Die Implementierung des "position Hold" von Arducopter in den normale Wiicopter ist bereits in der Mache
:
Die Elemente dazu sind DCM und Attitude.
Basiert auf NMEA - das befreit auch von der Notwendigkeit der weiteren seriellen EM406-Blödsinns.
Selbiges ist auch auf Arduimu implementiert - allerdings auch noch mit
Serial und EM406.
Position Hold auf Z geht aber nur über einen etsprechned genauen Baro.
Der FY90 hat hier (noch) de Nase vorn.
GPS hat Streuungen(Hier technisch gewollte Ungenauigkeiten - dies ist dem Sicherheitsedürfnis geschuldet).Ein leichtes Tingeln wird immer drin sein , auch mit der FY90.Ich persönlich halte die Steuerung für überteuert.
Wem aber die Zeit zu schade ist der muss es natürlch mit Geld kompensieren -normales Projektdreieck.Schnell geht nunmal nur über teuer.
Vektorkompensation aus ACC, Gyro, Baro , GPS und Kompass ist nunmal nicht ganz so trivial und erfordert Rechenleistung oder entsprechendes Haushalten mit der Rechenleistung auf ein brauchbares Niveau - also Simplifikation und Reduktion der Datenmenge / Größe.
Kompensation aus Inklinations- und Laufzeitdeltas ist wiederum zu aufwändig oder bedarf eines sehr ausgefuchsten Logarhytmus.
Hier ist union_t der Schlüssel.
Die weiteren eElemente stehen in den angebotenne Quellen, einschliesslich der Sinusfunktionen.Mehr sag ich dazu nicht.
Ich persönlich bevorzuge die Variante nicht noch einen Stromfresser und Ballast unterhalten zu müssen.Es ist nicht nur der Contoller als zusätzlicher Verbraucher sondern auch wieder Kabel und ein Gehäuse
Ein Grund weswegen ich kein Arducopter/Ardupilot Mega verwende.
Die aufgewendeten Ressourcen stehen hier in keiner Relation zum Ergebnis.DAS kann ein Atmega328 auch - weniger Verbrauch und Gewicht inclusive.
Zugegeben - es wird sehr knapp was den Speicher angeht..
Im Zweifelsfall kann auch ein ATM328- Doppeldecker in Betracht gezogen werden.Einer für IMU und ein Flightcontoller.
Es ist jedenfalls nicht unlösbar.Wird aber noch einiges an Hirnschmalz kosten...
Ein Zentimetergenaues Hold ist nur über Sensoren im 16-24 bit Auflösungbereich machbar und die Recheneistung hierzu kan man sich ausmalen.Da muss dann schon mal ein kleiner TNT- oder NM256 Grafikcore mit 2mb Ram für die Vektorberechnungen ran.
Das ist jedenfalls warscheinlicher als an eine Implementierung militärischer GPS-CC-Engines dranzukommen .
Die Qualität bisheriger lösungen ist vornehmlich in exakter Trimmung und guten ACCs zu suchen.(Die FY90 ist da schon sehr wertig alles 12 Bit)
Es steht jedem frei sich hier etwas fertiges zu kaufen (Was zugegebenermaßen eine sehr gute Figur macht), selbt tätig zu werden oder sich zu gedulden.Spaß gibts eh nur in acro - und das einzige was dann von dem ganzen Gekröse sinn macht ist der genaue Baro und Ultraschallsensor sowie Vekotrenberechnung aus dem ACV und Gyro um Einschläge am Boden zu verhindern.
Just my 50ct...
