Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE
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Hallo Fritz,
genau das ist das Problem. Bei mir funktioniert bisher nur eine abgespeckte 28`Software mit Rückschritt auf 1/1 Regelung.
Sie ist nur mal schnell zurecht gestückelt, funktioniert bei mir aber zumindest bisher am besten.
Hier gibt es jedoch keine PID- Einstellungen, weil keine PID Regelung vorhanden ist.
Viele Grüße
Henry
genau das ist das Problem. Bei mir funktioniert bisher nur eine abgespeckte 28`Software mit Rückschritt auf 1/1 Regelung.
Sie ist nur mal schnell zurecht gestückelt, funktioniert bei mir aber zumindest bisher am besten.
Hier gibt es jedoch keine PID- Einstellungen, weil keine PID Regelung vorhanden ist.
Viele Grüße
Henry
Hallo Henry,
super Zusammenfassung. In der Version 3.6, die Du wahrscheinlich für den Test mit reinen Gyro-Daten genommen hast, war der Low-Pass-Filter aus Version 3.7 noch nicht drin (... und in der Version 3.7 ist ja keine reiner RAW_GYRO_Betrieb mehr möglich). Das würde für mich theoretisch die Ruckler bei langsamen Bewegungen erklären. Meine Hardware bekomme wahrscheinlich erst morgen oder Samstag.
Hättest Du nochmal Zeit und Lust eine Version der 3.6 zu testen, bei der ich den Low-Pass-Filter aus 3.7 reinkopiert habe. Du kannst Sie hier runterladen: http://www.andreaskielb.de/_036A_2.rar
Diese Version könntest Du dann auch noch für einen zweiten Test mit reinen DMP-Daten verwenden, der allerdings im Moment nur mit 2000 deg/sec richtig funktioniert. Der Grund ist, dass der ResolutionDivider dem DMP bisher noch nicht mitgeteilt werden kann. Bei der offiziellen 3.6 Version gab es aber das Problem, dass beim Init des DMP die 250 deg/sec fest einprogrammiert waren. Das ist auch erst seit der Version 3.7 geändert... ist halt noch alles Alpha...
void MPU6050::initialize() {
setClockSource(MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO);
setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
setSleepEnabled(false); // thanks to Jack Elston for pointing this one out!
}
Jedenfalls waren Deine Tests von diesen Dingen betroffen, wenn sie nicht selbst geändert hast. Der mit Rohdaten vom fehlenden Low-Pass-Filter und der mit DMP von den noch nicht funktionierenden niederen Auflösungen. Für einen DMP-Test müsstest Du wie gesagt die Auflösung wieder auf 2000 deg/sec stellen.
Ich denke jedenfalls, man sollte beide Varianten getrennt testen, bevor man Sie in einem Code vereint. Die Idee, die DMP-Daten für langsame Bewegungen und die driftfreie Ausrichtung zu nehmen finde ich schon gut. Dann müsste man die Fusion der schnelleren RAW_GYRO_Daten mit den ACC_Daten nicht selbst vornehmen und könnte Rechenleistung und Programmierarbeit sparen. Außerdem ist der DMP ja genau dazu da
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super Zusammenfassung. In der Version 3.6, die Du wahrscheinlich für den Test mit reinen Gyro-Daten genommen hast, war der Low-Pass-Filter aus Version 3.7 noch nicht drin (... und in der Version 3.7 ist ja keine reiner RAW_GYRO_Betrieb mehr möglich). Das würde für mich theoretisch die Ruckler bei langsamen Bewegungen erklären. Meine Hardware bekomme wahrscheinlich erst morgen oder Samstag.
Hättest Du nochmal Zeit und Lust eine Version der 3.6 zu testen, bei der ich den Low-Pass-Filter aus 3.7 reinkopiert habe. Du kannst Sie hier runterladen: http://www.andreaskielb.de/_036A_2.rar
Diese Version könntest Du dann auch noch für einen zweiten Test mit reinen DMP-Daten verwenden, der allerdings im Moment nur mit 2000 deg/sec richtig funktioniert. Der Grund ist, dass der ResolutionDivider dem DMP bisher noch nicht mitgeteilt werden kann. Bei der offiziellen 3.6 Version gab es aber das Problem, dass beim Init des DMP die 250 deg/sec fest einprogrammiert waren. Das ist auch erst seit der Version 3.7 geändert... ist halt noch alles Alpha...
void MPU6050::initialize() {
setClockSource(MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO);
setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
setSleepEnabled(false); // thanks to Jack Elston for pointing this one out!
}
Jedenfalls waren Deine Tests von diesen Dingen betroffen, wenn sie nicht selbst geändert hast. Der mit Rohdaten vom fehlenden Low-Pass-Filter und der mit DMP von den noch nicht funktionierenden niederen Auflösungen. Für einen DMP-Test müsstest Du wie gesagt die Auflösung wieder auf 2000 deg/sec stellen.
Ich denke jedenfalls, man sollte beide Varianten getrennt testen, bevor man Sie in einem Code vereint. Die Idee, die DMP-Daten für langsame Bewegungen und die driftfreie Ausrichtung zu nehmen finde ich schon gut. Dann müsste man die Fusion der schnelleren RAW_GYRO_Daten mit den ACC_Daten nicht selbst vornehmen und könnte Rechenleistung und Programmierarbeit sparen. Außerdem ist der DMP ja genau dazu da
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Zuletzt bearbeitet:
Hallo Andreas,
danke für die ausführliche Antwort. Das klingt plausibel. Auf den ersten Blick läuft deine angepasste 36 im Gyro sehr schön. Langsame Bewegungen sehen besser aus als bei der angepassten 28. Die einzige Herausforderung ist die z- Achse (Yaw) welche in den Rollwinkel mit eingreift. Ich denke hier fehlt nur der Abgleich mit dem ACC, oder ?
Auf jeden Fall scheint der Gyro Mode sauber und vor allem schnell zu laufen.
Der DMP Mode bringt keinerlei Reaktionen, so als wenn die Adresse nicht passt ==> sie stimmt und INT ist auch angeschlossen.
Ergo ==> ich denke dass der Gyro Mode sehr sehr ausbaufähig ist.
Viele Grüße
Henry
danke für die ausführliche Antwort. Das klingt plausibel. Auf den ersten Blick läuft deine angepasste 36 im Gyro sehr schön. Langsame Bewegungen sehen besser aus als bei der angepassten 28. Die einzige Herausforderung ist die z- Achse (Yaw) welche in den Rollwinkel mit eingreift. Ich denke hier fehlt nur der Abgleich mit dem ACC, oder ?
Auf jeden Fall scheint der Gyro Mode sauber und vor allem schnell zu laufen.
Der DMP Mode bringt keinerlei Reaktionen, so als wenn die Adresse nicht passt ==> sie stimmt und INT ist auch angeschlossen.
Ergo ==> ich denke dass der Gyro Mode sehr sehr ausbaufähig ist.
Viele Grüße
Henry
Hi,
jetzt wollte ich nochmal was posten...habe die 37er Version drauf bespielt und nichts weiter eingestellt. Also die PID so gelassen.
Das Komische ist das die Nickachse nach kurzer Zeit einfriert.Er dreht nacht unten und nach einer weile wird nix mehr passieren. Die Rollachse bleibt aber aktiv macht aber was sie will.
Aber schaut mal selber....
http://www.youtube.com/watch?v=EZ6uKBbRP9I&feature=youtu.be
jetzt wollte ich nochmal was posten...habe die 37er Version drauf bespielt und nichts weiter eingestellt. Also die PID so gelassen.
Das Komische ist das die Nickachse nach kurzer Zeit einfriert.Er dreht nacht unten und nach einer weile wird nix mehr passieren. Die Rollachse bleibt aber aktiv macht aber was sie will.
Aber schaut mal selber....
http://www.youtube.com/watch?v=EZ6uKBbRP9I&feature=youtu.be
Edit:
Habe nochmal ein Video gemacht und die Rollrichtung umgekehrt und die Nickachse abgeklemmt.
Man kann schön sehen wie die Rollachse von links nach rechts dreht. Habe das Gimbal auch nicht bewegt sondern nur mal auf den Tisch gehängt.
http://www.youtube.com/watch?v=qb8sFoJ5AWo&feature=youtu.be
Habe nochmal ein Video gemacht und die Rollrichtung umgekehrt und die Nickachse abgeklemmt.
Man kann schön sehen wie die Rollachse von links nach rechts dreht. Habe das Gimbal auch nicht bewegt sondern nur mal auf den Tisch gehängt.
http://www.youtube.com/watch?v=qb8sFoJ5AWo&feature=youtu.be
Hmmm, das ist ja wirklich komisch.
probiere doch mal die modifizierte Software von Andreas. Sie driftet zwar bei mir aber nach PID- Anpassung dürfte sie recht gut laufen.
PS: Komplettaussetzer der Steuerung habe ich auch gehabt. Ich konnte den Fehler durch einen Wackler in der Spannungsversorgung bzw. an einem Motorkabel identifizieren.
Ziehe ich während des Betriebs einen Motor ab, dann friert die Steuerung ein.
PS: hier nun doch ein Video der angepassten _36 sowie der PID`losen _28.
Die _28 läuft bei mir etwas besser und hat 0 Drift.
[video=youtube;JyycImMx_gk]http://www.youtube.com/watch?v=JyycImMx_gk&feature=youtu.be[/video]
Viele Grüße
Henry
probiere doch mal die modifizierte Software von Andreas. Sie driftet zwar bei mir aber nach PID- Anpassung dürfte sie recht gut laufen.
PS: Komplettaussetzer der Steuerung habe ich auch gehabt. Ich konnte den Fehler durch einen Wackler in der Spannungsversorgung bzw. an einem Motorkabel identifizieren.
Ziehe ich während des Betriebs einen Motor ab, dann friert die Steuerung ein.
PS: hier nun doch ein Video der angepassten _36 sowie der PID`losen _28.
Die _28 läuft bei mir etwas besser und hat 0 Drift.
[video=youtube;JyycImMx_gk]http://www.youtube.com/watch?v=JyycImMx_gk&feature=youtu.be[/video]
Viele Grüße
Henry
wenn ich die Tage mal Zeit habe, werde ich mal nur mit Gyro testen und das hier noch einbauen:
http://www.inventige.com/decrease-gyroscope-drift-errors-via-runge-kutta-4th-order/
LG
http://www.inventige.com/decrease-gyroscope-drift-errors-via-runge-kutta-4th-order/
LG
I see you have some problems to get it run smooth.
This is what you have to do to get it run.
First let say the throttle is -10.................................10
There is no zero or some kind of dead band.The motor is always running in (stall torque) between forward and reverse.
If the gap between -10 and 10 is 20, and let say that this 20 represents 20 sek between full forward and full reverse.
You have to reduce the throttle range form -10.........................10 to something like this -1...........1
Where -1 is full reverse and 1 is full forward.
What we done here is reduced the throttle range from 20sek to 2 sek.
Keeping the motor in this kind of operation you will get what you are looking for.
Another thing is with the gyro.
There is no need for any kind of LP filter.You need raw output.
The L6234D can run on 50Khz and that is ultra smooth.
Also the communication between gyro and MPU has to be as fastest as you can get.
This is what you have to do to get it run.
First let say the throttle is -10.................................10
There is no zero or some kind of dead band.The motor is always running in (stall torque) between forward and reverse.
If the gap between -10 and 10 is 20, and let say that this 20 represents 20 sek between full forward and full reverse.
You have to reduce the throttle range form -10.........................10 to something like this -1...........1
Where -1 is full reverse and 1 is full forward.
What we done here is reduced the throttle range from 20sek to 2 sek.
Keeping the motor in this kind of operation you will get what you are looking for.
Another thing is with the gyro.
There is no need for any kind of LP filter.You need raw output.
The L6234D can run on 50Khz and that is ultra smooth.
Also the communication between gyro and MPU has to be as fastest as you can get.
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