Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

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hexacop

Erfahrener Benutzer
#521
#521
@Lonestar,
jetzt habe ich das RC Signal angeschlossen und so wie es aussieht wird sich der MPU schwer tun sauber zu regeln wenn er 90° nach unten gekippt wird.
Das könnte man wohl am einfachsten umgehen wenn man den Sensor von vorne herein mit einem gewissen Offset, sagen wir mal +30° nach oben geneigt montiert (auf die waagerecht ausgerichtete Kamera Plattform).
Dann könnte man die Kamera bedenkenlos 90° kippen, der Sensor wäre in dem Fall nur -60° geneigt und würde noch gut regeln.
Nach oben wäre es auch kein Problem, da man ja kaum über 30° nach oben schwenken muss...
Dann wäre es noch gut einen Parameter für die RC Geschwindigkeit vorzusehen, derzeit ist es ja sehr smooth, aber wenn ich damit ein schnelleres Objekt verfolgen möchte geht das nicht...
Oberklasse wäre es natürlich wenn dieser Parameter auch über einen RC Kanal zu beeinflussen wäre...
Viel Erfolg mit dem Audit ;-)
 
G

Gelöschtes Mitglied 1973

Gast
#522
#522
Extrem geil :)

was mir nur aufgefallen ist -> horizont bei 3.07 in hexakops video als er etwas länger seitwärts geflogen ist.
würde sagen das ist die querbeschleunigung oder?
Nur als anstoß, der rest is ja mal der hammer..
 
H

hexacop

Erfahrener Benutzer
#524
#524
amadeus hat gesagt.:
Extrem geil :)

was mir nur aufgefallen ist -> horizont bei 3.07 in hexakops video als er etwas länger seitwärts geflogen ist.
würde sagen das ist die querbeschleunigung oder?
Nur als anstoß, der rest is ja mal der hammer..
Zum Vergrößern anklicken....
Nun ja langsam fliegen ist zwar einfacher aber Ziel war erst mal die Grenzen auszuloten und dann noch mal die Parameter einzustellen...
Die Abstimmung des ganzen Systems ist sehr wichtig und das muss halt jeder individuell vornehmen.
Wenn es wärmer wäre könnte man das sicher leichter mit dem Laptop auf der Wiese machen, aber so ist es immer etwas Glücksache ob die Parameter im Stand auch im Flug funktionieren...
 
R

RC FAN2

Erfahrener Benutzer
#525
#525
@hexacop : das Zauberwort ist Achskopplung :)
das ganz muss noch programmiert werden , das man die Kamera voll durchschwenken kann . Auch wenn du den Sensor mit einem Offset montierst , wird es bei einem anderen Nick winkel wieder anders regeln .

Traut sich jemand dran ?
 
R

RC FAN2

Erfahrener Benutzer
#527
#527
Ist ja auch ganz klar , wenn die Kamera gerade ist , wird der Rollwinkel über die X Achse des Sensor gemessen .
Wenn die Kamera 90° nach unten schaut , muss der Rollwinkel aber mit der Z Achse gemessen werden .

Momentan wird aber nur die X Achse verwendet .
Man müssten beim schwenken "Linear ?" von der X zur Z Achse übergehen .
 
R

RC FAN2

Erfahrener Benutzer
#531
#531
Genau , die DMP daten kommen mit nur 400mhz , die Gyro daten mit mehreren Khz .
Hat sich über die Zeit heraus gestellt dass das nötig ist für eine gute Regelung .
 
N

Nitro

Adrenalin Junkie
#532
#532
RC FAN2 hat gesagt.:
Genau , die DMP daten kommen mit nur 400mhz , die Gyro daten mit mehreren Khz .
Hat sich über die Zeit heraus gestellt dass das nötig ist für eine gute Regelung .
Zum Vergrößern anklicken....
Check out line 261 in the MotionApps20.h source file

Beispiel

Klick mich

Zu Risiken und Nebenwirkungen lesen Sie die Packungsbeilage und fragen Sie Ihren Arzt oder Apotheker! :)

Beste Grüsse
Nitro
 
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K

Klempnertommy

MASTERTINKER
#533
#533
Endlich kam ich mal zum fliegen
Geil Geil Geil... Ihr Typen seid sooo Geil!!!
Wem soll ich nun als erstes die Füße küssen?
Habe wohl den "D" noch was stramm stehen, Wind war auch und Kopter war auch nicht "sauber" aber Dafür... Hab mir echt Mühe gegeben das Biest durcheinander zu bringen... aber seht selbst.
Hier also mal mein "Spiegel-Video" der besonderen art ;)
In der Tür sieht man es leider auch nicht gut... ich muss mal schauen wo hier eine Tanzschule mit wirklich großem Spiegel ist :)
http://www.youtube.com/watch?v=-a59nly_q1Q&feature=youtube_gdata
 
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rc-action_de

rc-action_de

Erfahrener Benutzer
#535
#535
Das sieht doch schon mal sehr gut aus Störungen werden super ausgeglichen und P passt auch schon fast ;-)

Ich bin Heute noch nicht dazu gekommen. Es wird einfach immer zu früh dunkel.

Hat schon jemand mal einen Rundflug mit dem Gimbal gewagt ?! Mich würde mal interessieren wie es aussieht, wenn man sich nicht auf engstem Raum bewegt.

PS: ich habe Zwecks Nick- Steuerung heute mal eine Graupner FS gestet ==> kein Problem - mein FRSKY System bringt nur zucken auf der Nickachse mit angedeuteter Bewegung.

Ich glaube ich brauche nen Camoperator mit seperater FS ;-)

Viele Grüße
Henry
 
K

Klempnertommy

MASTERTINKER
#536
#536
P hab ich nun auf 25, Rundflug habe ich auch gemacht... Um die Bäume... naaajaaa... reden wir nicht drüber, wenn man zu stramm fliegt kommt das Teil dann doch mächtig in Schieflage... wie solls auch anders sein mit der rudimentären IMU ;) < Achskopplung<Quaternion<Filter... aber das wird schon noch alles, da bin ich mir Sicher! Hey... Das Projekt ist ja gerade mal paar Monate alt ;)
 
rc-action_de

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Erfahrener Benutzer
#538
#538
Klempnertommy hat gesagt.:
P hab ich nun auf 25, Rundflug habe ich auch gemacht... Um die Bäume... naaajaaa... reden wir nicht drüber, wenn man zu stramm fliegt kommt das Teil dann doch mächtig in Schieflage... wie solls auch anders sein mit der rudimentären IMU ;) < Achskopplung<Quaternion<Filter... aber das wird schon noch alles, da bin ich mir Sicher! Hey... Das Projekt ist ja gerade mal paar Monate alt ;)
Zum Vergrößern anklicken....
Sag ich ja ;-)

Ich war Gestern schon erstaunt wie sauber der Ausgleich arbeitet, mal ganz davon abgesehen wie der Horizont schwankt. Genau diese Gimbalaufnahmen kenne ich aber auch aus dem Profibereich. Bei ruhigem Flug dürfte das gar nicht so schlimm sein. P auf 25 ?! Ganz schön hoch finde ich. Ich dachte nur ich arbeite dank Untersetzung mit so hohen Werten ...

Bei mir sah es mit noch niedrigen P Werte so aus. http://www.youtube.com/watch?v=c5ml8ZdueeQ

Viele Grüße
Henry
 
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martinez

martinez

Erfahrener Benutzer
#539
#539
fm_hobby hat gesagt.:
arduino uno hab ich als erstes probiert, ohne erfolg.
verwende "SainSmart MPU-6050" aus der bucht. hat funktioniert mit der soft, die martinez drauf hat.
da ich vom programmieren nicht viel verstehe, bräuchte ich ein paar details, was ich am code ändern muss.

danke
Zum Vergrößern anklicken....

Also die IMU änderst du mit Arduino bei der Software A043
Anhang anzeigen 47737
Da gibt es oben ein Reiter "definitions.h"

Dort musst du die Zeile
Code: 
[/COLOR]
#define MPU6050_DEFAULT_ADDRESS     MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW
[COLOR=#3E3E3E]
ändern.
Ganz am Ende LOW oder HIGH eintragen.
Dann die Software wieder uploaden.

Gruß
Martinez
 
martinez

martinez

Erfahrener Benutzer
#540
#540
Für alle die noch nicht so Fit in Sachen Arduino sind, ist vielleicht das ganz gut!

http://www.youtube.com/watch?v=avOZaRoKVgg

Gruß
Martinez


PS: hier geht´s zur ganzen Serie:
HTML: 
http://www.youtube.com/watch?v=avOZaRoKVgg&feature=share&list=SPAB63281B90FB376E
Ich bekommst gerade nicht anders hin den Link nicht als direktes Video anzeigen zu lassen....
 
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FPV1

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