Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

[rc-action_de]

Nochmals Danke Henry,

kann die max. Untersetzungs berechnet werden, d.h. bis welche max.Untersetzung macht es die Software stelltechnisch mit.
Dementsprechend kann der Motor ja schneller laufen und die Stellkräfte werden höher.

Gerne ;-)

Wenn die Untersetzung zu groß ist, dann würde ich softwaretechnisch einfach in größeren Schritten arbeiten um die Drehzahl zu erhöhen. Das geht natürlich auch nur bis zu einer gewissen Geschwindigkeit, die von vielen Faktoren abhängig ist. Hier dürfte es sogar eine Rolle spielen wie genau die Magneten geklebt worden. Eine 1/10 Untersetzung sollte funktionieren und in Verbindung mit einem passenden Motor ausreichen.
Ein 36g Motor mit 1/3 Untersetzung ist in meinem Fall stark genug das 400g Gimbal über den Arbeitstisch fahren zu lassen ;-) - die Kraft reicht also etwa für eine Kamera von 350g Gewicht.

Viele Grüße
Henry

 

[Lonestar78]

Update im ersten Post: 037-A.

Viel umgeschrieben, frohes Testen.

Werde die nächsten Tage kein weiteres Update schicken können. Bitte Erfahrungen posten, dann kann ich draus lernen.

 

[Stef Stuntpiloot]

I hope that I'll recieve my controller hopefully tomorrow. I will help with testing then!

 

[fritz99]

Hallo !

Erster Test mit 037-A erfolgreich.
Kann nur die defines nicht mehr finden mit denen man zwischen DMP und GYRO raw umschalten kann.

Edit : In der Beschreibung : removed.
Kann man derzeit nicht mehr umschalten ?

lg

Fritz

 

[RC FAN2]

Hallo Fritz ,

Und wie ist der Lauf im vergleich zur alten ?
Zwichen DMP und Gyro kann man nichtmehr umschalten , weil jetzt beides gleichzeitig verwendet wird .
So wie ich das sehe ist der P anteil der Gyro und I ,D die DMP Daten .

Grüße

 

[fritz99]

Hallo Fritz ,

Und wie ist der Lauf im vergleich zur alten ?
Zwichen DMP und Gyro kann man nichtmehr umschalten , weil jetzt beides gleichzeitig verwendet wird .
So wie ich das sehe ist der P anteil der Gyro und I ,D die DMP Daten .

Grüße

Derzeit funktioniert offenbar nur mehr der Mode der einen winkel am Motor einstellt analog zum Winkel des Sensorboards.
Ich glaube, dass der mode, dass sich der Motor mit einer Drehzahl dreht proportional zum Winkel des Sensorboards, unbedingt wieder dazukommen muss.
Ich bekomme derzeit aber keinen ruhigen Stillstand hin.
Weiters beginnt der Motor, wenn das Sensorboard ruhig liegt, mit kleiner Drehzahl sich zu drehen.
Wenn ich von Dir die Motoren bekomme kann ich das Ganze dann als komplettes Gimbal testen, glaube aber , dass mit dieser Software Nichts ruhiges hinzubekommen ist.
Dies sind nur Kommentare von mir und keine Kritik.

Fritz

 

[fritz99]

In dem Video sieht mann, dass der Motor nach dem Synchronisieren still steht und dann ganz langsam sich zu drehen beginnt obwohl das Sensorboard nicht bewegt wird.

http://www.youtube.com/watch?v=_Q8e2WSUWkw&feature=youtu.be

Fritz

 

[RC FAN2]

cool , seit wann haben wir soeine geile Synchronisier Phase
Bewegt der Motor sich auch , wenn der Sensor richtig gerade liegt ?

 

[rc-action_de]

Dieses Phänomen hatte ich auch schon mit der letzten Version. Ich habe es darauf geschoben, dass der MPU nicht auf die Kamera geklebt war.

Viele Grüße
Henry

 

[nico_99]

...oder ist das vielleicht eine Rückkopplung?

Gruß
Nico_99

 

[fritz99]

cool , seit wann haben wir soeine geile Synchronisier Phase
Bewegt der Motor sich auch , wenn der Sensor richtig gerade liegt ?

Ja das ist das Problem !
Der Motor dreht sich nicht wie in den vor 3 Versionen solange bis des Sensorboard wieder gerade liegt, sondern dreht sich nur um einen bestimmten Winkel proportional zum Sensorboardwinkel.
Dann bleibt er stehen.
Nach kurzer Zeit beginnt er sich zu drehen egal wie das Sensorboard liegt. Egal ob horizontel oder in einem anderen Winkel.
Damit kann man nun keine stabile Gimbalansteuerung realisieren.

Fritz

 

[nico_99]

@Fritz

Das macht mich jetzt neugierig... ;-)
Kannst Du das noch bitte testen: den Sensor etwas weiter vom Motor entfernt auf einer festen Fläche (vielleicht noch mit Tesastreifen fixiert) hinlegen um zu sehen, ob er dann dreht?

Nico

 

[RC FAN2]

Also es gibt 2 möglichkeiten :

Entweder der Sensor ist nicht gerade und der Motor steuert aktiv gegen , oder es ist einfach der Gyro drift .
Auch wenn der Motor Linear zum Winkel der Sensorplatine sich mit dreht , kann je nach P & I wert der Motor langsam nachdrehen um in waage zu kommen

 

[fritz99]

@Fritz

Das macht mich jetzt neugierig... ;-)
Kannst Du das noch bitte testen: den Sensor etwas weiter vom Motor entfernt auf einer festen Fläche (vielleicht noch mit Tesastreifen fixiert) hinlegen um zu sehen, ob er dann dreht?

Nico

Ja, dreht sich trotzdem noch

Fritz

 

[RC FAN2]

@Fritz : mach doch mit klebeband den sensor mal auf der Motorglocke fest und schau was passiert
Hast du mal ein Test mit Powerlimitation gemacht ?
Wäre cool wenn du mal ein vergleichvideo machen kannst , ob mit der neuen version der motor ruhiger leuft .

 

[fritz99]

Also es gibt 2 möglichkeiten :

Entweder der Sensor ist nicht gerade und der Motor steuert aktiv gegen , oder es ist einfach der Gyro drift .
Auch wenn der Motor Linear zum Winkel der Sensorplatine sich mit dreht , kann je nach P & I wert der Motor langsam nachdrehen um in waage zu kommen

Nein, der Motor dreht nur einen bestimmten Winkel proportional zum Winkel des Sensorplatine und bleigt dann stehen.
Dann beginnt er aber in eine Richtung zu driften (drehen ) egal in welche Richtung man das Sensorboard dreht.

Fritz

 

[fritz99]

In dem Video sieht man, dass sich der Motor proportinal dem Sensorwinkel dreht. ( korrekt in beide Richtungen )
Bie Stillstand des Sensors dreht sich der Motor in eine Richtung weiter. Das sollte er ja nicht tun.

http://www.youtube.com/watch?v=tTG-60EwmKk

 

[RC FAN2]

Naja , das nachdrehen kann wie gesagt daher kommen das eben der Sollwinkel nicht erreicht ist .
Klebe mal den sensor auf den motor und teste das mal

 

[Lonestar78]

Hmmmmmmmmmm, interessant.
Probier doch mal bitte, das Sensorboard mit der MPU nach unten zu halten und schau, was dann passiert.

Die Roll-Richtung aus der DMP-Berechnung springt von -180 bis +180, es gibt also eine Unstetigkeit. Nachdem ich mein Platinchen am Gimbal mit der MPU nach unten angebracht habe, gabs ne kleine Code-Anpassung.
Siehe unten in Bold.

void updatePositionFromDmpFast(float *pitch, float *roll)
{
mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, 18); // I2C 800000L : 1300-1308 micros fo 42 bytes, ~540 micros for 16bytes
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer); // I2C 800000L : 64-68 micros

*pitch = asin(-2*(q.x * q.z - q.w * q.y)) * 180/M_PI; // DMP yaw takes ~120 micros // pitch for my sensor setup
*roll = atan2(2*(q.y * q.z + q.w * q.x), q.w * q.w - q.x * q.x - q.y * q.y + q.z * q.z)* 180/M_PI; // DMP pitch takes ~310 micros // roll for my sensor setup
*roll = sgn(*roll) * 180.0 - *roll;
//atan2(2*(q.x * q.y + q.w * q.z), q.w * q.w + q.x * q.x - q.y * q.y - q.z * q.z) * 180/M_PI ; // DMP roll takes ~310 micros
}

 

[Lonestar78]

@RC-FAN: Die Motorbewegung auf beiden Motoren um +- 2*PI hab ich eingebaut, um ne Rückmeldung beim Start zu bekommen, ob die Motoren ok sind.
Hab gestern ne halbe Stunde verblasen, bis ich festgestellt habe, dass ein Motor nur mit zwei Phasen angeschlossen ist.
Dann ruckelt der wie die S*u.....;-)