Hallo Tobias,
Wichtig ist, dass die Wege der Regler richtig eingelernt sind. Im (GPS-Atti) Mode steht Dir nicht 100% "Gasweg" zur Verfügung, der Controller behält sich eine Regelreserve. Du steuerst auch nicht Gas, sondern Steigen/Sinken. Wenn Du keine 6m/s Steiggeschwindigkeit erreichst, dann ist schon das maximum, das er im Atti zulässt erreicht. Mal versuchen manuell zu starten, dann siehst Du in welcher Gasposition Du schwebst. Gibt da schon auch Tricks um das zu beheben.
Wie sind Deine Gains? Je besser die Basic Gains passen, desto besser fliegt der Copter. Wenn auf Yaw Unregelmäßigkeiten auftreten, dann immer überprüfen, ob alle Motoren gerade sind. Gerade bei den zweiteiligen Schellen kontrollieren ob der Spalt links und rechts gleich groß ist (also ob der obere Motor ebenso steht wie der untere). Die Propeller hast Du eh oben und unten gemixt (CW und CCW)?
Wenn das Gimbal unten drunter zuviel wackeln kann, beeinflußt das auch das Steuerverhalten vom Naza, das fühlt sich so an als ob der Copter "nachschwingt", es ist aber tatsächlich das Gimbal, das "nachschwingt". Hier kann man auch "breiter" aufhängen um das zu minimieren.
Die FC-Korrekturen im Alexmos zu verwenden würde ich nicht machen, aber mit einem PPM oder S-Bus Empfänger geht das auch beim Okto, liegt dann an der anderen Seite der FC and (wo genau steht in der Anleitung).
lg Ferdl