Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

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fritz99

Erfahrener Benutzer
Hallo Fritz,
du hast recht, der ACC ist ein Beschleunigungssensor und zeigt naturgemäss in Richtung Schwerkraft und zeigt damit die Vertikale Richtung an. Das stimmt aber nur wenn keine sonstigen Beschleunigungen auftreten. Bei seitlicher Beschleunigung ergibt sich eine abweichende Resultierende. Die Regelung der Horizontalen Lage weicht ab, so als unten ein Pendel hängen würde.
Das ist ein grundlegendes Phänomen, vielleicht gibt es Möglichkeiten es zu kompensieren, in der 48er ist es noch nicht der Fall.

Du hast es schon erwähnt, je niedriger Iacc, desto kleiner dieser Effekt. Nachteil, bei Abweichnungen kehrt das Gimbal allerdings nur langsam zurück.

Die Gyro Messung ist von diesem Effekt nicht betroffen.
Daher sollte P eher hoch eingestellt werden, natürlich immer D nachziehen bis das Pendeln weg ist.
Ich hab da durchaus Werte von P=50 und D=20 (hängt natürlich von der Mechanik ab, in meinem Fall mit einer Canon S95 Kompaktkamera).
Bei der P/D Einstellung arbeite ich mit niedrigen Iacc Werten, da sind die Effekte besser zu sehen. Iacc kann man dann am Ende Nachziehen, um die Gewschindigkeit des Rückstellens anzupassen.

lg
Alois
Hallo Alois !
Danke für Deine Antwort.
Mit hohem P Wert habe ich aber wider das Problem, dass ich das MAX PWM reduzieren muss damit das System nicht zu schwingen beginnt. Damit wird aber die Kraft des Motors wieder weniger.

Deine SW Version 48 ist aber wirklich einfach nur super !

lg

Fritz
 
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OlliW

Erfahrener Benutzer
Hallo Alois,

könntest du kurz erklären/andeuten was es mit dem quadrieren beim Ki-Term (Acc) auf sich hat... checke das nicht... habe soetwas auch noch nie gesehen...

Thx, Olli

PS: insgesamt "komische" Regelschleife... anders als die bewährten Rezepte... aber wenn es funktioniert!!!
 

ahahn

Erfahrener Benutzer
Hallo Alois !
Danke für Deine Antwort.
Mit hohem P Wert habe ich aber wider das Problem, dass ich das MAX PWM reduzieren muss damit das System nicht zu schwingen beginnt. Damit wird aber die Kraft des Motors wieder weniger.

lg

Fritz
Ich weiß jetzt nicht, wie dein Gimbal aussieht und welche Art von Schwingungen auftreten.
Das Erhöhen von D hast Du vermutlich gemacht, falls sichtbares Pendeln auftritt.
Hochfrequentes Schwingen, also Pfeifen/Knurren usw., tritt leicht auf, wenn die Mechanik nicht genug verwindungssteif ist.
Wenn sich etwas biegen oder verwinden kann, vom Motor zur Kamera. Auch wenn die Kamera nicht plan aufsitzt, ...
dies sind nur ein paar Denkanstösse.

lg
Alois
 

ahahn

Erfahrener Benutzer
Hallo Alois,

könntest du kurz erklären/andeuten was es mit dem quadrieren beim Ki-Term (Acc) auf sich hat... checke das nicht... habe soetwas auch noch nie gesehen...

Thx, Olli

PS: insgesamt "komische" Regelschleife... anders als die bewährten Rezepte... aber wenn es funktioniert!!!
Hi Olli,
das kommt von Christian, wir hatten da verschiedene Ansichten :)

lg
Alois
 
Hi!
Mein Gimbal von Muvid (Nex Fanmuse - Spitzenteil!!) regelt mit der neuen Softwareversion 048 immer ein bisschen nach, je höher I, desto schneller. Aber zuerst dreht sich die Rollachse immer ein bisschen über den Horizont hinaus und gleicht sich dann wieder aus. Wie kann man das einstellen? Bei der 046 gings ja mit Erhöhung der P-Werte, aber das hat ja jetzt nichts mehr mit der 048 zu tun, oder?

Sehr dankbar für Hilfe! ;)
 

raceagain

Erfahrener Benutzer
soll P nicht runter, wenn es überschwingt? was noch sein kann, das die drehrichtung der motoren falsch herum ist.

schau mal in post #1232, da kannst du lesen wie man prüft, ob die Motoren richtig herum laufen
 

muvid

Erfahrener Benutzer
Hi!
Mein Gimbal von Muvid (Nex Fanmuse - Spitzenteil!!) regelt mit der neuen Softwareversion 048 immer ein bisschen nach, je höher I, desto schneller. Aber zuerst dreht sich die Rollachse immer ein bisschen über den Horizont hinaus und gleicht sich dann wieder aus. Wie kann man das einstellen? Bei der 046 gings ja mit Erhöhung der P-Werte, aber das hat ja jetzt nichts mehr mit der 048 zu tun, oder?

Sehr dankbar für Hilfe! ;)
Hi,
eigentlich müsste dann Iacc ein wenig runter gestellt werden wenn er hinausschießt und dann langsam zurück geht.
 

Ricken84

Erfahrener Benutzer
Moin moin,

Ich hab mal ne Frage zur neuen Software 048,und zwar in wie weit ist es jetzt möglich Nick
Mittels Funke zu steuern ? Als wie weit kann ich damit nach unten schwenken ?

Bis lang schien es ja nur leicht möglich gewesen zu sein (Ca. 20-40 Grad)

Hab leider noch nicht alles beisammen um es selbst zu testen ,

Danke schon mal im voraus :)

Gruß Ricardo
 

ahahn

Erfahrener Benutzer
Moin moin,

Ich hab mal ne Frage zur neuen Software 048,und zwar in wie weit ist es jetzt möglich Nick
Mittels Funke zu steuern ? Als wie weit kann ich damit nach unten schwenken ?

Bis lang schien es ja nur leicht möglich gewesen zu sein (Ca. 20-40 Grad)

Hab leider noch nicht alles beisammen um es selbst zu testen ,

Danke schon mal im voraus :)

Gruß Ricardo
Nick nach unten bis 90 Grad sollte funktionieren. Es gibt aber noch einen bekannten Fehler, es funktioniert nur für positive Winkel, bei negativen Pitch Winkeln ab -45 Grad zuckt es noch aus. d.h. momentan sollte der Sensor so eingenaut sein, dass bei Nick nach unten der ACC Pitch Sensor positive Winkel anzeigt.
Version 049 kommt bestimmt :)
lg
Alois
 
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