Crius AIOP V2 + MPNG 3.0.1 R4

Hallo zusammen,

ich habe mal eine Frage zur Crius v2 mit MPNG 3.0.1 R4 und einem externen Kompass. Bin die ganze Zeit lang recht problemlos die 2.9 geflogen, allerdings waren die GPS Funktionen fast nicht nutzbar (toilet bowling, teils extreme Schieflage nachdem Loiter für 2-3 Min sogar mal funktionierte, etc). Compassmot, das günstigere Verlegen der Motorkabel sowie das Hochsetzen der FC haben nichts nennenswertes gebracht. Also habe ich mir einen externen Kompass bestellt (DroTek) und die neue Version aufgespielt (mit dem flashtool), bin diese jedoch noch nicht geflogen. Dazu habe ich ein paar Fragen:

1. Wie habt ihr das kleine Teil befestigt? Meine Lösung ist... eher temporär :D Wie wichtig ist überhaupt die Ausrichtung des Kompasses? Muss er exakt gerade sein?

2. Welche Änderungen muss ich vornehmen? Ich sehe im Missionplanner bei dem Wert "mag field" deutliche Änderungen wenn ich die kleine Platine hin und her schwenke, den kopter aber nicht bewege (zwischen 400 und 1300), von daher gehe ich mal davon aus dass sie grundsätzlich funktioniert. Ich habe im Mission Planner "external mag" ausgewählt und dann ganz normal kalibriert. Muss ich sonst noch was machen? Das hardwareseitige Entfernen des onboard mag / durchtrennen der Leitungen ist soweit ich gesehen habe nicht unbedingt nötig?

3. Der Kompass ist im Betrieb fast exakt um 90° falsch. Ist das ein Indiz dafür, dass ich die Platine drehen muss? Interessanterweise ändert sich nichts, wenn ich den Kompass einfach abziehe. Die Yaw Werte bleiben gleich (also verändern sich gleich falsch).

Würde mich über ein bisschen Input sehr freuen..

Gruß,
Subi
 
So, noch ein paar neue Erkenntnisse.

Die um 45° (90° waren falsch) falsche Ausrichtung ist rekonstruierbar.
Mit dem externen Kompass klappt eine Kalibrierung nur, wenn im Missionplanner "APM with external compass" ausgewählt wird, ansonsten fehlen am Ende Daten (was man auch im Bild sieht, schaut etwas komisch aus, screenshot kann ich gern posten). Nach der Kalibrierung kann man nach kurzem Hin und Her-Wechsel aufs Flight Display und zurück sehen, dass die Auswahl auf "Manual" geändert ist und dort dann "ROTATION_ROLL_180" eingestellt ist. Der Kompass geht nun um 45° falsch. Allerdings tut sich beim manuellen Drehen des externen Kompasses rein gar nichts. Offenbar ist nach wie vor der innere aktiv.

Versucht man die Kalibrierung in "Manual" mit der Auswahl "ROTATION_NONE", so klappt die Kalibrierung nur, wenn der externe Kompass abgesteckt wird (dann läuft alles normal und auch die Orientierung stimmt).

Gibt eigentlich nur zwei Möglichkeiten:

1. Mein Kompassmodul ist defekt (habe das von den DroTek Dingern im benachbaren Forum schon einmal gelesen..)
2. Ext. und int. Kompass stören sich irgendwie gegenseitig.

Bin nun etwas ratlos :confused:
 
Ja, und wie deaktiviere ich den internen? Gibts da eine softwareseitige Lösung?

In der config.h findet man ja doch einige Einträge dazu, wie z.B. "# define MAGNETOMETER ENABLED".
Die Config soll man ja nicht bearbeiten, aber mit den entsprechenden Einträgen in der APM_Config.h sollte man da doch was machen können?
 
Habe es nun offenbar hinbekommen. Den internen Kompass kann man in der

/libraries/AP_InertialSensor/AP_InertialSensor_MPU6000_I2C.cpp

deaktivieren. Danach habe ich im Mission Planner ohne externen Kompass "bad compass health" und kriege bei einem Kalibrierungsversuch 0 Samples. Das scheint also zu funktionieren. Das Kalibrieren des externen Kompasses hat dann auch funktioniert. Die offsets sind recht niedrig (in der Region 40 10 15). Interessanterweise scheint bei meinem Modul der Punkt auf dem Chip nicht nach vorne rechts zu zeigen. So kalibriert stimmt die Richtung nicht. Erst wenn ich YAW ROTATE 180 auswähle, stimmt es..

Leider ist das Ursprungsproblem, massives Toilet Bowling, dadurch nicht verschwunden.
 
Hatten wir ja schon im anderen Thread - die Kiste läuft jetzt offenbar wie sie soll.

Festzuhalten ist, dass man zur Verwendung eines externen Kompass keinerlei hardwareseitige Veränderungen vornehmen muss. Keine Brücken durchtrennen und auch nichts von der Platine kratzen.

Interessant ist es übrigens schon, dass die auto declination hier offenbar besser funktioniert. Davon wurde ja oft abgeraten.
 

Chriss_:)

Erfahrener Benutzer
Hi,

wow, bei so vielen Informationen kann man wirklich gut helfen! ;) Erkläre doch mal bitte, was du bisher versucht hast, was nicht funktioniert, was für Fehlermeldungen angezeigt werden, welche Software in welchen Versionen einesetzt wird und was du womit verbinden willst! ;)

Wenn wir mehr Details bekommen, können wir auch besser helfen! :)

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss
 
also ich habe versucht einen eeprom clear zu machen und dann kommt die meldung das die verbindung nicht passt. ich habe aber usb anschluss konfiguriert und auf den richtigen com eingestellt.
ich habe auch versucht mit megapirate die quadcopter software aufzuspielen und das ging auch denk ich also er hat es geladen und angezeigt das es efolgreich war. aber es bling nur noch in gleichen abstand die A Led.
ich bräuchte einfach nen crashkurs wie ich das ding von anfang an handzu haben habe. könnt ihr mir evtl über telefon oder skype helfen damit ich das verstehe soll auch nicht um sonst sein die hilfe.
 
oder wenn jemand eine nummer weiß wohin man sich wenden kann. evtl bei rctimer oder so oder wer da hilfestellung geben kann.
ps ich konnte den controller nicht mit der Fb binden also in flugmodus bringen weder in mode 1 oder 2
 

Optimus

Erfahrener Benutzer
Moin, also bei rctimer anrufen kannste glaub ich vergessen ;-).

Erster Schritt:
Falls du Arduino mit einem Installer installiert hast erstmal wieder deinstallieren.

Dann Arduino Software runterladen

http://arduino.cc/en/Main/Software

Nimm da bitte mal das Windows Zip File.

Dann erstelle dir nen Ordner auf deiner Festplatte in C: und nenne ihn von mir aus arduinosoft.
Dort das Zipfile rein und dann dort entzippen/extrahieren.

Dann dein Crius V2 pro ans usb anstecken.

Starte das Programm Arduino.exe in deinem C:Arduinosoft/arduino-1.0.5-r2 o.ä. Ordner

Stelle deinen seriellen Port (3,5,11 was auch immer) ein und wähle dein Board Mega 2560 aus.

Jetzt mach mal EEprom Clear.

Erst wenn das reibungslos geht machen wir weiter


Gruss Stefan
 
/*
* EEPROM Clear
*
* Sets all of the bytes of the EEPROM to 0.
* This example code is in the public domain.

*/

#include <EEPROM.h>

void setup()
{
// write a 0 to all 512 bytes of the EEPROM
for (int i = 0; i < 512; i++)
EEPROM.write(i, 0);

// turn the LED on when we're done
digitalWrite(13, HIGH);
}

void loop()
{
}

also so sieht es aus und es steht unten binäre sketch größe 1348byte von einem maximum von258.048 byte. passt das so?
 
/*
* EEPROM Clear
*
* Sets all of the bytes of the EEPROM to 0.
* This example code is in the public domain.

*/

#include <EEPROM.h>

void setup()
{
// write a 0 to all 512 bytes of the EEPROM
for (int i = 0; i < 512; i++)
EEPROM.write(i, 0);

// turn the LED on when we're done
digitalWrite(13, HIGH);
}

void loop()
{
}

also so sieht es aus und es steht unten binäre sketch größe 1348byte von einem maximum von258.048 byte. passt das so?
 

Optimus

Erfahrener Benutzer
Moin, soweit sieht das ok aus. Also Arduino kann auf das Board schreiben.
ok.
Jetzt is halt die Frage was du machen willst.
Bei Megapirate bleiben ? Dann lad dir das Flashtool runter

http://docs.megapirateng.com/documentation/flashtool

dann kann ich aber nicht mehr gross helfen da ich mittlerweile auf multiwii umgestiegen bin.

Aber mit dem Tool solltest du eine Megapirate Version auf dein Board spielen können mit der du zumindest abheben und rumspielen kannst.

Gruss Stefan
 
RCLogger

FPV1

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