Hallo Fritz,
du hast recht, der ACC ist ein Beschleunigungssensor und zeigt naturgemäss in Richtung Schwerkraft und zeigt damit die Vertikale Richtung an. Das stimmt aber nur wenn keine sonstigen Beschleunigungen auftreten. Bei seitlicher Beschleunigung ergibt sich eine abweichende Resultierende. Die Regelung der Horizontalen Lage weicht ab, so als unten ein Pendel hängen würde.
Das ist ein grundlegendes Phänomen, vielleicht gibt es Möglichkeiten es zu kompensieren, in der 48er ist es noch nicht der Fall.
Du hast es schon erwähnt, je niedriger Iacc, desto kleiner dieser Effekt. Nachteil, bei Abweichnungen kehrt das Gimbal allerdings nur langsam zurück.
Die Gyro Messung ist von diesem Effekt nicht betroffen.
Daher sollte P eher hoch eingestellt werden, natürlich immer D nachziehen bis das Pendeln weg ist.
Ich hab da durchaus Werte von P=50 und D=20 (hängt natürlich von der Mechanik ab, in meinem Fall mit einer Canon S95 Kompaktkamera).
Bei der P/D Einstellung arbeite ich mit niedrigen Iacc Werten, da sind die Effekte besser zu sehen. Iacc kann man dann am Ende Nachziehen, um die Gewschindigkeit des Rückstellens anzupassen.
lg
Alois