Kleiner Hummel - Hüpfer
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Das ist das Pos I. Posr I wird nicht verwendet. Das ist jetzt so gelöst, wenn man das PosrI setzt, wird es als 0 gespeichert, damit man direkt beim reload sieht, dass man einen nicht verwendeten Wert gesetzt hat. EDIT: Habe die D Wert Berechnung nochmal geändert, mal sehen was das bringt.
Der Hüpfer beim Landen kommt leider durch den Bodeneffekt und die Tatsache, dass das Barometer unterhalb der engstehenden Propeller misst, es ist kein ACC Effekt (wie ich zuerst dachte), sondern das Luftkissen und der Baro mitten drin. Zum einen kann insbes. Dein Alt P zu hoch sein, so dass die zwangsläufige Fehlmessung zu stark durchschlägt zum anderen kann der Debouncer nicht scharf genug eingestellt sein.
Mein "Antihüpfer" ("Debouncer") funktioniert ganz einfach:
Beim Einleiten der Autolandung wird erst gewartet und das aktuelle Schwebegas gemittelt und als obere Grenze zum Abriegeln genommen. Dann kommt er allerdings eher wie ein Stein herunter, weil er zwischenzeitlich eben doch noch etwas mehr Gas geben können muss um die Landung langsamer zu machen. Deswegen kann man einen Prozentwert angeben um den das Schwebegas überschritten werden darf. Voreingestellt sind 5% (al_debounce = 5), weil die perfekt auf meinem Copter laufen. Dein Copter hängt offensichtlich wesentlich besser am Gas als mein Brummer, deswegen vllt. Alt P etwas reduzieren (vllt von 10 auf 9?) oder direkt den al_debounce mal auf 3 setzen oder beides oder... weiss der Henker.
LG
Rob
EDIT: 14.3: Bin weiter gekommen. Habe bei der PH Bremsung noch was gefunden und noch etwas bei der Berechnung des GPS D Anteils (sehr wahrscheinlich mitverantwortlich für das Kreisen). Irgendwas stimmt beim RTH noch mit dem tail heading nicht, da wollte ich noch ran.
Es ist also wieder was im Anmarsch...