Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

[fritz99]

Jetzt hab ich es endlich geschnallt, wie das mit den GYRO und DMP Parametern funktioniert.
Die Überlagerung von Winkel und absoluter Regelung funktioniert sehr gut.
Die Schwierigkeit besteht darin, die richtigen DMP Parameter zu finden damit das System stabil ausregelt und mit dem DMP nicht zu träge reagiert.
Aber das Gesamtsystem funktioniert wie es soll ( relativer Winkel und absolute horizontale Ausregelung )

Jetzt wird es spannend wie das System mit dem gimbal reagiert.
Gimbal habe ich schon Motoren werden ja bald in Österreich eintreffen.

Fritz

 

[RC FAN2]

hast du es mal mit sensor auf dem motor getestet ?

 

[fritz99]

hast du es mal mit sensor auf dem motor getestet ?

Nein noch nicht, da ich keine sinnvolle Befestigung des Sensors an der Welle finde.

 

[Lonestar78]

Sensor Isolieren und auf die Glocke kleben

 

[fritz99]

Sensor Isolieren und auf die Glocke kleben

Habs soeben mit den Standard Parametern probiert.
Glocke mit Sensor beginnt sehr stark plus minus ca. 5 Grad zu zittern.
Kann keine stabilen Parameter finden.

 

[fritz99]

Also meiner Meinung nach reagiert der DMP Anteil des Reglers viel zu langsam.
Wenn der Sensor aus der Horizontallage kommt und sich der Motor aufgrund des DMP Reglers zu drehen beginnt dreht er weit über die Horizontallage hinaus bis er erkennt dass er zu weit ist und die Motorrichtung umkehrt.
Das kann soweit führen, dass bis zu 2 ganze Umdrehungen passieren.
Ich verstehe auch nicht ganz wie es funktionieren kann, dass man 2 voneinander "unabhängige" Input Parameter ( GYRO für P und DMP für I und D ) stabil in einem Regelkreis verwenden kann.
Mir gelingt es derzeit nicht.

Es gibt doch auch noch weitere Betatester ausser mir. Haben die keine Ergebnisse die hier Etwas betragen können ?

Fritz

 

[Andreas Kielb]

Hallo,

ich habe schonmal ein wenig bei den Settings in config.h geschaut. Ist bei der Motor Geometry später die tatsächliche Ankerzahl einzutragen ( also 12 beim Motor 4404 ) oder doch einen Faktor?

// Define Motor "Geometry"
// -> 2 Poles = 1 revolution for one 2 PI Sinus
// -> 14 Poles = 1/7 revolution for one 2 PI Sinus
#define N_POLES_MOTOR_PITCH 14
#define N_POLES_MOTOR_ROLL 14

Von früheren Versuchen mit Regelkreisen und dem Bau von 12V-Servos weiss ich noch, dass das Finden guter PID-Einstellungen selbst mit einer GUI und sofortiger Rückmeldung der Verhaltensänderung ziemlich schwierig ist. Ich habe nochmal bei meinen Servocontrollern geschaut und die Werte kopiert, die gut funktioniert haben: http://www.andreaskielb.de/PID.jpg

Hier ist noch ein Tutorial dazu unter "Tuning the PID constants": http://www.pololu.com/docs/0J38/5 basierend auf der Ziegler–Nichols Methode aber eher praktisch orientiert, was man in welcher Reihenfolge machen soll.

Vereinfacht gesagt ist ja "P" die allgemeine Regelhärte, und "D" bestimmt die Über- oder Untersteuerung. Also wenn der Motor übers Ziel hinausschießt und anschliesend zurückdreht, kann "D" erhöht werden oder auch "P" gesenkt, um das Ansprechen insgesamt weicher zu machen. Wenn der Motor oszielliert, ist ebenfalls "P" zu groß.

"I" finde ich von den drei Werten am schwierigsten zu verstehen und ich bin auch aus der Erklärung im Tutorial nicht so recht schlau geworden...

 

[fritz99]

Ich bekomme leider mit der 37 Version kein stabiles System hin.
Anbei die Reaktion mit den Standard Parametern.

http://www.youtube.com/watch?v=-l66Ku3VVmU&feature=youtu.be

 

[Stef Stuntpiloot]

I might be wrong but it looks like you have the motor connected to roll. And have the pitch axis on the roll (sensor) So Then you have to rotate the gyro 90degrees

 

[nico_99]

Werden wir dann irgendwann auf den Kalman Filter zugreifen...müssen?

 

[fritz99]

ok !

Habe jetzt Nick und Roll Achse vertauscht.
Dachte immer dass beide Achsen von der Regelung her gleich sind nur um 90 Grad verdreht.
Dem ist offensichtlich nicht so.
Nun zittert die Achse nicht mehr.
Nun habe ich noch das problem, dass Gyro und DMP in entgegengesetzte Richtungen regeln.
Wie kann ich die Regelrichtung von DMP in Bezug auf den Sensor um 180 Grad drehen ?

 

[RC FAN2]

kannst ja einfach mal den sensor zum test auf den kopf befestigen , dann sollte es gehen ....

 

[photokopter]

Soweit ich das verstanden habe hier mit:
"DIR_MOTOR_PITCH 1" bzw. -1

 

[fritz99]

kannst ja einfach mal den sensor zum test auf den kopf befestigen , dann sollte es gehen ....

Hat funktioniert.

 

[RC FAN2]

video ?

 

[rc-action_de]

Ja genau ... Video ?! Nee alle testen wohl heimlich ;-) Ich wäre auch mit dabei, aber meine bestellten MPU`s sitzen irgendwo zwischen Deutschland und Frankreich fest.

Viele Grüße
Henry

 

[fritz99]

video ?

Hat funktioniert bedeutet nur, dass das auf den Kopf drehen des Sensors nun in einer Achse in die gleiche Richtung regelt.

Hab nun einen gimbal aufgebaut für beide Achsen zum Test.
Eine Achse zittert zumindest nicht mehr. Die zweite zittert um plus minus 5 Grad wie wild.
Habe mich nun insgesamt schon 6 Stunden mit den Parametern gespielt.
Konnte nicht annähernd ein brauchbares Ergebnis erzielen !

Ich glaube wir haben noch einen langen Weg der Software vor uns. ( Bitte das nicht als Kritik verstehen )
Da ich die Software nicht im Detail bearbeiten kann bin ich wie wir alle von den super Softwarekenntnissen der Leute hier im Beitrag angewiesen.
Ich komme nicht weiter.

Fritz

 

[Lonestar78]

Also ich glaube, ich hab irgendwo einen kapitalen Bock drin.
Ich vermute, irgendwo im Code vertausche ich Achsen oder so.
Komme frühestens Sonntag dazu, einen Blick drauf zu werfen, sorry!

 

[fritz99]

Hier ein kleines Video meines Testgimbals :

http://www.youtube.com/watch?v=QuI9w3ffTUw&feature=youtu.be

 

[RC FAN2]

kannste auch mal ein video machen wo du das ganze bewegst ?
mich interessiert brennend wie schnell die reaktion jetzt ist .....