch WÄHREND des fluges ! über den schwerpunkt mache ich mir schon lange keine gedanken mehr
akkus rein.kamera drannpappen.egal wo.flieger in die luft.... der ardu fliegt.
ich weiß nicht wie er es jetzt macht, aber er fliegt so prima.auch mit rückenwind.klar er fliegt dann deutlich schneller, aber verliert weder an höhe, noch wird er unstabil.fliegt wie auf schienen.SEHR zuverlässig.
ich hätte kein problem damit, einkaufen zu gehen, während der flieger unterwegs ist
der z-sensor sagt der ardu beim anschalten wo oben und unten ist.natürlich auch wie warm oder kalt der himmel/erde ist.dies macht er auch WÄHREND des fluges ! über den schwerpunkt mache ich mir schon lange keine gedanken mehr
akkus rein.kamera drannpappen.egal wo.flieger in die luft.... der ardu fliegt.ich weiß nicht wie er es jetzt macht, aber er fliegt so prima.auch mit rückenwind.klar er fliegt dann deutlich schneller, aber verliert weder an höhe, noch wird er unstabil.fliegt wie auf schienen.SEHR zuverlässig.
ich hätte kein problem damit, einkaufen zu gehen, während der flieger unterwegs ist
Hast du schon Waypoints abfliegen ausprobiert?
Was hast du alles im Code abgeändert, damit es gut läuft? Welches Flugzeug benutzt du? Kannst du mal deinen Code veröffentlichen?
Würde mein ArduPilot gern erstmal im Nuri ausprobieren, da dort nicht soviel kaputt gehen kann. Sollte doch auch gehen oder?
Was hast du alles im Code abgeändert, damit es gut läuft? Welches Flugzeug benutzt du? Kannst du mal deinen Code veröffentlichen?
Würde mein ArduPilot gern erstmal im Nuri ausprobieren, da dort nicht soviel kaputt gehen kann. Sollte doch auch gehen oder?
klar.ich nutze ihn als foto video plattform.weniger für fpv.ich habe ihn im skywalker.ca. 1,8m spannweite.knapp 2kg. 10000/3S
ich weiß nicht, ob etwas gegen ein video einzuwenden gibt.wenn ja, bitte nicht lünchen, sondern bescheid geben.dann löche ich den link wieder...
wind lag bei ca. 10-15 km/h
http://www.vimeo.com/13361664
den code kann ich dir zwar mailen, aber es ist extrem schlecht, einen fremden code im anderen flieger zu nutzen ! jeder flieger ist anders.
die gain-settings würde ich erstmal alle auf standard lassen.erstmal deine gamzen ruderauschläge einstellen (laufrichtung etc.).
dann testflüge machen...
auf der homepage (faq) gibs eine gute anleitung, wie man am besten den ardu "einfliegt".
http://code.google.com/p/ardupilot/wiki/FlightTips
ich weiß nicht, ob etwas gegen ein video einzuwenden gibt.wenn ja, bitte nicht lünchen, sondern bescheid geben.dann löche ich den link wieder...
wind lag bei ca. 10-15 km/h
http://www.vimeo.com/13361664
den code kann ich dir zwar mailen, aber es ist extrem schlecht, einen fremden code im anderen flieger zu nutzen ! jeder flieger ist anders.
die gain-settings würde ich erstmal alle auf standard lassen.erstmal deine gamzen ruderauschläge einstellen (laufrichtung etc.).
dann testflüge machen...
auf der homepage (faq) gibs eine gute anleitung, wie man am besten den ardu "einfliegt".
http://code.google.com/p/ardupilot/wiki/FlightTips
das sind meine config´s
/***************************************/
//ATTITUDE: ROLL GAINS [Start with changes of no more than 25% at a time]
//5-1 IMPORTANT!! Servo Gain values will be 100 times less than equivalent gains for ArduPilot 2.5
#define SERVO_ROLL_P .006 // Primary value to tune - overall proportional term determines how much rudder/aileron you use to turn
//5-2
#define SERVO_ROLL_I .0 // roll PID integrator gain (value should generally be low)
//5-3
#define SERVO_ROLL_D 0.0 // roll PID derivative gain (for advanced users - should be zero for most airframes)
//5-4
#define SERVO_ROLL_INTEGRATOR_MAX 500 //Maximium integrator value in degrees * 100
//5-5
#define ROLL_SLEW_LIMIT 0 // Use to limit slew rate of roll servo. If zero then slew rate is not limited
// Value is degree per second limit
/***************************************/
//ATTITUDE: PITCH GAINS [Start with changes of no more than 25% at a time]
//6-1 IMPORTANT!! Servo Gain values will be 100 times less than equivalent gains for ArduPilot 2.5
#define SERVO_PITCH_P .006 // Pitch Proportional gain
//6-2
#define SERVO_PITCH_I .0 // Pitch integrator gain (value should generally be low)
//6-3
#define SERVO_PITCH_D 0.0 // Pitch derivative gain (for advanced users - should be zero for most airframes)
//6-4
#define SERVO_PITCH_INTEGRATOR_MAX 500 //Maximum integrator value in degrees * 100
//6-5
#define PITCH_COMP .07 //Pitch compensation vs. Roll bank angle.
// NOTE!! The implementation of pitch compensation has been changed.
// The optimal value for your airframe will likely differ between 2.5 and 2.6
/***************************************/
//NAV: ROLL GAINS [Start with changes of no more than 25% at a time]
//7-1
#define NAV_ROLL_P .6 // Primary value to tune - overall proportional term determines how aggressively we bank to change heading
//7-2
#define NAV_ROLL_I .0 // roll PID integrator gain (value should generally be low)
//7-3
#define NAV_ROLL_D 0.0 // roll PID derivative gain (for advanced users - should be zero for most airframes)
//7-4
#define NAV_ROLL_INTEGRATOR_MAX 500 //Maximium integrator value in degrees * 100
/***************************************/
//NAV: PITCH GAINS [Start with changes of no more than 25% at a time]
//8-1
#define NAV_PITCH_P .65 // Overall proportional term determines how aggressively we change pitch to maintain airspeed
//8-2
#define NAV_PITCH_I .0 // PID integrator gain (value should generally be low)
//8-3
#define NAV_PITCH_D 0.0 // PID derivative gain (for advanced users - should be zero for most airframes)
//8-4
#define NAV_PITCH_INTEGRATOR_MAX 500 //Maximium integrator value in degrees * 100
/***************************************/
//ENERGY HEIGHT: THROTTLE OUTPUT GAINS [Start with changes of no more than 25% at a time]
//9-1
#define THROTTLE_P .32 //Proportional
//9-2
#define THROTTLE_I .04 //Integrator
//9-3
#define THROTTLE_D 0.0 //Derivative
//9-4
#define THROTTLE_INTEGRATOR_MAX 20 // (0-125) 70=50% Integrator limit.
//9-5
#define THROTTLE_SLEW_LIMIT 0 // Use to limit slew rate of throttle output. If zero then slew rate is not limited
// Value is throttle value (0-125) per second limit
/***************************************/
//FLY BY WIRE AIRSPEED: THROTTLE OUTPUT GAINS
//10-1
#define THROTTLE_FBW_P .32 //Proportional
//10-2
#define THROTTLE_FBW_I .04 //Integrator
//10-3
#define THROTTLE_FBW_D 0.0 //Derivative
//10-4
#define THROTTLE_FBW_INTEGRATOR_MAX 20 // (0-125) 70=50% Integrator limit.
=====================================================
/***************************************/
/* ArduPilot 2.6.2 Header file */
/***************************************/
//HARDWARE CONFIGURATION
//0-1
#define SHIELD_VERSION 1 // Old (red) shield versions is 0, the new (blue) shield version is 1, -1 = no shield
//0-2
#define AIRSPEED_SENSOR 0 // (boolean) Do you have an airspeed sensor attached? 1= yes, 0 = no.
//0-3
#define GPS_PROTOCOL 2 // 0 = NMEA, 1=SIRF, 2=uBlox, 3 = ArduIMU, 4 = MediaTek, 5 = Simulated GPS mode (Debug), -1 = no GPS
//0-4 Ground Control Station:
#define GCS_PROTOCOL 0 // 0 = Standard ArduPilot (LabVIEW/HappyKillmore), 1 = special test, 2 = Ardupilot Binary(not implemented), 5 = Jason's GCS, -1 = no GCS (no telemtry output)
//0-5 and 0-6 are for use with Thermopile sensors
//0-5
#define ENABLE_Z_SENSOR 1 // 0 = no Z sensor, 1 = use Z sensor (no Z requires field calibration with each flight)
//0-6
#define XY_SENSOR_LOCATION 0 //XY Thermopiles Sensor placement
//Mounted right side up: 0 = cable in front, 1 = cable behind
//Mounted upside down: 2 = cable in front, 3 = cable behind
//0-8
#define BATTERY_EVENT 0 // (boolean) 0 = don't read battery, 1 = read battery voltage (only if you have it wired up!)
//0-9
#define INPUT_VOLTAGE 5200.0 // (Millivolts) voltage your power regulator is feeding your ArduPilot to have an accurate pressure and battery level readings. (you need a multimeter to measure and set this of course)
//0-10
#define THROTTLE_FAILSAFE 0 // Do you want to react to a throttle failsafe condition? Default is no 0, Yes is 1
#define THROTTLE_PIN 13 // pin 13, or pin 11 only (13 was old default, 11 is a better choice for most people)
// Flight Modes
// these Flight modes can be changed either here or directly in events.pde
// options are MANUAL, STABILIZE, FLY_BY_WIRE_A, FLY_BY_WIRE_B, AUTO, RTL, LOITER
//0-8
#define POSITION_1 MANUAL
//0-9
#define POSITION_2 AUTO
//0-10
#define POSITION_3 RTL
// So why isn't AUTO here by default? Well, please try and run Stabilize first,
// then FLY_BY_WIRE_A to verify you have good gains set up correctly
// before you try Auto and wreck your plane. I'll sleep better that way...
// FLY_BY_WIRE_A = manual throttle control,
// FLY_BY_WIRE_B = the throttle stick input controls desired airspeed.
// Fly By Wire B = Fly By Wire A if you have AIRSPEED_SENSOR 0
/***************************************/
// AIRFRAME SETTINGS
//1-1
#define MIXING_MODE 0 //Servo mixing mode 0 = Normal, 1 = Elevons (or v tail)
// NOTE - IF USING ELEVONS, 1-2 AND 1-3 SHOULD BE 1
//1-2
#define REVERSE_ROLL -1 //To reverse roll, PUT -1 to reverse it
//1-3
#define REVERSE_PITCH -1 //To reverse pitch, PUT -1 to reverse it
// JUST FOR ELEVONS:
//1-4
#define REVERSE_ELEVONS 1 // Use 1 for regular, -1 if you need to reverse roll direction
//1-5
#define REVERSE_CH1_ELEVON -1 // To reverse channel 1 elevon servo, PUT -1 to reverse it
//1-6
#define REVERSE_CH2_ELEVON 1 // To reverse channel 2 elevon servo, PUT -1 to reverse it
//1-7
#define REVERSE_THROTTLE 0 // 0 = Normal mode. 1 = Reverse mode - Try and reverse throttle direction on your radio first, most ESC use low values for low throttle.
//1-8
#define PITCH_TRIM 0 //(Degrees * 100) allows you to offset bad IR sensor placement
//1-9
#define ROLL_TRIM 0 // (Degrees * 100) allows you to offset bad IR sensor placement
/***************************************/
// AIRSPEEDS
// NOTE - Airspeed is stored and used in the program as an integer pressure value
// Use the formula: pressure = 0.1254 * speed * speed
// where speed is the airspeed in meters per second.
// For example if you want cruising airspeed to be 20 meters per second use a value of 50
//2-1
#define CRUISE_AIRSPEED 24 // If we have airspeed sensor pitch is used to maintain desired airspeed and throttle is used for climb/descent
//2-2
#define AIRSPEED_FBW_MIN 8 //Minimum airspeed for Fly By Wire mode B, throttle stick at bottom
//2-3
#define AIRSPEED_FBW_MAX 20 //Maximum airspeed for Fly By Wire mode B, throttle stick at top
/***************************************/
// THROTTLE IN AUTO/RTL MODE
// In general, you can adjust speed with 2-1 above and ignore 2-4 to 2-8, but to make that more accurate and reliable, you can adjust these as well. The higher your airspeed, the higher your throttle cruise number should be.
// NOTE - The range for throttle values is 0 to 125
//2-4
#define THROTTLE_CRUISE 53 // Default throttle value - Used for central value. Failsafe value
// NOTE - For proper tuning the THROTTLE_CRUISE value should be the correct value to produce CRUISE_AIRSPEED in straight and level flight with your airframe
//2-5
#define THROTTLE_MAX 74 // (0-125) 70 = 56% maximum throttle (lower if your plane is overpowered)
//2-6
#define THROTTLE_MIN 0 // (0-125) (raise it if your plane falls to quickly when decending)
//2-7
#define THROTTLE_IN 1 // (boolean) Disables throttle input when set to 0
//2-8
#define THROTTLE_OUT 1 // 1 = throttle, 0 = no throttle output at all! (good for saving fingers on the bench.)
/***************************************/
// RADIO
//3-1
#define AUTO_TRIM 1 // 0 = no, 1 = set the trim of the radio when switching from Manual
//3-2
#define SET_RADIO_LIMITS 0 // 0 = no, 1 = set the limits of the Channels with the radio at launch each time; see manual for more
//3-3
#define RADIO_TYPE 0 // 0 = sequential PWM pulses, 1 = simultaneous PWM pulses
//3-4
#define CH1_MIN 1000 // (Microseconds) Range of Ailerons/ Rudder
//3-5
#define CH1_MAX 2000 // (Microseconds)
//3-6
#define CH2_MIN 1000 // (Microseconds) Range of Elevator
//3-7
#define CH2_MAX 2000 // (Microseconds)
// If you want to set this value at each startup use 0, otherwise set a PWM value
// Ch3 is the throttle, which rarely needs to be set more than once.
// Use the radio tester to find the PWM values that work for you.
// if your prop spins up during startup for a brief moment, you may want to set your value permanently
//3-8
#define CH3_TRIM 0 // PMW value = set (Microseconds)
/***************************************/
//NAVIGATION: PARAMETERS
//Note: Some Gains are now variables
//4-1
#define HEAD_MAX 5500 // The maximum commanded bank angle (left and right) degrees*100
//4-2
#define PITCH_MAX 2500 // The maximum commanded pitch up angle degrees*100
//4-3
#define PITCH_MIN -2500 // The maximum commanded pitch down angle degrees*100
//4-4
#define XTRACK_GAIN 10 // amount to compensate for crosstrack (degrees/100 per meter)
//4-5
#define XTRACK_ENTRY_ANGLE 4000 // Max angle used to correct for track following degrees*100
//4-5
#define LOITER_RADIUS 40 // radius in meters of a Loiter
//4-6
#define REMEMBER_LAST_WAYPOINT_MODE 0 // If set 1 = will remember the last waypoint even if you restart the autopilot.
// 0 = Will start from WP 1 (not 0) every time you switch into AUTO mode.
//4-7
#define WP_ALTITUDE_RADIUS 10 // (meters) accuracy needed to find our waypoint in meters [not implemented]
//4-8
#define ABSOLUTE_WAYPOINTS 1 // 0 = relative, 1 = absolute [not yet implemented in config utility; must use waypoint writer in test suite to configure]
//4-9
#define AP_STICK_MIXING 1 // 0 = no mix, 1 = mix. Mixing lets you "nudge" when in auto modes
/*****************/
/*Advanced Stuff*/
/*****************/
// This section is for auto launch. This feature is not appropriate for all airframes.
// If you are using ArduIMU the minimum recommended TAKE_OFF_PITCH is 30 degrees due to linear acceleration effects on the IMU
// If your airframe cannot climb out at 30 degrees do not use this feature if using ArduIMU
//11-1
#define USE_AUTO_LAUNCH 0 // If set to 1 then in AUTO mode roll will be held to zero and pitch to TAKE_OFF_PITCH until TAKE_OFF_ALT is reached
//11-2
#define TAKE_OFF_ALT 50 // Meters. Altitude below which take-off controls apply
//11-3
#define TAKE_OFF_PITCH 20 // Pitch value to hold during take-off in degrees
// This section is for setting up auto landings
// You must have your airframe tuned well and plan your flight carefully to successfully execute auto landing
//11-4
#define SLOW_WAYPOINT 998 // When this becomes the current waypoint we will decrease cruise_airspeed to AIRSPEED_SLOW. Replace 999 with the beginning of your landing pattern
//11-5
#define AIRSPEED_SLOW 10
//11-6
#define THROTTLE_SLOW 30 // This should be the throttle value that produces AIRSPEED_SLOW in straight and level flight
//11-7
#define THROTTLE_CUT_WAYPOINT 999 // When this becomes the current waypoint we will cut the throttle; set it so it is well beyond the touchdown zone so that it is not reached, else you will enter RTL mode or loop waypoints
// Remember that this is engaged with it becomes the next waypoint to go to, not when it is reached. If it is reached, the plane will climb again and RTL.
/*****************/
/*Debugging Stuff for Sim Mode*/
/*****************/
//12-1
#define TURNRATE 90 // (degrees) how fast we turn per second in degrees at full bank
//12-2
#define CLIMBRATE_UP 1000 // (meters * 100) how fast we climb in simulator at 90°
//12-3
#define CLIMBRATE_DOWN 3000 // (meters * 100) how fast we climb in simulator at 90°
/***************************************/
//ATTITUDE: ROLL GAINS [Start with changes of no more than 25% at a time]
//5-1 IMPORTANT!! Servo Gain values will be 100 times less than equivalent gains for ArduPilot 2.5
#define SERVO_ROLL_P .006 // Primary value to tune - overall proportional term determines how much rudder/aileron you use to turn
//5-2
#define SERVO_ROLL_I .0 // roll PID integrator gain (value should generally be low)
//5-3
#define SERVO_ROLL_D 0.0 // roll PID derivative gain (for advanced users - should be zero for most airframes)
//5-4
#define SERVO_ROLL_INTEGRATOR_MAX 500 //Maximium integrator value in degrees * 100
//5-5
#define ROLL_SLEW_LIMIT 0 // Use to limit slew rate of roll servo. If zero then slew rate is not limited
// Value is degree per second limit
/***************************************/
//ATTITUDE: PITCH GAINS [Start with changes of no more than 25% at a time]
//6-1 IMPORTANT!! Servo Gain values will be 100 times less than equivalent gains for ArduPilot 2.5
#define SERVO_PITCH_P .006 // Pitch Proportional gain
//6-2
#define SERVO_PITCH_I .0 // Pitch integrator gain (value should generally be low)
//6-3
#define SERVO_PITCH_D 0.0 // Pitch derivative gain (for advanced users - should be zero for most airframes)
//6-4
#define SERVO_PITCH_INTEGRATOR_MAX 500 //Maximum integrator value in degrees * 100
//6-5
#define PITCH_COMP .07 //Pitch compensation vs. Roll bank angle.
// NOTE!! The implementation of pitch compensation has been changed.
// The optimal value for your airframe will likely differ between 2.5 and 2.6
/***************************************/
//NAV: ROLL GAINS [Start with changes of no more than 25% at a time]
//7-1
#define NAV_ROLL_P .6 // Primary value to tune - overall proportional term determines how aggressively we bank to change heading
//7-2
#define NAV_ROLL_I .0 // roll PID integrator gain (value should generally be low)
//7-3
#define NAV_ROLL_D 0.0 // roll PID derivative gain (for advanced users - should be zero for most airframes)
//7-4
#define NAV_ROLL_INTEGRATOR_MAX 500 //Maximium integrator value in degrees * 100
/***************************************/
//NAV: PITCH GAINS [Start with changes of no more than 25% at a time]
//8-1
#define NAV_PITCH_P .65 // Overall proportional term determines how aggressively we change pitch to maintain airspeed
//8-2
#define NAV_PITCH_I .0 // PID integrator gain (value should generally be low)
//8-3
#define NAV_PITCH_D 0.0 // PID derivative gain (for advanced users - should be zero for most airframes)
//8-4
#define NAV_PITCH_INTEGRATOR_MAX 500 //Maximium integrator value in degrees * 100
/***************************************/
//ENERGY HEIGHT: THROTTLE OUTPUT GAINS [Start with changes of no more than 25% at a time]
//9-1
#define THROTTLE_P .32 //Proportional
//9-2
#define THROTTLE_I .04 //Integrator
//9-3
#define THROTTLE_D 0.0 //Derivative
//9-4
#define THROTTLE_INTEGRATOR_MAX 20 // (0-125) 70=50% Integrator limit.
//9-5
#define THROTTLE_SLEW_LIMIT 0 // Use to limit slew rate of throttle output. If zero then slew rate is not limited
// Value is throttle value (0-125) per second limit
/***************************************/
//FLY BY WIRE AIRSPEED: THROTTLE OUTPUT GAINS
//10-1
#define THROTTLE_FBW_P .32 //Proportional
//10-2
#define THROTTLE_FBW_I .04 //Integrator
//10-3
#define THROTTLE_FBW_D 0.0 //Derivative
//10-4
#define THROTTLE_FBW_INTEGRATOR_MAX 20 // (0-125) 70=50% Integrator limit.
=====================================================
/***************************************/
/* ArduPilot 2.6.2 Header file */
/***************************************/
//HARDWARE CONFIGURATION
//0-1
#define SHIELD_VERSION 1 // Old (red) shield versions is 0, the new (blue) shield version is 1, -1 = no shield
//0-2
#define AIRSPEED_SENSOR 0 // (boolean) Do you have an airspeed sensor attached? 1= yes, 0 = no.
//0-3
#define GPS_PROTOCOL 2 // 0 = NMEA, 1=SIRF, 2=uBlox, 3 = ArduIMU, 4 = MediaTek, 5 = Simulated GPS mode (Debug), -1 = no GPS
//0-4 Ground Control Station:
#define GCS_PROTOCOL 0 // 0 = Standard ArduPilot (LabVIEW/HappyKillmore), 1 = special test, 2 = Ardupilot Binary(not implemented), 5 = Jason's GCS, -1 = no GCS (no telemtry output)
//0-5 and 0-6 are for use with Thermopile sensors
//0-5
#define ENABLE_Z_SENSOR 1 // 0 = no Z sensor, 1 = use Z sensor (no Z requires field calibration with each flight)
//0-6
#define XY_SENSOR_LOCATION 0 //XY Thermopiles Sensor placement
//Mounted right side up: 0 = cable in front, 1 = cable behind
//Mounted upside down: 2 = cable in front, 3 = cable behind
//0-8
#define BATTERY_EVENT 0 // (boolean) 0 = don't read battery, 1 = read battery voltage (only if you have it wired up!)
//0-9
#define INPUT_VOLTAGE 5200.0 // (Millivolts) voltage your power regulator is feeding your ArduPilot to have an accurate pressure and battery level readings. (you need a multimeter to measure and set this of course)
//0-10
#define THROTTLE_FAILSAFE 0 // Do you want to react to a throttle failsafe condition? Default is no 0, Yes is 1
#define THROTTLE_PIN 13 // pin 13, or pin 11 only (13 was old default, 11 is a better choice for most people)
// Flight Modes
// these Flight modes can be changed either here or directly in events.pde
// options are MANUAL, STABILIZE, FLY_BY_WIRE_A, FLY_BY_WIRE_B, AUTO, RTL, LOITER
//0-8
#define POSITION_1 MANUAL
//0-9
#define POSITION_2 AUTO
//0-10
#define POSITION_3 RTL
// So why isn't AUTO here by default? Well, please try and run Stabilize first,
// then FLY_BY_WIRE_A to verify you have good gains set up correctly
// before you try Auto and wreck your plane. I'll sleep better that way...
// FLY_BY_WIRE_A = manual throttle control,
// FLY_BY_WIRE_B = the throttle stick input controls desired airspeed.
// Fly By Wire B = Fly By Wire A if you have AIRSPEED_SENSOR 0
/***************************************/
// AIRFRAME SETTINGS
//1-1
#define MIXING_MODE 0 //Servo mixing mode 0 = Normal, 1 = Elevons (or v tail)
// NOTE - IF USING ELEVONS, 1-2 AND 1-3 SHOULD BE 1
//1-2
#define REVERSE_ROLL -1 //To reverse roll, PUT -1 to reverse it
//1-3
#define REVERSE_PITCH -1 //To reverse pitch, PUT -1 to reverse it
// JUST FOR ELEVONS:
//1-4
#define REVERSE_ELEVONS 1 // Use 1 for regular, -1 if you need to reverse roll direction
//1-5
#define REVERSE_CH1_ELEVON -1 // To reverse channel 1 elevon servo, PUT -1 to reverse it
//1-6
#define REVERSE_CH2_ELEVON 1 // To reverse channel 2 elevon servo, PUT -1 to reverse it
//1-7
#define REVERSE_THROTTLE 0 // 0 = Normal mode. 1 = Reverse mode - Try and reverse throttle direction on your radio first, most ESC use low values for low throttle.
//1-8
#define PITCH_TRIM 0 //(Degrees * 100) allows you to offset bad IR sensor placement
//1-9
#define ROLL_TRIM 0 // (Degrees * 100) allows you to offset bad IR sensor placement
/***************************************/
// AIRSPEEDS
// NOTE - Airspeed is stored and used in the program as an integer pressure value
// Use the formula: pressure = 0.1254 * speed * speed
// where speed is the airspeed in meters per second.
// For example if you want cruising airspeed to be 20 meters per second use a value of 50
//2-1
#define CRUISE_AIRSPEED 24 // If we have airspeed sensor pitch is used to maintain desired airspeed and throttle is used for climb/descent
//2-2
#define AIRSPEED_FBW_MIN 8 //Minimum airspeed for Fly By Wire mode B, throttle stick at bottom
//2-3
#define AIRSPEED_FBW_MAX 20 //Maximum airspeed for Fly By Wire mode B, throttle stick at top
/***************************************/
// THROTTLE IN AUTO/RTL MODE
// In general, you can adjust speed with 2-1 above and ignore 2-4 to 2-8, but to make that more accurate and reliable, you can adjust these as well. The higher your airspeed, the higher your throttle cruise number should be.
// NOTE - The range for throttle values is 0 to 125
//2-4
#define THROTTLE_CRUISE 53 // Default throttle value - Used for central value. Failsafe value
// NOTE - For proper tuning the THROTTLE_CRUISE value should be the correct value to produce CRUISE_AIRSPEED in straight and level flight with your airframe
//2-5
#define THROTTLE_MAX 74 // (0-125) 70 = 56% maximum throttle (lower if your plane is overpowered)
//2-6
#define THROTTLE_MIN 0 // (0-125) (raise it if your plane falls to quickly when decending)
//2-7
#define THROTTLE_IN 1 // (boolean) Disables throttle input when set to 0
//2-8
#define THROTTLE_OUT 1 // 1 = throttle, 0 = no throttle output at all! (good for saving fingers on the bench.)
/***************************************/
// RADIO
//3-1
#define AUTO_TRIM 1 // 0 = no, 1 = set the trim of the radio when switching from Manual
//3-2
#define SET_RADIO_LIMITS 0 // 0 = no, 1 = set the limits of the Channels with the radio at launch each time; see manual for more
//3-3
#define RADIO_TYPE 0 // 0 = sequential PWM pulses, 1 = simultaneous PWM pulses
//3-4
#define CH1_MIN 1000 // (Microseconds) Range of Ailerons/ Rudder
//3-5
#define CH1_MAX 2000 // (Microseconds)
//3-6
#define CH2_MIN 1000 // (Microseconds) Range of Elevator
//3-7
#define CH2_MAX 2000 // (Microseconds)
// If you want to set this value at each startup use 0, otherwise set a PWM value
// Ch3 is the throttle, which rarely needs to be set more than once.
// Use the radio tester to find the PWM values that work for you.
// if your prop spins up during startup for a brief moment, you may want to set your value permanently
//3-8
#define CH3_TRIM 0 // PMW value = set (Microseconds)
/***************************************/
//NAVIGATION: PARAMETERS
//Note: Some Gains are now variables
//4-1
#define HEAD_MAX 5500 // The maximum commanded bank angle (left and right) degrees*100
//4-2
#define PITCH_MAX 2500 // The maximum commanded pitch up angle degrees*100
//4-3
#define PITCH_MIN -2500 // The maximum commanded pitch down angle degrees*100
//4-4
#define XTRACK_GAIN 10 // amount to compensate for crosstrack (degrees/100 per meter)
//4-5
#define XTRACK_ENTRY_ANGLE 4000 // Max angle used to correct for track following degrees*100
//4-5
#define LOITER_RADIUS 40 // radius in meters of a Loiter
//4-6
#define REMEMBER_LAST_WAYPOINT_MODE 0 // If set 1 = will remember the last waypoint even if you restart the autopilot.
// 0 = Will start from WP 1 (not 0) every time you switch into AUTO mode.
//4-7
#define WP_ALTITUDE_RADIUS 10 // (meters) accuracy needed to find our waypoint in meters [not implemented]
//4-8
#define ABSOLUTE_WAYPOINTS 1 // 0 = relative, 1 = absolute [not yet implemented in config utility; must use waypoint writer in test suite to configure]
//4-9
#define AP_STICK_MIXING 1 // 0 = no mix, 1 = mix. Mixing lets you "nudge" when in auto modes
/*****************/
/*Advanced Stuff*/
/*****************/
// This section is for auto launch. This feature is not appropriate for all airframes.
// If you are using ArduIMU the minimum recommended TAKE_OFF_PITCH is 30 degrees due to linear acceleration effects on the IMU
// If your airframe cannot climb out at 30 degrees do not use this feature if using ArduIMU
//11-1
#define USE_AUTO_LAUNCH 0 // If set to 1 then in AUTO mode roll will be held to zero and pitch to TAKE_OFF_PITCH until TAKE_OFF_ALT is reached
//11-2
#define TAKE_OFF_ALT 50 // Meters. Altitude below which take-off controls apply
//11-3
#define TAKE_OFF_PITCH 20 // Pitch value to hold during take-off in degrees
// This section is for setting up auto landings
// You must have your airframe tuned well and plan your flight carefully to successfully execute auto landing
//11-4
#define SLOW_WAYPOINT 998 // When this becomes the current waypoint we will decrease cruise_airspeed to AIRSPEED_SLOW. Replace 999 with the beginning of your landing pattern
//11-5
#define AIRSPEED_SLOW 10
//11-6
#define THROTTLE_SLOW 30 // This should be the throttle value that produces AIRSPEED_SLOW in straight and level flight
//11-7
#define THROTTLE_CUT_WAYPOINT 999 // When this becomes the current waypoint we will cut the throttle; set it so it is well beyond the touchdown zone so that it is not reached, else you will enter RTL mode or loop waypoints
// Remember that this is engaged with it becomes the next waypoint to go to, not when it is reached. If it is reached, the plane will climb again and RTL.
/*****************/
/*Debugging Stuff for Sim Mode*/
/*****************/
//12-1
#define TURNRATE 90 // (degrees) how fast we turn per second in degrees at full bank
//12-2
#define CLIMBRATE_UP 1000 // (meters * 100) how fast we climb in simulator at 90°
//12-3
#define CLIMBRATE_DOWN 3000 // (meters * 100) how fast we climb in simulator at 90°
Herzlichen dank, werde es die Tage mal durchschauen.
Ein Tip an alle anderen die es ebenfalls nun probieren möchten:
In Amiforen gehen die CP4D Copiloten teilweise zwischen 35 und 40$ weg. Man kann auch 2 XY Sensoren benutzen um XYZ zu haben (einfach nur einen Sensor von XY für Z benutzen).
Ich habe mir jetzt ein FS8 Copilot gekauft für 50$ und da ist XY und Z dabei, sowie der FS8 Copilot RC Empfänger und Kabel zur Verbindung mit Computer etc...
Ein Tip an alle anderen die es ebenfalls nun probieren möchten:
In Amiforen gehen die CP4D Copiloten teilweise zwischen 35 und 40$ weg. Man kann auch 2 XY Sensoren benutzen um XYZ zu haben (einfach nur einen Sensor von XY für Z benutzen).
Ich habe mir jetzt ein FS8 Copilot gekauft für 50$ und da ist XY und Z dabei, sowie der FS8 Copilot RC Empfänger und Kabel zur Verbindung mit Computer etc...
Und hier ist die Bestätigung aus dem Code:
Analog 3 ist also definitiv für Airspeed gedacht. Man kann also auch ein einzelnen Airspeedsensor benutzen, wenn man nicht den ganzen Shield draufhaun möchte.
Der Ardupilot funktioniert übrigens auch mit Nuris seh ich grad:
V-Tail ist ja quasi Nuri...
PHP:
#if AIRSPEED_SENSOR == 1
analog3 = ((float)analogRead(3) * .10) + (analog3 * .90);
airspeed_current = (int)analog3 - airspeed_offset;
#endifDer Ardupilot funktioniert übrigens auch mit Nuris seh ich grad:
Code:
// AIRFRAME SETTINGS
#define MIXING_MODE 0 //Servo mixing mode 0 = Normal, 1 = Elevons (or v tail)So und wieder etwas was ich gerade rausgefunden habe...man kann den ArduPilot so verkabeln, dass man mit etwas Code usw. Sachen auf dem Video darstellen kann.
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=eVewva5I07M[/youtube]
Mein ArduPilot kommt die Tage, werde dann neben XYZ und Airspeed noch mit dem Videooverlay rumspielen und gucken, ob man da was anständiges mit Nach-Hause-Pfeil usw auf die Beine stellen kann.
Für 20€ wäre das ja dann ein äußerst günstiges OSD mit RTH, Stabilisation, Möglichkeit zum Tracking usw... (RTH und Stabilisation braucht man noch XYZ oder Gyros die extra kosten).
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=eVewva5I07M[/youtube]
Mein ArduPilot kommt die Tage, werde dann neben XYZ und Airspeed noch mit dem Videooverlay rumspielen und gucken, ob man da was anständiges mit Nach-Hause-Pfeil usw auf die Beine stellen kann.
Für 20€ wäre das ja dann ein äußerst günstiges OSD mit RTH, Stabilisation, Möglichkeit zum Tracking usw... (RTH und Stabilisation braucht man noch XYZ oder Gyros die extra kosten).
