Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

mk-Thor · Feb 4, 2013

https://vimeo.com/58884501

Das Gimbal und die Gopro sind noch nicht entkoppelt.
Der im Video eingesetzte Quadrokopter ist normalerweise zum rum heizen gedacht und nicht für eine Kamera, also entsprechend viele Vibration kommen bei der Gopro unten an.

Die Settings vom Gimbal sind V041A Default und dafür finde ich das Ergebnis schon sehr gut, es kann nur noch besser werden!

Einen Bug hat das ganze aber noch, wenn ich den Controller via USB-Buchse mit Strom versorge Funktioniert es sehr gut, sobald ich aber über den extern VCC Pin 5V oder 12V anlege, schaukelt sich das Gimbal auf, warum?

https://www.dropbox.com/s/kqwu9gj56h46ctm/BruGi1.JPG
https://www.dropbox.com/s/plgcguuq38q3wvx/BruGi2.JPG

fritz99 · Feb 4, 2013

meister hat gesagt.:

Geht leider bei mir nicht :

Open: com4: @ 115200
TC
Serial - Error
Serial - Error
Serial - Error
Serial - Error
Serial - Error
(Desktop) 1 %

Und noch immer der Fehler, can not find channel named "0"

lg

Fritz

meister · Feb 4, 2013

k danke, ich muss es mir wohl selber mal auf windows ansehen

mk-Thor · Feb 4, 2013

hier der fehler debug unter w7 64bit:

can not find channel named "0"
can not find channel named "0"
while executing
"puts -nonewline $Serial "TC\n""
(procedure "send_tc" line 9)
invoked from within
"send_tc"
invoked from within
".buttons.load invoke"
("uplevel" body line 1)
invoked from within
"uplevel #0 [list $w invoke]"
(procedure "tk::ButtonUp" line 24)
invoked from within
"tk::ButtonUp .buttons.load"
(command bound to event)

fehler kommt auch wenn ich den controller ftdi auf port 10 unter windows umstelle.

meister hat gesagt.:

quadraf · Feb 4, 2013

meister hat gesagt.:

Tolle arbeit Olli!

Auch ich habe derselber comm-port 0 errors. Aber auch ne neue:
-------------------------------------------------------
invalid bareword "Starting"
in expression "Starting Serial Protocol ... /...";
should be "$Starting" or "{Starting}" or "Starting(...)" or ...
invalid bareword "Starting"
in expression "Starting Serial Protocol ... /...";
should be "$Starting" or "{Starting}" or "Starting(...)" or ...
(parsing expression "Starting Serial Protoc...")
invoked from within
"expr $buffer / 1000.0"
(procedure "rd_chid" line 31)
invoked from within
"rd_chid file221cb48"
------------------------------------------------------

Seht aus wie ne tipfehler...

Grusse Hans

meister · Feb 4, 2013

ok, das hilft schonmal etwas weiter, bei dir wird zumindest der richtige comport geöffnet, denn der test "Starting Serial Protocol"
kommt aus dem arduino code !
Da ist beim parsen was schief gelaufen.

Aber ich schau mal nach einem windows laptop

meister · Feb 4, 2013

soooooooo,
hab en Windows Laptop gefunden, und ein wenig umgebaut.

Das Haupt-Problem war, das unter windows, nach einem connect der controller erstmal neustartet (arduino-like-bootloader).

Nun muss man erstmal auf Connect drücken und warten bis der Boot-Vorgang durch ist,
den kann man in einer unten liegenden info-leiste beobachten.

Wenn dort READY seht, kann man per Load sich die aktuellen Werte vom controller hohlen, aller dings gibt es da noch ein problem, daher muss man beim erstem mal leider 2x drauf drücken, da muss ich erstmal schauen was da quer läuft

Gruß,
Olli

Download: http://www.multixmedia.org/test/bl-tool.tcl
Nötig zum ausführen unter Windows: http://http://www.activestate.com/activetcl/downloads

quadraf · Feb 4, 2013

meister hat gesagt.:

soooooooo,
hab en Windows Laptop gefunden, und ein wenig umgebaut.

Das Haupt-Problem war, das unter windows, nach einem connect der controller erstmal neustartet (arduino-like-bootloader).

Nun muss man erstmal auf Connect drücken und warten bis der Boot-Vorgang durch ist,
den kann man in einer unten liegenden info-leiste beobachten.

Wenn dort READY seht, kann man per Load sich die aktuellen Werte vom controller hohlen, aller dings gibt es da noch ein problem, daher muss man beim erstem mal leider 2x drauf drücken, da muss ich erstmal schauen was da quer läuft

Gruß,
Olli

Download: http://www.multixmedia.org/test/bl-tool.tcl
Nötig zum ausführen unter Windows: http://http://www.activestate.com/activetcl/downloads

Hi Olli,

Jetzt wirkts SUPER! auf meine Duemilanove

Nur wartten auf den hardware controller

Hans

fritz99 · Feb 4, 2013

Jetz funktioniert das Tool super !

Nur bei mir zittert das ganze gimbal wie wild.
Und ich kann keine passenden Parameter finden.
Weiters scheint nur die Nick Achse zu funktionieren und die Roll Achse tut Nichts.

Mit welchen Werten soll man mit der neuen Software beginnen ?

Grosses Lob an lonestar und meister !
Ihr seid Spitze !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

Fritz

meister · Feb 4, 2013

quadraf hat gesagt.:

Hi Hans,
super, danke, ich mach auch noch auf einem ProMini rum

, sollte aber bald das echte bekommen

darf ich ne bitte äußern ?

Die Ausgabe von 'TC' könnte mindestens einen Header und Footer gebrauchen zum besseren parsen.
Besser noch zu jeder Zeile einen 'TAG':

Code:

name1 wert1\n
name2 wert2\n
...

Als cooles Feature könnte man auch noch eine Ausgabe der aktuellen MPU6050 werte machen,
die man per ENTER oder so dann wieder beenden kann (wie in der APM" Console)

Gruß,
Olli

EDIT:

fritz99 hat gesagt.:

Super das das Tool nun läuft, bei dem zittern kann ich dir leider nicht helfen, hab noch keine echte Hardware da.

DANKE fürs TESTEN !!!!!

fritz99 · Feb 4, 2013

Müsste nicht im definitions.h einer dieser Zeilen aktiviert sein ?

So ist es momentan :

// DMP Update frequency, 100Hz should be enough for repositioning
//#define DMP_50HZ // is actually 100Hz due to high gyro read rate
//#define DMP_100HZ
//#define DMP_200HZ

Ich bin kein Softwarespezialist aber die sind ja alle auskommentiert.

Fritz

meister · Feb 4, 2013

fritz99 hat gesagt.:

glaube das ist nur optional.

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Hab nochmal ein update gemacht,
die COM-Ports werden nun je nach System aufgelistet, also man sieht nur noch die die auch wirklich vorhanden sind und nicht die ganze liste von 1-15.

Für MacOSX hab ich es auch mit eingebaut, allerdings hab ich dafür gar keine Test-Möglichkeiten.

Die alte Version hab ich verschoben falls es mit der neuen probleme gibt: http://www.multixmedia.org/test/bl-tool_old.tcl
Die neue liegt an bekannter stelle: http://www.multixmedia.org/test/bl-tool.tcl

Gruß,
Olli

RC FAN2 · Feb 4, 2013

mk-Thor hat gesagt.:

Das sieht doch richtig gut aus

Über USB bekommt der Controller nur 5v und die Motoren haben weniger kraft .
Wenn du an VCC 12v anschliest , bekommen die Motorcontroller auch 12v --> Motoren haben mehr kraft .

@All :

Habe jetzt die aktuellen Grafiken für die Anschlussbelegung hochgeladen und sind hie zufinden :

http://brushlessgimbal.de/brugi-v1/elektronik-v1-1/

fritz99 · Feb 4, 2013

Durch Probieren habe ich schon sehr gute Parameter gefunden.
Das System vibriert noch ganz wenig. Aber das kann man sicherlich auch noch optimieren.
Das PC Tool funktioniert einwandfrei unter Windows bei mir.

Also ich bin begeistert.

Fritz

RC FAN2 · Feb 4, 2013

Super , Fritz

es geht weiter ......

mk-Thor · Feb 4, 2013

RC FAN2 hat gesagt.:

deswegen schreib ich ja das es seltsam ist, den wenn ich die selbe stromquelle (BEC 5V 1A) am VCC anschliesse schaukelt sich das gimbal auf, die selbe quelle am USB port aber nicht.
ist der strom am usbport noch einmal begrenzt?

RC FAN2 · Feb 4, 2013

ja , üblicherweise hat USB nur 0,5A .
Ein Motor zieht etwas 0,4 - 0,6A , haben also deutlich weniger haltekraft dadurch .

nico_99 · Feb 4, 2013

@mk-Thor

Wenn Du nur 5V am Vcc anschliesst, kann der Controller u.U. auch nicht richtg funktionieren, weil diese Spannung auf dem 5V-Spannungsregler wegen Dropout Effekt um ca. 1,7V niedrieger ausfällt. Auch der MPU kann u.U. etwas aders reagieren.

PS: über den USB-Anschluss werden in der Beta-Version die Motoren&Treiber nicht mit Vcc versorgt.

mk-Thor · Feb 4, 2013

ok NOCH mal.
wen ich 5V oder 12V am Vcc anlege schaukelt sich das gimbal auf.
wen ich die 5V am usbanschluss einspeise funktioniert das gimbal perfekt.

ich benutze bei 5V immer die selbe quelle, ein 5V BEC 1A, es kommt kein PC usb anschluss mit 0,5A zum einsatz.

RC FAN2 · Feb 4, 2013

achso , jetzt verstehe ich es auch ^^ sorry ...
dann werden die leiterbahnen wohl den strom begrenzen , weil die vom USB auf der platine nur 0,125mm dick sind

Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

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