NAZE32 - alternative Software

JUERGEN_

Generation 60++
#1
na ich denke ich mach mal hier weiter, das wird sonst im Baro zu unübersichtlich.

die BASIS;
-> http://code.google.com/p/afrodevices/source/browse

die HARDWARE;
-> http://abusemark.com/store/index.ph..._id=30&zenid=f4a43d1a9f3ab1e0c6f698efe32bfa21


.... ob der nur Käse kompiliert kann ich natürlich nicht sagen...
obwohl,
solch STM32 Testboard ist eigentlich billiger als ein ARDUINO :)
-> http://www.watterott.com/de/STMicroelectronics

nicht schlecht
- http://www.mikrocontroller.net/topic/202785
- http://www.mikrocontroller.net/articles/STM32

und das ist dir doch sicherlich nicht entgangen ?
-> https://github.com/lilvinz/OpenPilot/wiki/Discovery-F3-what-this-is-about
:)

....,
@JUERGEN_: Danke, für Deine Hardwarelinks, aber ich glaube der Weihnachtsmann wird mir ein Naze32 mit Baro unter den Baum legen, dann brauche ich auch meine Promini FC nicht zu zerpflücken.

So, hier kommt die versprochene Baseflight HARAKIRI Version 1.
Ich musste mehr ändern, als mir lieb war, und es würde mich wundern, wenn es direkt funktionieren würde.
Eigentlich soll das die Barologic2 sein mit "rapid exit" für den Naze32 mit MS Baro. Die Naze - Version mit dem BMP085 sollte eigentlich grottenschlecht funktionieren, da der BMP085 sehr langsam ausgelesen wird. Aktuell habe ich den MS Baro Pfad etwas beschleunigt. Wenn das Laufzeitverhalten von dem Naze32 ähnlich der Mwii ist, könnte es klappen. (Cycletime von ca 3000-3500 anpeilen).
Wenn in der Naze32/mwii GUI keine Barokurve kommen sollte, hat sich es gleich erledigt.
In diesem Sinne:
.................... Banzai ...................
Angehängte Dateien
Dateityp: zip Harakiri.zip


LG
Rob
--------
Aktuelle afrodevices baseflight.hex
-> http://code.google.com/p/afrodevices/source/browse/trunk/baseflight/obj/baseflight.hex

Link zur Aktuellen Harakiri.hex
- ändert sich Täglich - https://github.com/Crashpilot1000/TestCode3/blob/master/README.md :)

HARAKIRI Anleitung;
http://*ZENSIERT*/viewtopic.php?f=18&t=1368

:)
 
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JUERGEN_

Generation 60++
#2

Roberto

Erfahrener Benutzer
#3
Sticky

EDIT: 8.01.2013

Der alte Post hier ist gelöscht.
Hier befindet sich jetzt immer eine Linksammlung zu diesem Thread!!

Hier sind NICHT aktuelle Versionen:


EDIT 1.3.13 START
Falls noch Interesse an neueren Versionen besteht, bitte bei "fpv treff de" im Multicopter Bereich u/o multiwii in der 32 Bit Ecke schauen.

Die Harakiri 8ter Versionen haben einen hausgemachten (wer das wohl war.., wenn ich den erwische...), kleinen "paar Grad Fehler" beim Bearing. Das macht sich beim RTH kaum bemerkbar. Bei dem PH führt das zu einem leichten Kreiseln, als wenn das Mag nicht ok wäre.
Das ist ab Version 09 gefixt. Die findet Ihr demnächst im Paralleluniversum. Da ich jetzt auch ein Ublox habe, ist die Initialisierung auch leicht überarbeitet. Ich bin die Harakiri09 heute geflogen, ist ne solide Sache. Das wird aber wohl die letzte Version mit bisheriger mwii/bf/apm GPS - PH Logik sein. Der PH Controller muss m.E neu geschrieben werden (Acc Integration), ggf. muss auch die ACC Kalibration erweitert werden. Ich sehe die Harakiri 09 (fpv - treff . de/viewtopic.php?f=18&t=1368&p=21111#p21111 - dieser Link ist Oberlehrer/Bigbrother ZENSURFREUNDLICH - eine SCHANDE, dass man so etwas in einem freien Land in Mitteleuropa 2013 noch schreiben muss.) daher irgendwie als Wende/Fixpunkt. Alles funktioniert so wie es soll, aber man kann es noch besser machen.

Hier ist ein funktionierender Link http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=23&t=1947&p=32040#p32040. Die Komplettanleitung ist dort verlinkt.

LG ROB
EDIT 1.3.13 ENDE


NUR NOCH ALTE VERSIONEN HIER:
Harakiri08b (Erweiterte GPS Funktionen mit RTL Mindesthöhe und Autoland, Fusion von ACCX/Y und GPS, ESC Kalibration, Failsafe, Magnetometer genauer, Baro MS/BMP Verbesserungen)

Download und Infos in Englisch:
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=23&t=1947&p=31382#p31382
Deutsche Infos:
http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=297452&viewfull=1#post297452
http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=297103&viewfull=1#post297103


Letzte Version vor GPS/Mag Änderungen:
Harakiri4c (Genauerer PID-Lagekontroller, neue Baro - Höhehalten Funktion & Autolandung)
http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=266823&viewfull=1#post266823


Hier Links zur Einstellung:
http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=260415&viewfull=1#post260415
http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=264459&viewfull=1#post264459

Hier die Naze32 CLI Befehle:
http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=241406&viewfull=1#post241406

Für Interessierte die Kompilierungsanleitung:
http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=242295&viewfull=1#post242295 (für Keiluvision)

http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=277901&viewfull=1#post277901 (für Eclipse, Danke JinGej!)

Spektrum - Satelliten und der Naze 32
http://fpv-community.de/showthread....ative-Software&p=267498&viewfull=1#post267498

LG
Rob
 
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JUERGEN_

Generation 60++
#5
@Arne: Danke, für Deinen Test!
Die erfreuliche Nachricht ist, dass der das Hex gefressen hat. Schade, dass es nicht funktioniert! Dann werde ich das Zip wieder heraus nehmen. Ich weiss auch schon wo der Fehler liegt. Leider bleibt er vor der Hauptschleife hängen, wo ich die Bodenhöhe bestimmen will. Da die Hauptschleife nicht ausgeführt wird, wird ewig auf einen Barowert gewartet.... Mal sehen, wie ich das umstricken kann.

Das gibt dann harakiri2

LG
Rob
aller Anfang ist schwer. :)
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
#6
Harakiri2

aller Anfang ist schwer.
!!!!!!!
So, die Endlosschleife am Anfang ist jetzt weg (auf meinem Arduino mwii copter getestet). Wenn nach dem Hochladen keine Barokurve kommen sollte (nach 4 Sek) wird es nicht funktionieren. Die Änderungen werden nur durch den Baroschalter eingeschaltet. Ohne eingeschalteten Baro muss der Naze32 so wie immer fliegen.
Viel Spass beim Testen, ich glaube, die Version läuft. Anbei ist das Hexfile und der Sourcecode zum selbst ändern/anschauen und compilieren. Bei Interesse kann ich noch schreiben, welche Tools man dazu braucht.

LG
Rob

EDIT: Bitte mit "acc_hardware 2" testen, das schaltet den ACC der MPU ein.
 

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Roberto

Erfahrener Benutzer
#8
@Jürgen:
gibt es einen Grund, das du nicht die Original von TC verwendest
Da konnte ich es direkt als zip laden, irgendwie funktioniert dieser Tortoisekram nicht. Ich wollte auf Tortoise keine Zeit verschwenden. Die github Version scheint mit der "offiziellen" synchronisiert zu sein.
Lade die Version doch mal auf Deinen Naze, es würde mich schon interessieren, ob das funktioniert.

LG
Rob
 
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Roberto

Erfahrener Benutzer
#9
Ich habe nochmal geschaut. Die Versionen hier
http://code.google.com/p/afrodevices/source/browse#svn/trunk/baseflight (Original)
und hier
https://github.com/fiendie/baseflight/tree/master (von mir verwendet)
sind, wie vermutet, identisch !

Mit diesem Programm: http://downloadsvn.codeplex.com/releases/view/54881
unter Angabe dieser URL: http://afrodevices.googlecode.com/svn/trunk/
Kann man direkt den gesamten afrodevices - Codepfad herunterladen. Das ist zwar "Methode Schrotschuss" funktioniert aber sofort.
Mit diesem Link: http://afrodevices.googlecode.com/svn/trunk/baseflight/ bekommt man nur den relevanten Teil.

LG
Rob
 
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Arne

Der mit dem AQ tanzt
#12
Hmm, ich würde die zweite Version ja probieren, aber irgendwie bekomm ich meinen Naze32 nicht mehr zum Laufen. Über die Bootloader Pins bekomme ich ihn anscheinend noch in den Flash Modus. Also er wird im STM Flash Loader Tool noch erkannt, aber egal welche Version ich raufspiele. Er kommt danach nicht mehr hoch.
Allerdings leuchtet immer auch nur die blaue LED, wenn man über die Konsole das "R" geschickt hat, waren es ja immer alle 3 LEDs und beim Flashen haben die LEDs glaube ich auch noch geblinkt. Keine Ahnung ob das auch so sein müsste, wenn man über die Bootloader Pins geht!? Jemand noch eine Idee?

PS: OK. Jetzt hat es geklappt. Er lebt wieder.
 
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Roberto

Erfahrener Benutzer
#13
Arne

Hmm, ich würde die zweite Version ja probieren, aber irgendwie bekomm ich meinen Naze32 nicht mehr zum Laufen. Über die Bootloader Pins bekomme ich ihn anscheinend noch in den Flash Modus. Also er wird im STM Flash Loader Tool noch erkannt, aber egal welche Version ich raufspiele. Er kommt danach nicht mehr hoch.
Mir ist nur nicht klar, wie das Harakiri1.hex tödlich sein konnte. Die "Flugschleife" ist schliesslich auch eine Endlosschleife, nur meine Endlosschleife (warte auf Barowerte, die nicht da sind) kam vor der "Flugschleife" und es werden keine Hardwareregister o.ä verändert. Wenn ein neues Hex geflashed wird, ist doch sofort ein neues Programm drauf. Vielleicht hilft das Drücken/Ausführen von Reset beim Start des Flash (wie beim Arduino)? Es tut mir wirklich SEHR leid, dass ich Dich in Teufelsküche gebracht habe !!!

LOUISSIFFER:
Danke, für Dein Feedback, das freut mich sehr, dass es funktioniert.
Im Prinzip ist die Einstellungsanleitung von hier:http://fpv-community.de/showthread....o-vern%FCnftig&p=200133&viewfull=1#post200133.
Die cycltetime sollte irgendwo bei 3000+ liegen, und Du solltest ein MS Baro haben, da ich den BMP Pfad des Naze noch nicht bearbeitet habe.
Wenn er pendelt ist entweder das "P" zu hoch oder das "I" zu klein. Es ist übrigens "Barologic2" d.h. nach Baroeinschalten wird die Höhe gehalten und gewartet, bis Du die Gasstickmitte erreicht hast, bevor Du die Höhe ändern kannst. Mache nur kleine Bewegungen um die Mitte und warte die Reaktion ab, bis Du Dich daran gewöhnt hast.

@Jürgen: Ich will jetzt bestellen, wie läuft das mit dem Zoll? Nur die FC dürfte kein Problem sein, wenn ich aber z.B über 100€ bestelle, hätte ich dann die Zoll Lauferei oder wird das direkt an der Haustür erledigt?

LG
Rob
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
#14
@Arne
PS: OK. Jetzt hat es geklappt. Er lebt wieder.
Da fällt mir ein Stein vom Herzen!

LG
Rob

EDIT:
P.s. Der abusemark shop hat einen etwas merkwürdigen Humor:
Note: This hardware cannot be used with any DJI frames. This includes: FlameWheel 330, 450, 550, or any future or past frames released by DJI.

Die Support Optionen:
What's a command line? (+¥5.000)
I'm not sure where "#" key is (+¥10.000)
Ist das für Japan normal?
 
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Roberto

Erfahrener Benutzer
#16
Accbarolpf zugreifen es ist nicht im CLI eingefugt
Das ist eine berechtigte Frage. Den Parameter habe ich bei der Naze nicht einfügen müssen, da es bereits einen acc_lpf_for_velocity gibt. Dieser ist per default auf "10" und das entspricht ca. einem "AccBaroLPF" von "50%" aus dem Arduino Projekt. Ich habe es so gelassen, da die Funktion gleich ist, und ich so wenig wie möglich ändern wollte. Den Filter kannst Du beim Naze mit acc_lpf_for_velocity beeinflussen z.B auf 12 erhöhen etc. Eine Anzeige der Kurven ist bei dem Naze noch nicht drin, wie gesagt, es ist noch abgespeckt, da mir die Testmöglichkeit fehlt.

LG
Rob
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
#17
@ LOUISSIFFER: Zeigt der Naze32 rev4 den Wert von 256, oder 1023 (nicht 1024) in der Gui bei Acc Z an?
Irgendwie blicke ich da grad nicht bei dem Timecop code durch.

Bei dem MPU Treiber (drv_mpu6050.c) steht:
acc_1G = 1023
Bei sensors.c steht:
acc_1G = 256

Was denn nun? Beides auf einmal geht nicht. So etwas habe ich im mwii Originalcode auf jeden Fall nicht gefunden.


LG
Rob
 

JUERGEN_

Generation 60++
#19
EDIT:
P.s. Der abusemark shop hat einen etwas merkwürdigen Humor:

Ist das für Japan normal?
nun ja,
ich verstehe zwar kein englisch,
und manche Anwender sollten wirklich die Finger von lassen
und wenn wirklich mal einer
I'm not sure where "#" key is (+¥10.000)
in den Warenkorb packen täte, wüsste ich was ich täte.
 
J

JinGej

Gast
#20
oh schön dasses nun endlich doch die nächste evolutionsstufe erreicht :)
habs heut geladen und meinen minitri repariert - war nur leider noch nich draußen, ich hoffe die version hier hat nicht das acc-drift-crash problem :)
 
RCLogger

FPV1

Banggood

Banggood

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