Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

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Lonestar78

Lonestar78

Erfahrener Benutzer
#541
#541
Hallo Zusammen,

nochmal zum Thema DMP: die maximale output-Frequenz des DMP ist im Prinzip 200Hz. Ich kann bei aktivem DMP die Gyro-Frequenz auf 1KHz stellen, dann wird auch der DMP flotter erstaunlicherweise.
Aber: der DMP läuft dann nach, er erreicht zwar die richtige Lage im Raum, aber es dauert ein wenig. Wirkt wie ne Filterung oder ein falscher Gain....da bin ich noch nicht weiter gekommen.

Gruß
Christian
 
F

fm_hobby

Benutzer
#543
#543
martinez hat gesagt.:
Also die IMU änderst du mit Arduino bei der Software A043
Anhang anzeigen 47737
Da gibt es oben ein Reiter "definitions.h"

Dort musst du die Zeile
Code: 
[/COLOR]
#define MPU6050_DEFAULT_ADDRESS     MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW
[COLOR=#3E3E3E]
ändern.
Ganz am Ende LOW oder HIGH eintragen.
Dann die Software wieder uploaden.

Gruß
Martinez
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super, super, super!!!!

bei 2 controller sofort die _43A auf "LOW" gesetzt und sie laufen, nur noch feinabstimmung.

danke für die schnelle und wirkungsvolle antwort.
fritz
 
N

Nitro

Adrenalin Junkie
#545
#545
Lonestar78 hat gesagt.:
Hallo Zusammen,

nochmal zum Thema DMP: die maximale output-Frequenz des DMP ist im Prinzip 200Hz. Ich kann bei aktivem DMP die Gyro-Frequenz auf 1KHz stellen, dann wird auch der DMP flotter erstaunlicherweise.
Aber: der DMP läuft dann nach, er erreicht zwar die richtige Lage im Raum, aber es dauert ein wenig. Wirkt wie ne Filterung oder ein falscher Gain....da bin ich noch nicht weiter gekommen.

Gruß
Christian
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Hier habe ich kurz was geschrieben:

Nitro hat gesagt.:
Check out line 261 in the MotionApps20.h source file

Beispiel

Klick mich

Zu Risiken und Nebenwirkungen lesen Sie die Packungsbeilage und fragen Sie Ihren Arzt oder Apotheker! :)

Beste Grüsse
Nitro
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Ich zitiere mal Jeff Rowberg:

I have had some trouble with the Leonardo and DMP as well. Most of my testing has been on the regular Uno partly for this reason, for simplicity and because I just haven’t done much with the Leonardo yet. I’m glad the library has been useful for you!

As for the DMP output rate, there are a couple of things in play. The output rate can be cranked all the way up to 200Hz by changing the right DMP config setting (one of the very few I know how to modify). Check out line 261 (for now) in the _MotionApps20.h source file:

MPU6050_6Axis_MotionApps20.h @ 261

The comment below that line explains the value in question. You’ll really want to have at least 400kHz I2C going, and a fast MCU clock rate to be able to handle data that fast. It really pushes a typical Arduino, though it’s not impossible. The fastest I’ve been able to get reliably is 100 Hz at 400kHz I2C, But the MPU is built to push data out at twice that rate. You may also have trouble making it behave as efficiently as necessary if you can’t use the INT pin (as on the Leonardo, at the moment).

Hier bei Comments (weiter unten) wird dies ausführlich beschrieben:

Comments

Beste Grüsse
Nitro
 
H

hexacop

Erfahrener Benutzer
#546
#546
Heute Mittag bei uns auf der Baustelle

Habe heute die Mittagspause ausgenutzt um die V043 zu testen, wie erwartet gab es Probleme wenn man die Kamera nach unten kippt ... Ich habe das Video stabilisieren müssen um die gröbsten Wackler wegzubügeln.
Bevor Rückfragen kommen, JA ich arbeite da und JA ich darf da fliegen, Bauleitung stand daneben ...
http://www.youtube.com/watch?v=FEOk3m35kIs
 
R

rs50

Neuer Benutzer
#547
#547
Hallo, sorry für mein Deutsch, ich bin der Schweiz ...

Es ist schon einige Tage, seit ich Ihr Forum zu lesen.

Ich machte eine PCB Hausgemachte Ihre Diagramme in der Zwischenzeit ...

gegen 042 nach Version, also machte ich die SP-Konsole Arduino nichts passiert ... kann jemand mir die PID zu erklären?

Jetzt mein Motor vibriert ... nichts mehr ...

Hier sind eine halte Video :

[video=youtube;JvZIL4CmPXU]http://www.youtube.com/watch?v=JvZIL4CmPXU[/video]




Vielen Dank im Voraus, wer kann mir helfen, und ich danke Ihnen für Ihre Open Source!
 
G

Gelöschtes Mitglied 1973

Gast
#548
#548
@Hexacop, gibts das video auch ohne stabilisation, dann kann man mal sehen was genau falsch lauft :)
bringt ja nix da irgendwas zu beschönigen, wir wollen ja grade die fehler sehen um sie beheben zu können.
 
martinez

martinez

Erfahrener Benutzer
#551
#551
rs50 hat gesagt.:
Hallo, sorry für mein Deutsch, ich bin der Schweiz ...

Es ist schon einige Tage, seit ich Ihr Forum zu lesen.

Ich machte eine PCB Hausgemachte Ihre Diagramme in der Zwischenzeit ...

gegen 042 nach Version, also machte ich die SP-Konsole Arduino nichts passiert ... kann jemand mir die PID zu erklären?

Jetzt mein Motor vibriert ... nichts mehr ...

Hier sind eine halte Video :

[video=youtube;JvZIL4CmPXU]http://www.youtube.com/watch?v=JvZIL4CmPXU[/video]




Vielen Dank im Voraus, wer kann mir helfen, und ich danke Ihnen für Ihre Open Source!
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Hi,
Ich seh dein MPU6050 garnicht.... Der Sensor muss z.B. unter die Cam.

Gruß
Martinez
 
K

Klempnertommy

MASTERTINKER
#553
#553
@hexacop
Schaut aber gar nicht gut aus, da würde ich lieber ohne Gimbal fliegen ;)
Was läuft da falsch? Motoren völlig überdimensioniert? Getriebe eingebaut?
Beides ist nämlich absolutes Gift ;)... Die Masse muss so frei wie möglich hängen, sonst kann sie nicht Mitarbeiten und wirkt kontraproduktiv.
Jetzt nicht böse sein, ich will hier nicht angreifen, nur allen hier helfen aus Fehlern zu lernen und ohne die Fehler der anderen zu wiederholen möglichst zügig ihren eigenen Gimbal aufzubauen.

Wo ich momentan stehe:
Beispiel Mini Gopro3 Gimbal
>kleine Motoren nehmen!!!
>Windungen beim 2205 Motor 200/Zahn mit knapp 20 Ohm und Delta (mein Draht ist irre dünn und ne Röhrenspule aus nem Fernseher gewesen... ihr wisst schon, die uralten Röhren Dinger ;) recycling freunde werden sich freuen ;)
-wer Delta nicht mag eben dickeren, passenden Draht nehmen und 100-150 Windungen Stern wenn ihr soviel drauf bekommt ;)
>Gimbal so leichtgängig wie nur irgend möglich, alle Kabel sauber und lastfrei geführt.
>Kamera sauber im Schwerpunkt platziert, so das sie völlig frei dreht ohne Pendeln.
>Motorstrom so gering wie irgend möglich einstellen, gerade so hoch, das die Halterung nicht mehr "überspringt"
>P und D so hoch wie möglich und nötig, das geht nur, wenn die Motoren nicht zu Stark und der Strom nicht zu hoch gewählt wurden
>I dann nach Bedarf
Ich hoffe ich konnte helfen und habe hier keine Autoritäten untergraben!?

Nachtrag, mein Mini Gimbal läuft mit 100-150mA/Motor am besten.... mal so als Grober Richtwert für die, die immer denken man benötige "Kraft" für den scheiß ;)
 
Zuletzt bearbeitet:
H

hexacop

Erfahrener Benutzer
#554
#554
@Klempnertommy,
danke, ja du hast Recht mit den Motoren, aber weder ist es überdimensioniert noch ist Getriebe im Spiel, einfach ein paar Seiten nach hinten blättern, da habe ich schon gezeigt das und wie es geht...
Das es gestern nicht mehr so ging wie am Vortag hat den Grund nur in höher gestellten Parametern und das die aktuelle Firmware nicht mehr richtig stabilisieren kann wenn man den Sensor neigt, aber das hast du sicher auch schon festgestellt.
 
K

Klempnertommy

MASTERTINKER
#555
#555
Ja, Danke habe Deinen Gimbal gefunden, der ist doch schick... das mit dem Getriebe habe ich verwechselt...
Das die Stabilisierung Probleme beim Neigen hat, habe ich noch nicht getestet <schäm>
Nur so aus Interesse, wie hoch ist bei Dir die Stromaufnahme komplett? bzw. pro Motor?
Hast Du auch den Effekt, das es einfacher und besser geht, wenn man mit dem Strom genügsam umgeht?
 
rc-action_de

rc-action_de

Erfahrener Benutzer
#556
#556
Klempnertommy hat gesagt.:
Ja, Danke habe Deinen Gimbal gefunden, der ist doch schick... das mit dem Getriebe habe ich verwechselt...
Das die Stabilisierung Probleme beim Neigen hat, habe ich noch nicht getestet <schäm>
Nur so aus Interesse, wie hoch ist bei Dir die Stromaufnahme komplett? bzw. pro Motor?
Hast Du auch den Effekt, das es einfacher und besser geht, wenn man mit dem Strom genügsam umgeht?
Zum Vergrößern anklicken....
Ich war das mit dem Getriebe ;-) Einen Nachteil sehe ich hier eigentlich nicht wirklich, denn ich kann kleinere in billigere Motoren verwenden.

Bei ruhigem Flugstil sieht das Video schon besser als ohne Gimbal ==> darum geht es ja hauptsächlich. Das der Horizont schief steht, haben wir bei beiden Varianten.

Ich habe mich eigentlich nur für die Untersetzung entschieden weil ich die Kamera unbedingt mit Gehäuse montieren will, was natürlich etwas mehr wiegt als die blanko Kamera.

PS: ich habe ebenfalls einen optimalen Motorstrom von ~150mA herausgefunden
- Alles darunter ist zu schwach
- Alles darüber schwingt sich auf

Viele Grüße
Henry
 
Zuletzt bearbeitet:
nico_99

nico_99

Erfahrener Benutzer
#557
#557
Hi Henry,

welchen Widerstand hast Du an dem 150mA Motor gemessen?
3s oder 4s LiPo?
 
rc-action_de

rc-action_de

Erfahrener Benutzer
#558
#558
Hi Nico,

mein guter Motor hat 42 Ohm von Phase zu Phase also 21 Ohm zum Sternpunkt.
Der schlechtere Nickmotor hat 24 Ohm von Phase zu Phase. Hier ist die P und Leistungseinstellung schon deutlich schwieriger als auf der Rollachse.

Viele Grüße
Henry
 
H

hexacop

Erfahrener Benutzer
#559
#559
Meine Motoren haben auch rund 22 Ohm (zwischen den Phasen) und werden an 5S betrieben, damit es ruckelfrei funktioniert musste ich die Leistung auf 50 für Nick und 110 für Roll runtersetzen...
Stromaufnahme habe ich noch nicht gemessen, mache ich dann noch.
 
nico_99

nico_99

Erfahrener Benutzer
#560
#560
Danke Henry.
Hast Du vielleicht Versuche mit 3s oder 4s Akku gemacht?
Ich möchte mir etwas Überblick verschaffen, wie die Spannung auf das Ansprechen der Motore wirkt.
 
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Nicht offen für weitere Antworten.
FPV1

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