Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE
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048 :
Mir ist aufgefallen, dass die Positionierung auf die Grundeinstellung der Kamera nicht sehr genau ist.
Abhängig ob beim Einschalten die Kamera nach links oder rechts geneigt war, wird sie nur auf ca. 3 Grad genau positioniert.
Auch wenn sie während des Regelvorganges ausser Tritt fällt und sich wieder einregelt kommt es zu einem Fehler von ca. 3 Grad. KAnn man da mit einem PArameter noch etwas tun ?
Der Sensor misst die Lage ja sehr genau.
Fritz
Mir ist aufgefallen, dass die Positionierung auf die Grundeinstellung der Kamera nicht sehr genau ist.
Abhängig ob beim Einschalten die Kamera nach links oder rechts geneigt war, wird sie nur auf ca. 3 Grad genau positioniert.
Auch wenn sie während des Regelvorganges ausser Tritt fällt und sich wieder einregelt kommt es zu einem Fehler von ca. 3 Grad. KAnn man da mit einem PArameter noch etwas tun ?
Der Sensor misst die Lage ja sehr genau.
Fritz
Hallo Fritz,
hast recht, die Regelung sollte auf 0 Grad gehen, zumindest unter 0.5 grad.
ich würde in diesem Fall zuerst auf eine schlechte Gyro Kalibrierung tippen. Sollte aber eigentlich nicht mehr vorkommen.
Gib mir bitte deine Einstellwerte, falls das Problem nach Aus/Einschalten weiter bestehen sollte.
Alois
hast recht, die Regelung sollte auf 0 Grad gehen, zumindest unter 0.5 grad.
ich würde in diesem Fall zuerst auf eine schlechte Gyro Kalibrierung tippen. Sollte aber eigentlich nicht mehr vorkommen.
Gib mir bitte deine Einstellwerte, falls das Problem nach Aus/Einschalten weiter bestehen sollte.
Alois
Schau mal ne Seite vorher...
http://fpv-community.de/showthread....oller-SOFTWARE&p=334942&viewfull=1#post334942
http://fpv-community.de/showthread....oller-SOFTWARE&p=334942&viewfull=1#post334942
Mir fällt jetz nur auf, dass die I Werte (Iacc) relativ gering sind, und es möglichwerweise ziemlich lange dauert bis tatsächlich der Endwert erreicht wird.
Das Gimbal ist ausbalanciert? also Schwerpunkt im Drehpunkt sodass es nicht wegkippt, nehme ich an.
Was mir noch einfällt: manchmal gelingt es, dass die Regelung scheinbar funktioniert, obwohl die Richtung verkehrt läuft.
Am Anfang einfach alle PID Werte auf Null, nur I(Iacc) auf 1 (bzw. 1000 in der Console). In diesem Zustand sollten die Motoren in die Waagrechte wandern, anderenfalls die Richtung umkehren. Dann erst P und D audfrehen.
Und noch etwas zu beachten: Sensor mit Bestückungsseite nach unten montieren.
lg
Alois
Das Gimbal ist ausbalanciert? also Schwerpunkt im Drehpunkt sodass es nicht wegkippt, nehme ich an.
Was mir noch einfällt: manchmal gelingt es, dass die Regelung scheinbar funktioniert, obwohl die Richtung verkehrt läuft.
Am Anfang einfach alle PID Werte auf Null, nur I(Iacc) auf 1 (bzw. 1000 in der Console). In diesem Zustand sollten die Motoren in die Waagrechte wandern, anderenfalls die Richtung umkehren. Dann erst P und D audfrehen.
Und noch etwas zu beachten: Sensor mit Bestückungsseite nach unten montieren.
lg
Alois
@ Lonestar78 Vielen Dank für deine viele Arbeit und vor allem für die neue Software. Mit der 046 hatte ich noch einige Probleme. z.B. Schwingen der Nickachse. Nun die 048 drauf, in der Hand ohne einstellen der Werte kurz getestet (und schon für besser befunden als mit der 046) und dann einfach mal geflogen. Und siehe da es funktioniert schon Super. Nun werd ich noch ein wenig feinabstimmen.
Vielen Dank
Gruß Sven
Vielen Dank
Gruß Sven
Hallo Alois !
Danke.
Motoren sind richtig angeschlossen und das gimbal ist ausbalanziert.
Wenn ich den I Wert erhöhe kommt das Gimbal schneller und genauer in die Horizontallage.
Was dann aber passiert ist Folgendes :
Wenn ich den Kopter nur horizontal verschiebe ohne ihn zu neigen dreht sich das Gimbal aus der Horizontallage in einen Winkel der abhängig ist von der Geschwindigkeit mit der ich den Kopter verschiebe. Erst bei Stillstand kommt das Gimbal dann wieder in die exakte Horizontallage.
Das passiert in beiden Achsen.
Meine Werte :
SP 12000.0 5000.0 2000.0
SR 10000.0 3000.0 1000.0
SA 0.0
SF 14 14
SE 60 100
SM -1 1 1 0
SRC 0 0 0 0
UAC 1
SCA 1
SRG 1
Hat das was mit den Beschleunigungssensoren zu tun ?
Dieses Phänomen ist extrem lästig.
Wenn ich den I Wert wieder reduziere ist das Phänomen wieder weg.
lg
Fritz
Danke.
Motoren sind richtig angeschlossen und das gimbal ist ausbalanziert.
Wenn ich den I Wert erhöhe kommt das Gimbal schneller und genauer in die Horizontallage.
Was dann aber passiert ist Folgendes :
Wenn ich den Kopter nur horizontal verschiebe ohne ihn zu neigen dreht sich das Gimbal aus der Horizontallage in einen Winkel der abhängig ist von der Geschwindigkeit mit der ich den Kopter verschiebe. Erst bei Stillstand kommt das Gimbal dann wieder in die exakte Horizontallage.
Das passiert in beiden Achsen.
Meine Werte :
SP 12000.0 5000.0 2000.0
SR 10000.0 3000.0 1000.0
SA 0.0
SF 14 14
SE 60 100
SM -1 1 1 0
SRC 0 0 0 0
UAC 1
SCA 1
SRG 1
Hat das was mit den Beschleunigungssensoren zu tun ?
Dieses Phänomen ist extrem lästig.
Wenn ich den I Wert wieder reduziere ist das Phänomen wieder weg.
lg
Fritz
Zuletzt bearbeitet:
Hi Lonestar!
Doofe Frage: Warum lädst du den Code nicht im Subversion hoch?
Ich fände das prima! Ich geb ja zu, aus völlig eigennützigen Gründen, ich könnte dann so schön einfach nachvollziehen, was du änderst, dazu im Forum die Auswirkungen nachlesen, und dabei sehr viel lernen!
Und dir würde es vielleicht bei der Entwicklung helfen.
Tschüss
Marcus (aka Tiggr)
Doofe Frage: Warum lädst du den Code nicht im Subversion hoch?
Ich fände das prima! Ich geb ja zu, aus völlig eigennützigen Gründen, ich könnte dann so schön einfach nachvollziehen, was du änderst, dazu im Forum die Auswirkungen nachlesen, und dabei sehr viel lernen!
Und dir würde es vielleicht bei der Entwicklung helfen.
Tschüss
Marcus (aka Tiggr)
Hi Marcus,
Kein Subversion weil sonst rauskommt, dass ich eigentlich keine Ahnung habe ;-)
Danke an alle für den Dank, aber bitte weitergeben an Alois (ahahn), von ihm ist die Regelung.
Ich hab nur aussenrum aufgeräumt und allerlei kleinere Verbesserungen eingebaut ;-)
Eintreffende Spenden gehen zur Hälfte an Alois
Grüße
Christian
Kein Subversion weil sonst rauskommt, dass ich eigentlich keine Ahnung habe ;-)
Danke an alle für den Dank, aber bitte weitergeben an Alois (ahahn), von ihm ist die Regelung.
Ich hab nur aussenrum aufgeräumt und allerlei kleinere Verbesserungen eingebaut ;-)
Eintreffende Spenden gehen zur Hälfte an Alois
Grüße
Christian
Hiho!
Ich hab noch viel weniger Ahnung, und bastel gerade an der Regelung für ein KAP-Rig, also so eine Kamerahalterung für die Drachenleine - noch mit Servos - da versuche ich viel von euch zu lernen (https://code.google.com/p/kapcontroll/)! Ich hab mit sowas noch nie zu tun gehabt, und bin sehr dankbar über so ein Open Source Projekt! Ich hab mir schon viel von euch abgeschaut!
Dann lad ich mir nachher mal die neue Version runter, seh mir mal die neue Regelung an!
Wenn ihr mal wirklich viel Zeit habt - ich weiß, gibt es nicht - dann könnt ihr ja mal euren Code ein wenig erklären. Ich hab ja Null Ahnung von Regeltechnik, und google da einfach viel. Und oft verstehe ich nicht den Zusammenhang zwischen Theorie und Code.
Nochmal danke!
Tschüss
Tiggr (aka Marcus)
Ich hab noch viel weniger Ahnung, und bastel gerade an der Regelung für ein KAP-Rig, also so eine Kamerahalterung für die Drachenleine - noch mit Servos - da versuche ich viel von euch zu lernen (https://code.google.com/p/kapcontroll/)! Ich hab mit sowas noch nie zu tun gehabt, und bin sehr dankbar über so ein Open Source Projekt! Ich hab mir schon viel von euch abgeschaut!
Dann lad ich mir nachher mal die neue Version runter, seh mir mal die neue Regelung an!
Wenn ihr mal wirklich viel Zeit habt - ich weiß, gibt es nicht - dann könnt ihr ja mal euren Code ein wenig erklären. Ich hab ja Null Ahnung von Regeltechnik, und google da einfach viel. Und oft verstehe ich nicht den Zusammenhang zwischen Theorie und Code.
Nochmal danke!
Tschüss
Tiggr (aka Marcus)
DANKE FÜR DIE NEUE VERSION Wie auf Schienen, obwohl 2 meine Copter-Motoren im moment etwas unwucht haben, super geil !!!
Danke, Danke, Danke, Danke, Danke
Gruß,
Olli
PS: http://www.youtube.com/watch?v=opThrDEwY_o&feature=youtu.be
Zuletzt bearbeitet:
Hallo Fritz,
du hast recht, der ACC ist ein Beschleunigungssensor und zeigt naturgemäss in Richtung Schwerkraft und zeigt damit die Vertikale Richtung an. Das stimmt aber nur wenn keine sonstigen Beschleunigungen auftreten. Bei seitlicher Beschleunigung ergibt sich eine abweichende Resultierende. Die Regelung der Horizontalen Lage weicht ab, so als unten ein Pendel hängen würde.
Das ist ein grundlegendes Phänomen, vielleicht gibt es Möglichkeiten es zu kompensieren, in der 48er ist es noch nicht der Fall.
Du hast es schon erwähnt, je niedriger Iacc, desto kleiner dieser Effekt. Nachteil, bei Abweichnungen kehrt das Gimbal allerdings nur langsam zurück.
Die Gyro Messung ist von diesem Effekt nicht betroffen.
Daher sollte P eher hoch eingestellt werden, natürlich immer D nachziehen bis das Pendeln weg ist.
Ich hab da durchaus Werte von P=50 und D=20 (hängt natürlich von der Mechanik ab, in meinem Fall mit einer Canon S95 Kompaktkamera).
Bei der P/D Einstellung arbeite ich mit niedrigen Iacc Werten, da sind die Effekte besser zu sehen. Iacc kann man dann am Ende Nachziehen, um die Gewschindigkeit des Rückstellens anzupassen.
lg
Alois
du hast recht, der ACC ist ein Beschleunigungssensor und zeigt naturgemäss in Richtung Schwerkraft und zeigt damit die Vertikale Richtung an. Das stimmt aber nur wenn keine sonstigen Beschleunigungen auftreten. Bei seitlicher Beschleunigung ergibt sich eine abweichende Resultierende. Die Regelung der Horizontalen Lage weicht ab, so als unten ein Pendel hängen würde.
Das ist ein grundlegendes Phänomen, vielleicht gibt es Möglichkeiten es zu kompensieren, in der 48er ist es noch nicht der Fall.
Du hast es schon erwähnt, je niedriger Iacc, desto kleiner dieser Effekt. Nachteil, bei Abweichnungen kehrt das Gimbal allerdings nur langsam zurück.
Die Gyro Messung ist von diesem Effekt nicht betroffen.
Daher sollte P eher hoch eingestellt werden, natürlich immer D nachziehen bis das Pendeln weg ist.
Ich hab da durchaus Werte von P=50 und D=20 (hängt natürlich von der Mechanik ab, in meinem Fall mit einer Canon S95 Kompaktkamera).
Bei der P/D Einstellung arbeite ich mit niedrigen Iacc Werten, da sind die Effekte besser zu sehen. Iacc kann man dann am Ende Nachziehen, um die Gewschindigkeit des Rückstellens anzupassen.
lg
Alois
- Status
