Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE
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Hallo !
Mein gimbal funktioniert schon super mit der 046 Software.
Das Einstellen der Parameter war aber wirklich nicht leicht.
Ein kleines Problem habe ich noch.
Sowohl bei Nick als auch Roll kommt es bei einer Bewegung zu einem Überschwingen der Bewegung der Kamera von ca. 3 Grad.
Dann wird erst wieder zurückgefahren.
Das bedeutet für mich, dass der PID Regler überschwingt.
Ich habe schon versucht den I Antel zu vergrössern aber das hilft nicht.
Frage an die Regelexperten :
Wie kann ich das Überschwingen reduzieren ?
Das Gimbal zittert bei diesen Bewegungen nicht !
Nachsatz : Die Arbeit aller hier Beteiligten ist einfach nur genial !
Fritz
Mein gimbal funktioniert schon super mit der 046 Software.
Das Einstellen der Parameter war aber wirklich nicht leicht.
Ein kleines Problem habe ich noch.
Sowohl bei Nick als auch Roll kommt es bei einer Bewegung zu einem Überschwingen der Bewegung der Kamera von ca. 3 Grad.
Dann wird erst wieder zurückgefahren.
Das bedeutet für mich, dass der PID Regler überschwingt.
Ich habe schon versucht den I Antel zu vergrössern aber das hilft nicht.
Frage an die Regelexperten :
Wie kann ich das Überschwingen reduzieren ?
Das Gimbal zittert bei diesen Bewegungen nicht !
Nachsatz : Die Arbeit aller hier Beteiligten ist einfach nur genial !
Fritz
Zuletzt bearbeitet:
Fett!
Ich habe heute den ersten Testflug gewagt, es war sehr windig, aber es klappt.
Acc momentan wohl noch zu hoch - stand bei dem Test auf 0.0007. Hab paar Schnipsel zusammengeschniten, die GoPro war auf Roll nicht perfekt positioniert und bei heftigen Beschleunigungen kippte die Rollachse nach links weg (rausgeschnitten). Ich denke aber das sind lösbare Probleme - niemals hätte ich es geschafft den Code zu schreiben. Ich bin sehr glücklich. Die meisten Details zum Gimbal findet man auf meinem Utube-Kanal. Wenn die PIDS so richtig passen mache ich mal nen Screenshot von der GUI - zur Orientierung für Leute mit ähnlicher Hardware sollte es reichen.
http://www.youtube.com/watch?v=_j0LJcFX3m4
Ich habe heute den ersten Testflug gewagt, es war sehr windig, aber es klappt.
Acc momentan wohl noch zu hoch - stand bei dem Test auf 0.0007. Hab paar Schnipsel zusammengeschniten, die GoPro war auf Roll nicht perfekt positioniert und bei heftigen Beschleunigungen kippte die Rollachse nach links weg (rausgeschnitten). Ich denke aber das sind lösbare Probleme - niemals hätte ich es geschafft den Code zu schreiben. Ich bin sehr glücklich. Die meisten Details zum Gimbal findet man auf meinem Utube-Kanal. Wenn die PIDS so richtig passen mache ich mal nen Screenshot von der GUI - zur Orientierung für Leute mit ähnlicher Hardware sollte es reichen.http://www.youtube.com/watch?v=_j0LJcFX3m4
Hallo!
Ich komme bei der Einstellung meines FANmuse leider nicht weiter, vielleicht kann mir jemand von euch helfen.
Pitch läuft bereits super, nur mit Roll habe ich nach wie vor Probleme. Es sieht so aus, als ob nur in eine Richtung ausgeglichen wird, die Andere "schafft" das Gimbal irgendwie nicht... welche Einstellungen bzw. Werte sind dafür notwendig? Habe bereits einiges durchprobiert :/
Ich komme bei der Einstellung meines FANmuse leider nicht weiter, vielleicht kann mir jemand von euch helfen.
Pitch läuft bereits super, nur mit Roll habe ich nach wie vor Probleme. Es sieht so aus, als ob nur in eine Richtung ausgeglichen wird, die Andere "schafft" das Gimbal irgendwie nicht... welche Einstellungen bzw. Werte sind dafür notwendig? Habe bereits einiges durchprobiert :/
die chinesen schlafen auch nicht...http://www.youtube.com/watch?v=1JaEDBWt1h4
Moin Zusammen,
trotz kleinerer Probleme habe ich mich entschieden, den neuen Code hochzuladen.
Warum? Bei mir funzt es und er sollte eigentlich deutlich besser sein...
Wichtig: komplett überarbeiteter Regelagorithmus (Danke Alois!!!).
Folge: Die Parameter P, I und D haben NICHTS mehr mit den vorhergehenden zu tun.
Dafür sollten sie jetzt deutlich einfacher einzustellen sein.
P = Proportional Kompensation Bewegung, D = Dämpfung Kompensation, I = Lagekorrektur ACC.
Bin dann mal weg.....
048 B: quite some work
- Refactoring of code to increase maintainability
- Auto detect of MPU address (thanks to meister)
- complete rework of controller algorithm (Alois Hahn, Thanks!)
P is Proportional gain for Gyro
D is Damping gain for Gyro
I is integral gain for ACC Drift compensation and horizon stabilization
Should be way easier to find correct parameters now
But beware: The numbers for P,D and I have nothing to do with numbers from previous versions
- Gravity weighted Drift compensation
- Reduced floating point operations, main control loop runs now at 1kHz (was 450 to 700Hz)
- new gyro calibration: routine detects movements and starts over as long as the gimbal is not free of movement.
- Switching routine for gyro axes to allow for 90deg view downwards without the gimbal going ape
- reworked RC Control algortihm
- modified and included meisters GUI (again: thanks to Alois Hahn)
To be done: Cleanup of Serial Protocol, Cleanup of TCL GUI, still some issues when looking downward....
trotz kleinerer Probleme habe ich mich entschieden, den neuen Code hochzuladen.
Warum? Bei mir funzt es und er sollte eigentlich deutlich besser sein...
Wichtig: komplett überarbeiteter Regelagorithmus (Danke Alois!!!).
Folge: Die Parameter P, I und D haben NICHTS mehr mit den vorhergehenden zu tun.
Dafür sollten sie jetzt deutlich einfacher einzustellen sein.
P = Proportional Kompensation Bewegung, D = Dämpfung Kompensation, I = Lagekorrektur ACC.
Bin dann mal weg.....
048 B: quite some work
- Refactoring of code to increase maintainability
- Auto detect of MPU address (thanks to meister)
- complete rework of controller algorithm (Alois Hahn, Thanks!)
P is Proportional gain for Gyro
D is Damping gain for Gyro
I is integral gain for ACC Drift compensation and horizon stabilization
Should be way easier to find correct parameters now
But beware: The numbers for P,D and I have nothing to do with numbers from previous versions
- Gravity weighted Drift compensation
- Reduced floating point operations, main control loop runs now at 1kHz (was 450 to 700Hz)
- new gyro calibration: routine detects movements and starts over as long as the gimbal is not free of movement.
- Switching routine for gyro axes to allow for 90deg view downwards without the gimbal going ape
- reworked RC Control algortihm
- modified and included meisters GUI (again: thanks to Alois Hahn)
To be done: Cleanup of Serial Protocol, Cleanup of TCL GUI, still some issues when looking downward....
WOW !!!!!!!!!!!!!!!!
Wiedermal super Software Update.
Funktioniert super und Parameter sind wirklich wesentlich einfacher zum Einstellen.
Ein Problem :
Wenn man das Gimbal mit dem Finger ausser Tritt bringt, braucht es sehr lange um seine richtige Lage wieder zu finden.
Kann man das mit einem Parameter einstellen ?
Die Regelung an sich funktioniert aber traumhaft !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Fritz
Wiedermal super Software Update.
Funktioniert super und Parameter sind wirklich wesentlich einfacher zum Einstellen.
Ein Problem :
Wenn man das Gimbal mit dem Finger ausser Tritt bringt, braucht es sehr lange um seine richtige Lage wieder zu finden.
Kann man das mit einem Parameter einstellen ?
Die Regelung an sich funktioniert aber traumhaft !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Fritz
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