Hi,
ich benutze folgende HW:
ArduPilot V15
Airspeed: Ardupilot Shield V2
IMU: ArduIMU+ V2
Magnetometer: HMC5843 - Triple Axis Magnetometer Rev 1.1
GPS: MediaTek MT3329 GPS 10Hz + Adapter Basic mit Goldcap
Software:
Ardupilot V2_7_1
IMU ArduIMU V1.7 (ich weiß, es hat was neueres)
GPS noch kein FW update aufgespielt.
Einen GPS Simulator zu nehmen, habe ich mir auch schon mal gedacht. Wäre auch zum Testen der Eagle Eyes Ground Station geschickt.
War am Sonntag aber zu faul mein ganzes Geraffel ins Wohnzimmer zu packen oder den Rechner in den Werkraum.
Ist nächstes WE wohl mal soweit.
Was es mit dem .elf file auf sich hat:
Beim flashen des AVR kann man 3 verschiedene Dinge flashen.
1. die fuse Bits. Das sind globale Einstellungen des Controllers.
2. das hex file. Das enthält den Programmcode.
3. die Anfangs Datenbelegung des EEPROM (sofern der Controller das unterstützt).
Das .elf file enthält alle diese 3 Dinge. man muss nur ein einziges file runterladen.
Bei Softwareupdates (beruflich) mache ich das immer so, dass ich die fuse bits und den EEPROM Inhalt der Vorläuferversion die auf meinem Referenzsystem drauf ist belasse und das neue hex file drauf spiele.
Dann hole ich mir mit dem AVR-Studio das elf file vom target. Dieses wird auch im Konfi- System abgelegt.
Neue Boards bespiele ich dann mit dem .elf file. Das geht am schnellsten und man macht keine Fehler dabei.
#define PITCH_TRIM 0
#define ROLL_TRIM 0
#define AOA 0
#define ALT_EST_GAIN .01
TRIM Werte sind immer Korrekturwerte die auf den jeweiligen Wert summiert werden.
GAINs sind Verstärkungsfaktoren.
Eine vollständige Erklärung all dieser Werte (es sind echt viele) wäre etwas was wir in das Wiki schreiben sollten.
Ich bin heute wieder den ganzen Tag unterwegs. Kann erst heute abend wieder online kommen.
Viele Grüße
Achim