Hey, Ihr habt ja noch ganz schön lange gemacht!
@Mike81
weil mir 2 Sensoren fehlen darf ich nicht mitreden ?
Ich habe noch kein Naze und bin auch fröhlich bei der Sache!
@THB
@Roberto
Die Zuweisung an acc_1G = 256 in Sensors.c ist nur eine Vorbelegung. Die Variable acc_1G wird in der Initialisierung des jeweiligen Treibers, dann auf den richtigen Wert für den verwendeten Sensor gesetzt.
Das habe ich auch gedacht, aber ich habe mich nur gefragt, warum dann bei der MPU nicht 1023 kommt? Dein Hinweis mit den 2 ACC war für mich ein echter Augenöffner! Das hätte ich nie gedacht. Wer weiss, was man in Zukunft daraus machen kann?
@LOUISSIFFER
Hallo Roberto ,
habe mit der Harakiri2 Test weiter gemacht, das Pendeln ist sehr Agressiv manchmal bis zu 2m Sprünge bei Einschalten vom Baro, P=0,1 bringt nicht viel, mir scheint das die Z Axe Regelung zu häftig steuert , acc_lpf_for_velocity geändert ohne erfolg algemein ist alles im Momment kaum Regelbar
Das ist wirklich schade! Also im Prinzip funktioniert es, es existiert offensichtlich noch ein Timing/Acc-Skalierungsproblem. Hast Du mal versucht Deinen anderen ACC mit "acc_hardware 3" (also den MMA8452) zu verwenden? Und P alleine (I=0) macht kein solides Pendeln? Ich schätze, Dein Baro ist schon mit Schaumstoff eingepackt.
EDIT: Nach den Infos (weiter unten) von THB, versuche bitte ein "acc_hardware 2" !!
@Jürgen:
es gibt so einige Parameter wo es keinerlei Erklärung gibt.
Ich habe mal, alles was ich so im Quellcode finden konnte, mit openoffice zusammengebastelt. Vielleicht, wenn alle mithelfen, bekommen wir hier eine Übersicht der Befehle zusammen??
Die Datei cli.zip enthält die ".ods" und ".xls" Datei.
LG
Rob
Code:
cmix design custom mixer
defaults reset to defaults and reboot
exit exit
feature PPM VBAT INFLIGHT_ACC_CAL SPEKTRUM MOTOR_STOP SERVO_TILT GYRO_SMOOTHING LED_RING GPS FAILSAFE SONAR TELEMETRY
help help
map mapping of rc channel order
mixer TRI QUADP QUADX BI GIMBAL Y6 HEX6 FLYING_WING Y4 HEX6X OCTOX8 OCTOFLATP OCTOFLATX AIRPLANE HELI_120_CCPM HELI_90_DEG VTAIL4 CUSTOM
save save and reboot
status show system status
version show softwareversion
set setze die folgenden Werte
deadband 0-32
yawdeadband 0-100
alt_hold_throttle_neutral 1-250
midrc 1200-1700
minthrottle 0-2000
maxthrottle 0-2000
mincommand 0-2000
mincheck 0-2000
maxcheck 0-2000
retarded_arm 0 oder 1
failsafe_delay 0-200
failsafe_off_delay 0-200
failsafe_throttle 1000-2000
motor_pwm_rate 50-498
servo_pwm_rate 50-498
serial_baudrate 1200-115200
gps_baudrate 1200-115200
spektrum_hires 0 oder 1
vbatscale 10-200
vbatmaxcellvoltage 10-50
vbatmincellvoltage 10-50
power_adc_channel 0-9
yaw_direction -1 oder 1
tri_yaw_middle 0-2000
tri_yaw_min 0-2000
tri_yaw_max 0-2000
wing_left_min 0-2000
wing_left_mid 0-2000
wing_left_max 0-2000
wing_right_min 0-2000
wing_right_mid 0-2000
wing_right_max 0-2000
pitch_direction_l -1 oder 1
pitch_direction_r -1 oder 1
roll_direction_l -1 oder 1
roll_direction_r -1 oder 1
gimbal_flags 0-255
gimbal_pitch_gain -100-100
gimbal_roll_gain -100-100
gimbal_pitch_min 100-3000
gimbal_pitch_max 100-3000
gimbal_pitch_mid 100-3000
gimbal_roll_min 100-3000
gimbal_roll_max 100-3000
gimbal_roll_mid 100-3000
align_gyro_x -3 bis 3
align_gyro_y -3 bis 3
align_gyro_z -3 bis 3
align_acc_x -3 bis 3
align_acc_y -3 bis 3
align_acc_z -3 bis 3
align_mag_x -3 bis 3
align_mag_y -3 bis 3
align_mag_z -3 bis 3
acc_hardware 0-3 // 0=autodetect 1=ADXL345 2=MPU6050 3=MMA8452
acc_lpf_factor 0-250 Ist wichtig für die Fusion von ACC und GYRO (Default 100)
acc_lpf_for_velocity 1-250 Ist wichtig für die Fusion von ACC und BARO (Default 10)
acc_trim_pitch -300-300
acc_trim_roll -300-300
gyro_lpf 0-256
gyro_cmpf_factor 100-1000
mpu6050_scale 0 oder 1
moron_threshold 0-128
mag_declination -18000-18000
gps_type 0-3 // GPS_NMEA = 0 // Nicht unterstützt: GPS_UBLOX = 1, GPS_MTK = 2,
gps_pos_p 0-200
gps_pos_i 0-200
gps_pos_d 0-200
gps_posr_p 0-200
gps_posr_i 0-200
gps_posr_d 0-200
gps_nav_p 0-200
gps_nav_i 0-200
gps_nav_d 0-200
gps_wp_radius 0-2000
nav_controls_heading 0 oder 1
nav_speed_min 10-2000
nav_speed_max 10-2000
nav_slew_rate 0-100
looptime 0-9000
p_pitch 0-200
i_pitch 0-200
d_pitch 0-200
p_roll 0-200
i_roll 0-200
d_roll 0-200
p_yaw 0-200
i_yaw 0-200
d_yaw 0-200
p_alt 0-200
i_alt 0-200
d_alt 0-200
p_level 0-200
i_level 0-200
d_level 0-200