Hi!
Erstmal herzlichen Dank für Deinen Codeimpuls im Github! Die CPU Frequenzerhöhung habe ich gleich mal getestet und bisher keine Probleme mit ESC und seriell feststellen können. Die anderen Sachen haben, so wie ich das verstehe, noch Haken und Ösen.
Zum Logging:
Ich habe das GPSLogging erst mehrere Tage debuggt und verbessert um dann zu dem Schluss zu kommen, es vorerst wieder heraus zu nehmen weil: Die doppelte Nutzung für logging und WP mir zuviel Kuddelmuddel macht und ich mich zuerst mehr auf den reinen GPS Teil und WP konzentrieren will, und der soll möglichst solide und einfach laufen. Für mich stellt sich das momentan so dar, dass man ca. 130 WP+Aktionen in 2KB packen kann (also ohne extra Speicher), mal sehen.
Arducopter mit den GPS Glitches usw sind m.E überwiegend hausgemachte Probleme.
LG
Rob