Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

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fritz99

Erfahrener Benutzer
#41
#41
Lonestar78 hat gesagt.:
Hmmmmmmmmmm, interessant.
Probier doch mal bitte, das Sensorboard mit der MPU nach unten zu halten und schau, was dann passiert.

Die Roll-Richtung aus der DMP-Berechnung springt von -180 bis +180, es gibt also eine Unstetigkeit. Nachdem ich mein Platinchen am Gimbal mit der MPU nach unten angebracht habe, gabs ne kleine Code-Anpassung.
Siehe unten in Bold.

void updatePositionFromDmpFast(float *pitch, float *roll)
{
mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, 18); // I2C 800000L : 1300-1308 micros fo 42 bytes, ~540 micros for 16bytes
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer); // I2C 800000L : 64-68 micros

*pitch = asin(-2*(q.x * q.z - q.w * q.y)) * 180/M_PI; // DMP yaw takes ~120 micros // pitch for my sensor setup
*roll = atan2(2*(q.y * q.z + q.w * q.x), q.w * q.w - q.x * q.x - q.y * q.y + q.z * q.z)* 180/M_PI; // DMP pitch takes ~310 micros // roll for my sensor setup
*roll = sgn(*roll) * 180.0 - *roll;
 //atan2(2*(q.x * q.y + q.w * q.z), q.w * q.w + q.x * q.x - q.y * q.y - q.z * q.z) * 180/M_PI ; // DMP roll takes ~310 micros
}
Zum Vergrößern anklicken....
Auch mit MPU nach unten driftet der Motor davon.

Fritz
 
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fritz99

Erfahrener Benutzer
#43
#43
Zuletzt bearbeitet:
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RC FAN2

Erfahrener Benutzer
#45
#45
find ich cool :)
irgendwann brauchen wir noch verschiedene melodien für verschiedene error codes :p

Leuft denn der Motor im allgemeinen jetzt ruiger mit der aktuellen version ?
 
Lonestar78

Lonestar78

Erfahrener Benutzer
#46
#46
Also die Idee ist ja, dass sich das Gimbal nicht bewegt, also der Gyro-Output 0 ist.
Im Idealfall dreht der Motor also um exakt dem Gyro entgegenzuwirken.
Die Gyro-Daten bekomm ich schneller als die vom DMP.

Ein Gyro driftet ja bekanntlich, um ein raumfestes Referenzsystem zu bekommen nutze ich mit niedrigerer Frequenz den DMP.
Hierzu dann I und D Anteil.
Je mehr ich darüber nachdenke, brauch ich trotzdem noch einen P-Anteil aus dem DMP.
Ist aber kein Akt.
 
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RC FAN2

Erfahrener Benutzer
#49
#49
Dann stell mal die PID werte wieder so ein wie sie standart sind , und befestige den IMU auf den Motore .
Alles andere ist nicht aussagekräftig genug .
 
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fritz99

Erfahrener Benutzer
#50
#50
RC FAN2 hat gesagt.:
find ich cool :)
irgendwann brauchen wir noch verschiedene melodien für verschiedene error codes :p

Leuft denn der Motor im allgemeinen jetzt ruiger mit der aktuellen version ?
Zum Vergrößern anklicken....
Also wenn man mit dem Finger die Glocke leicht berührt merkt man, dass sich der Motor ohne Ruckler dreht.
Das sieht für das Gimbal gut aus.
Sobald ich von Dir die Motoren bekommen habe test ich es direkt am gimbal.

Freue mich schon !

Fritz
 
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RC FAN2

Erfahrener Benutzer
#51
#51
besser als bei der alten version ?
würde mich echt freuen mal einen genauen vergleich zu haben .
also ob die 33 im vergleich zur 37 weniger ruckelt :)

motoren sind seit Freitag auf den weg zu dir ....
 
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fritz99

Erfahrener Benutzer
#53
#53
Lonestar78 hat gesagt.:
Also die Idee ist ja, dass sich das Gimbal nicht bewegt, also der Gyro-Output 0 ist.
Im Idealfall dreht der Motor also um exakt dem Gyro entgegenzuwirken.
Die Gyro-Daten bekomm ich schneller als die vom DMP.

Ein Gyro driftet ja bekanntlich, um ein raumfestes Referenzsystem zu bekommen nutze ich mit niedrigerer Frequenz den DMP.
Hierzu dann I und D Anteil.
Je mehr ich darüber nachdenke, brauch ich trotzdem noch einen P-Anteil aus dem DMP.
Ist aber kein Akt.
Zum Vergrößern anklicken....
Ich verstehe.
Das Problem wird aber sein, dass wenn man per Hand den gimbal in Betrieb weiterdreht, oder er durch einen Stoss gegen den Widerstand weiterdreht findet das System nie wieder zur Horizontallage zurück.
In der alten Version hat sich der Motor so lange gedreht, bis der Sensor absolut wieder in Horizontallage war.

Fritz
 
Zuletzt bearbeitet:
Lonestar78

Lonestar78

Erfahrener Benutzer
#54
#54
Dank PID Anteil über den DMP dann eben doch.
Beweis steht natürlich aus, aber kann ja nur so sein.
 
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RC FAN2

Erfahrener Benutzer
#56
#56
Doch , ich vermute das is genau das was du als Drift wahrnimmst .
"schnelle" Bewegungen werden über den Gyro erkannt , und eine permanente Schieflage wird über den dazächlichen winkel erkannt.
 
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