Ein weiterer AQ im Aufbau

sandmen

Erfahrener Benutzer
#21
Was genau interessiert dich am Log? Habe es gerade geöffnet. Hover Throttle scheint so bei 350 zu sein, also eher niedrig. Die Acc scheinen mir sehr verrauscht, aber ich habe da kein Gefühl für.
350 ist nicht wirklich gut. Du solltest eben bei 700 sein. So, wird das nix mit Alt-Hold.
AccZ sollte ca. bei 10 liegen, und ein rauschen höchstens bei +-1.
 

phynix

Erfahrener Benutzer
#22
Vielen Dank erstmal für deine Hife, sandmen! Die weiß ich sehr zu schätzen.

Da soll ja noch nen Gimbal drunter, dann wird er schwerer. Macht es Sinn bis dahin mal Probs eine Nummer kleiner zu probieren? oder einfac nur den Throttle Factor anpassen und gut ist? In der QGC gibts den Parameter "Motor/Esc Hover Throttle" - für was ist dieser Wert gut?

Mit den Vibrationen bin ich allgemein bei diesem Rahmen am kämpfen (Flyduino/Warhtox mit Suppos). Kaum hat man sich viel Mühe gegeben alles zu wuchten, vibriert es irgendwie kurze Zeit schon wieder...
 

sandmen

Erfahrener Benutzer
#23
Vielen Dank erstmal für deine Hife, sandmen! Die weiß ich sehr zu schätzen.

Da soll ja noch nen Gimbal drunter, dann wird er schwerer. Macht es Sinn bis dahin mal Probs eine Nummer kleiner zu probieren? oder einfac nur den Throttle Factor anpassen und gut ist? In der QGC gibts den Parameter "Motor/Esc Hover Throttle" - für was ist dieser Wert gut?

Mit den Vibrationen bin ich allgemein bei diesem Rahmen am kämpfen (Flyduino/Warhtox mit Suppos). Kaum hat man sich viel Mühe gegeben alles zu wuchten, vibriert es irgendwie kurze Zeit schon wieder...
Einfach den Factor throttle anpassen, das ist ein Parameter.
Der Berechnet sich wie folgt.
neuer Throttle Factor = aktueller Throttle Factor * dein Throttle wert aus dem Log (LOG_MOT_THROTTLE) / 700
ich vermute bei Dir
xxx = 0.7 * 350 / 700
ca. 0.35, und das ist schon ziemlich niedrig.
 

phynix

Erfahrener Benutzer
#24
Hallo, bin heute nicht zu viel gekommen was den AQ betrifft. Habe mal die schlimmsten Unwuchten aus den Propellern beseitigt (bzw einen aussortiert, der ließ sich gar nicht wuchten ^^). Im manuellen Modus fliegt er jetzt auf den ersten Eindruck ruhig. Auch gewöhne ich mich langsam an das etwas trägere Verhalten (oder smoothere, wie man es nimmt). Nur die Höhe in PH hält er kein Stück, ich muss dabei echt aufpassen dass er mir nicht runterkommt ... In manuell schwebt er schön und driftet nur etwas seitwärts weg.

Ich habe versucht den Throttle Factor anzupassen, er schwebt im manual Mode jetzt ungefähr bei Mittelstellung des Knüppels. Allerdings ist auch ein Teil der Leistungsreserve, die ich vorher hatte (ist / war halt doch eher ein Sportquad) "verloren".

Das Problem in PH hat sich dadurch jedoch noch verschärft (das einzige was ich sonst noch geändert habe waren die gewuchteten Propeller). Ich muss nun z.T. den Throttle Knüppel bis zum Anschlag bewegen um eine Reaktion zu bekommen. Stellenweise fühlt es sich so an, als hätte ich ein Deadband, dass 80% des Knüppelweges beträgt. Er hüpft dabei zeitweise unruhig auf und ab - kein richtiges Oszillieren wie im Lehrvideo zum Altitude Parameter tunen zu sehen. Pitch und Roll scheinen dabei übrigens stabil. Wenn ich auf manuel zurückschalte kann ich ihn einfach abfangen und alles ist wieder ruhig. Testweise habe ich (wie im Video empfohlen) mal den I-Wert für die Altitude-Rate leicht verringert, das hatt es nur schlimmer gemacht

Weiß jemand wie genau der Factor throttle intern genau verarbeitet wird? Einfach ein Factor zwischen Motor Throttle und RC Channel 0 kann es ja nicht sein ... wenn ich das richtig sehe geht der RC-Eingang von 0-1400 genau der gleiche Bereichin dem auch Motor Throttle geloggt wird. Ich würde es nur gerne verstehen.

Im Englischen Forum habe ich übrigens gelelesen, dass der Wert "Hover Throttle" momentan nicht verarbeitet wird, falls es für jemanden interessant ist. Beim durchforsten von einigen Themen bin ich auch auf Berichte gestoßen, nach denen die default PI-Werte für Altitude Hold für meinen (leichten) Quad nicht eigentlich überhaupt nicht passen können. Sofern niemand eine bessere Idee hat, werde ich versuchen mich da morgen mal ranzusetzen. Vielleicht schaffe ich es auch ein Video aufzunehmen, falls Interesse besteht.

Insgesammt habe ich überlegt, meine Berichte in das Enlische Forum zu verlagern. Falls auf deutsch gewünscht, kann ich aber auch hier weiterberichten (und meine Fragen stellen :) ). Fotos usw gehn natürlich auch - aber da hat ja eigentlich Nachbrenner schon alles exzellente Arbeit geleistet. Ich möchte nichts bekanntes wiederholen :).
 
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ThinMan

Erfahrener Benutzer
#25
Hallo!

Mach bitte unbedingt weiter hier, komme mit dem Englisch dort gar nicht klar, tue mich da echt schwer.

Mir wurde gerade empfohlen, diesen Wert anzupassen, wenn ich das jetzt so lese, befürchte ich eine Verschlimmbesserung meines eigentlichen Problems, das ich sporadisches, leichtes Zucken hauptsächlich auf der Roll-Achse habe.

Muß allerdings noch viel lernen, befürchte, das ich mich da etwas übernommen habe, mit dem AQ.

Mich interessiert es auf jeden Fall, da ich diesen Wert irgendwann auch vernünftig einstellen muß, sobald ich die nicht manuellen Funktionen brauche. Dachte halt, da ich eh erst einmal ohne Nutzlast die Testflüge mache, brauche ich diesen Wert nicht zu ermitteln

ThinMan
 

Paulä

Neuer Benutzer
#26
wo ist dein Problem ? Leg eine Sd-Card ein beim Fliegen, versuche zu schweben und schau anschliessend im log was für ein LOG_MOT_THROTTLE Wert er dir anzeigt. Diesen rechnest du dann mit Hilfe Sandmans's Formel "neuer Throttle Factor = aktueller Throttle Factor * dein Throttle wert aus dem Log (LOG_MOT_THROTTLE) / 700
ich vermute bei Dir
xxx = 0.7 * 350 / 700"

um.
 

phynix

Erfahrener Benutzer
#27
@ Sebbolino: meinst du mich? ich habe mit dem Einstellen des Factors kein Problem. Ich bekomme damit auch hin, dass er bei zentraler Knüppelstellung schwebt. Aber bevor ich wild an irgendwelchen Parametern rumschrabe, weiß ich einfach gerne wo diese Parameter genau angreifen, was sie machen.

Was mich interessiert: An welcher Stelle wirkt dieser Faktor. Ist er zB einfach dem RC Channel nachgeschaltet und verändert somit quasi den Input der RC in den AQ (dann würde er nur im manuellen Modus wirken, glaube ich also nicht). Oder wirkt er z.B. direkt vor dem Output des AQ zu den ESC? irgendwo dazwischen?

Ich hatte gehofft das jemand mir das beantworten kann, daher die Frage.

Gruß Phynix
 

sandmen

Erfahrener Benutzer
#28
@ Sebbolino: meinst du mich? ich habe mit dem Einstellen des Factors kein Problem. Ich bekomme damit auch hin, dass er bei zentraler Knüppelstellung schwebt. Aber bevor ich wild an irgendwelchen Parametern rumschrabe, weiß ich einfach gerne wo diese Parameter genau angreifen, was sie machen.

Was mich interessiert: An welcher Stelle wirkt dieser Faktor. Ist er zB einfach dem RC Channel nachgeschaltet und verändert somit quasi den Input der RC in den AQ (dann würde er nur im manuellen Modus wirken, glaube ich also nicht). Oder wirkt er z.B. direkt vor dem Output des AQ zu den ESC? irgendwo dazwischen?

Ich hatte gehofft das jemand mir das beantworten kann, daher die Frage.

Gruß Phynix
Hier control.c file line ~74. Steht eigentlich ganz klar da.
throttle = (RADIO_THROT - p[CTRL_MIN_THROT]) * p[CTRL_FACT_THRO];

Ich verstehe die Aussage "rumschrauben" nicht. Ich habe doch eine Einfach Formel für die Berechnung des CTRL_FACT_THRO gegeben.
Und dieser Factor ist nun mal ein wichtig für die Regelung der Motoren. Zunächst unabhängig vom Mode. Siehe die Code Zeile.
 

phynix

Erfahrener Benutzer
#29
sry sandmen, sollte kein Angriff oder Ähnliches sein. Deine Formel habe ich verstanden, verwendet und auch geschrieben dass ich damit den Quad mit ein bischen rumprobieren in Mittelstellung zum Schweben bekommen habe (im manuelen Mode). Also ist dieses Problem gelöst - danke dafür.

Nun interessiert mich aber auch einfach WIE die Daten intern verarbeitet werden und würde das gerne verstehen. Vielleicht haben wir da etwas aneinander vorbei geredet. Zum Beispiel finde ich es durchaus Interessant, ob der Throttle factor Einfluss auf die Regelschleifen für die Höhenregelung hat. Also ob mann, wenn man ihn verändert, auch die PI einstellungen für Nav_Alt_speed anpassen müsste.

Ich muss zugeben, dass ich mich noch nicht durch den code gewühlt habe. Vielleicht sollte ich das tatsächlich tun - bin nur kein Informatiker, könnte also etwas dauern. Wenn ich das jetzt beim mal eben drüberschauen richtig sehe, wirkt der Throttle factor am Eingang in den AQ und nur im manuellen Modus. Konnte jetzt auf Anhieb nichts finden, wo er in Altitude hold noch mit reinspielt. Dementsprechend wäre er wohl nur für einen sauberen Übergang zwischen manuellem und altitude Hold Modus wirklich wichtig. Wie gesagt, so sieht es auf den ersten Blick aus, ich kann mich da auch vertun!

Wenn ich mich nicht vertan habe, ist die korrekte Formel zur Berechnung des Facors sogar noch einfacher: CTRL_FACT_THRO = Log_Motor_Throttle / 700. Das ergibt in meinem Fall dann 0.5, was sehr gut passt. 0.35 (aus der alten Formel) ist zu niedrig, da musste ich etwa 2/3 Schub geben zum Schweben.
 

sandmen

Erfahrener Benutzer
#30
Grudsätzlich hat der Throttle Factor natürlich Einfluss auf die Regel Schleife.
Wenn Du aber damit meinst, das Du mit dem ändern des Throttel Factor's, auch deine PID neue einstellen musst,
so ist das nicht der Fall. Vielleicht eine Kleinigkeit korrigieren, aber normaler weise nicht.

Der Throttle Factor spielt in vielen Situationen in die Regelung,
z.B.
Wenn Du über motorisiert bist, was heute fast jeder copter ist, haben wir für die Regelung nach oben hin meist genügen Platz.
Aber wie schaut's aus, wenn wir nicht mehr nach unten Regeln können.
Also, wie bereits mehrmals gesagt, den Throttle factor anpassen.
Nur Grundsätzlich gilt, ohne Log, ohne Daten, ohne Video, oder ohne eine handfeste Aussage, ist das helfen grundsätzlich schwierig.

In deinem Fall, tippe ich mal,
- Tilt Rate D auf ~3000
- Tilt Angel auf die hälfte ~35 oder 30

Aber wie gesagt ohne Log, ist's schwierig.
 

phynix

Erfahrener Benutzer
#31
crash

Moin Moin ... soo, nachdem ich im Manuellen Modus bisher recht zufrieden war, habe ich gestern mal versucht durch Wuchten die Vibrationen so gut es geht zu minimieren und heute dann an den Werten für Altitude Hold zu arbeiten. Auch ein Video muss ja mal sein. Die Settings habe ich vorher auf die default Werte aus dem Wiki gesetzt. Nu den throttle factor habe ich auf 0.5 gelassen (den habe ich schon nach dem allerersten Flug gemäß Anleitung eingestellt, wollte nur zusätzlich wissen was er genau macht), womit er bei Mittelstellung des Knüppels im manuellen Modus schwebt.

Ich konnte bisher eigentlich keinen Wobbel feststellen.

Es war leicht windig, aber die Position in PH hat er trotzdem gut gehalten. Nur die Höhe schafft er dabei nicht zu halten und er reagiert auch nur sehr schlecht auf Altitude-Overwrite. In diesem Punkt wäre ich für weitere Hilfe echt dankbar.

Dann bin ich mal mit etwas höherer Geschwindigkeit geflogen (im manuellen Modus) - mit dem unerfreulichen Ergebnis, dass er sich beim abbremsen einfach überschlagen hat. Danach keine Kontrollmöglichkeit mehr und ein Crash aus kanpp 10m Höhe. Kein aufschaukeln vorher, sondern einfach überschlagen und dann zu boden getrudelt.

Der Schaden hält sich hoffentlich in Grenzen, zwei leicht verbogene Arme und zwei Propeller, ob die Motoren was abbekommen haben muss ich mal noch schauen. Der Akku ist etwas angematscht, funktioniert aber noch (siehe Bild). Aussortieren oder weiter verwenden? Mir fehlt da die Erfahrung.

20130302_132533.jpg

20130302_132215.jpg


Ein Logfile mit kurzem Manuellen Flug, dann umschalten in PH, dann wieder mauell mit dem besagten Crash am Ende gibts hier. Video habe ich auch eines, ist aber nur mäßig geworden, lade ich bei interesse hoch.

Nachtrag: die letzten Male ist er mir eher nach Oben in PH abgehauen, diesmal tendenziell eher nach unten (bei vermutlich weniger Vibrationen).
 
Zuletzt bearbeitet:

phynix

Erfahrener Benutzer
#32
Update... ist wohl doch noch mehr kaputt. Bei einem kurzen Testflug mit neuen Probs dritet er mir immer nach rechts weg, so dass ich zunehmend mehr roll geben muss um das zu kompensieren :( . Kann es sein dass die Sensoren bei dem Sturz einen weg bekommen habe? Weiterhin ist das Kabel aus dem Stecker der GPS-Antenne rausgerutscht. Bei dem Versuch in vorsichtig aufzubiegen um ihn eventuell wieder ancripmpen zu könne ist er mir leider zerbrochen. Hat jemand da eine gute Lösung parat? Oder doch ne neue Antenne? Ist das die die es bei Flyduino für 20 € auch einzeln gibt?

Alles sehr unerfreulich ... das heißt wohl erstmal ne Weile nicht mehr fliegen - wobei meine Motivation mittlerweile auch etwas gelitten hat. Vielleicht pack ich doch erstmal wieder die Nanowii drauf - die fliegt wenigstens sicher und wenn er crashed bin ich selber schuld.

Gruß Sören
 
Zuletzt bearbeitet:

phynix

Erfahrener Benutzer
#34
Vielen Dank für den Link! Ich denke, dass ich das hinbekomme.

Mittlerweile habe ich es auch endlich geschafft das Video zu dem oben beschriebenen hochzuladen

[video=youtube;3U88G5V5uEA]http://www.youtube.com/watch?v=3U88G5V5uEA[/video]

Aluprofil für neue Arme, die etwas sobuster sind (15x15mm anstelle der Flyduino arme) habe ich bereits gekauft. Ich befürchte, dass zeitweise Resonanzfrequenzen angeregt wurden. Im manuellen Modus hatten die gegebenenfalls zwar keinen Einfluss, aber vielleicht ja auf PH.

Natürlich werde ich weitermachen, sooo schnell gebe ich nicht auf ;). Von der Stabilität im manuellen Modus bin auf jeden Fall schon einmal beeindruckt. Es fühlt sich, wenn mann versucht ihn von Hand etwas zu kippen, an wie wenn er festgenagelt wäre, das kannte ich bisher so ausgeprägt noch nicht.

An den Werten für altutude hold hatte ich ja schon etwas rumgedreht, leider ohne Erfolg. Vielleicht ist ja doch einfach der Rahmen ungeeignet?

Ach ja, habe dass hier mal parallel im englischen Forum geposted, falls jemand in beiden hierrüber stopert, nicht wundern!
 

El-dentiste

1.21 Gigawatt
Moderator
#35
Hi
Die Videos von helisnowy bei yt mit PID Einstellung und Höhe einstellen sind sehr hilfreich.

Du kannstauch Ersatz FRSKY Antennen Kabel nehmen zum reparieren. Gubts ab 1.5€ aber oben der link ist schon Super.
 

phynix

Erfahrener Benutzer
#36
Hi, vielen Dank für den Hinweis! Falls du das Video meinst, dass auch im Wiki verlinkt ist, dann kenne ich das. Ich habe die entsprechenden Werte auch schon succesive reduziert (wie im Video beschrieben). Als ich dann aber bei einem Viertel der Ursprungswerte angekommen bin und es nicht nennenswert besser geworden ist, habe ich angefangen zu zweifeln, ob es nicht doch noch ein anderes Problem gibt (Vibrationen o.Ä.). Vielleicht kann das jemand anhand des Logfiles erkennen. Mir fehlt da (noch) die Erfahrung fürchte ich.

Jetzt muss ich erstmal rausbekommen was mit dem Board ist - warum der Quad seit dem Crash im manuellen Flug langsam nach rechts wegkippt. Hoffe mal, dass es nicht defekt ist.
 

amb

Erfahrener Benutzer
#37
Hey, also ich fliege aktuell ebenfalls einen AQ Controller aufm Warthox Alu Frame mit SimonK Reglern. Als Motoren habe ich aber Roxxys genommen. Also fast identisches SetUp, wobei die Motoren schon viel ausmachen können...

Ich habe keine Probleme mit dieser Combo. Höhe hält er wie perfekt und im manuellen als auch im PH Modus fliegt er sehr sauber. Naturlich kann man den manuellen Modus nicht mit dem Acrobat Modus einer Wii vergleichen. Eher mit dem Mag + ACC Mode der MultiWii und da sehe ich keinen Unterschied.

Viele Grüße,
amb

PS.: Video habe ich in meinen Thread verlinkt, da kannste dir selber nen Bild machen.
 

phynix

Erfahrener Benutzer
#38
@amb - danke für die Info. Ja, jetzt erinnere ich mich wieder, dein Video habe ich schon vorher mal bewundert :). Was sind denn die Werte von den Standard PID bei dir? Ich habe gerade festgestellt, dass für die Altitude-settings im Wiki und in der Originalversion der Firmware die ich habe unterschiedliche Werte drin sind. Meiner hoovert ohne Kamera auch so bei 35% Motorthrottle. Was für Props hast du denn drauf? Wie viele Vibrationen? Wenn ich deinen Beitrag lese, müsste es ja eigentlich echt mit Default-Settings schon mal zumindest halbwegs funktionieren. Also Fehlersuche.

Leider scheint mein Board bei dem Crash einen abbekomen zu haben. Ein Logfile, bei dem es (ausgebaut) einfach nur flach daliegt gibts hier LINK .

Insbesondere die UKF-Position ist etwas wirr... Es liegt schon wieder in der Tiefkühltruhe, ich hoffe dass ich das durch neues Kalibrieren in den Griff bekomme. Es wunder mich etwas, da der Frame und alles um das board drum herum nicht mal einen Kratzer hat.

Einen Flippen konnte ich mit der Nanowii aber bisher im ACC-Modus selbst mit größter Anstrengung noch nicht provozieren ;). Finde dass sollte der AQ zumindest auch als Ziel haben!
 
Zuletzt bearbeitet:

amb

Erfahrener Benutzer
#39
Hey,

also bei den PID Parametern, habe ich alles Standard von der r76 übernommen! Ich habe nur den Trottlefaktor für den GoPro Transport angepasst, damit er im manuellen Modus bei Knüppelmitte schwebt. So kann düst er bei beim umschalten nicht immer in eine Richtung. Gut geflogen ist er auch vorher schon.

Was ich ebenfalls geändert habe ist das Deadband auf dem Thottlestick. Ich fliege komplett ohne Feder oder Ratsche, daher treffe ich nicht immer 100% die Mitte. Bei den ersten Versuchen ist der Copter auch immer leicht nach oben oder unten abgesagt, was am zu geringen Deadband lag... Nun passt es.

Props habe ich 9x4.5 von Flyduino. Motoren sind Roxxy 2824/34

Viele Grüße
 

phynix

Erfahrener Benutzer
#40
Cool danke für die schnelle Anwort. Ich habe die gleichen Probs, habe jetzt auch noch mal die CF variante bestellt. Hast du sie gewuchtet? Bei mir erzeugen die leider recht viel Vibrationen - man kann richtig sehen wie die Arme bei bestimmten Drehzahlen schwingen wenn ich sie nicht wuchte.
 
RCLogger

FPV1

Banggood

Banggood

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