Neuer 32 Bit Alexmos Controller?

[Ricken84]

Moin moin zusammen,

Ich hab mich nun auch für das 32bit Board entscheiden und bin noch am rumspielen mit der aktuellen fw und auto tuning.

Mal eine, vielleicht blöde Frage, was genau haben die drei grafischen Anzeigen links in der gui auf sich? Klar zeigen sie mir den Winkel von roll, Nick und yaw an aber jetzt kommts, es sind jeweils zwei Pfeile, der schwarze zeigt den winkel der gewählten imo an , zb roll für frame imo ,

Was zeigt mit aber der weiße Pfeil an? Zb bei nick bewegen sich beide wenn ich die frame imo wähle und wenn ich die cam imo wähle halt nur der weiße, ist ja auch logisch da die cam imo ausgeglichen wird.

Aber bei roll ist das anders, da rührt sich der weiße nicht, lediglich der schwarze,

Hoffe ihr wisst, was ich meine

Also was genau ssagen mir die Pfeile jetzt, speziell die weißen bzw die helleren,

Gruß Ricardo

 

[Ricken84]

Und eine frage hätte ich noch, woran liegt es wenn roll verrückt spielt ab einen Winkel von 30 Grad bei nick ? Also ich meine wenn ich den kopter über nick um 30 grad und mehr kippe?

Habe das board mit frame imo und habe anfangs beide imo's laut Anleitung mit der 6 Punkt Kalibrierung kalibriert.
Habe erst beide achen nacheinander mit auto tuning eingestellt , motor power bei nick 50 und roll bei 100.
Aber dann kommt es zu diesem Problem, hab dann einfach mal den kopter gekippt ( ca. 45 grad nick und roll ) und das Auto tuning nochmal durchlaufen lassen und siehe da es klappt )

Aber warum ?

Wäre um jeden Rat dankbar

Gruß Ricardo

 

[rchlx]

Ich glaube ich werde meinen Gimbal niemals zum laufen bekommen. Ich ärgere mich jetzt seid über drei Monaten damit rum, und konnte nocht nicht eine Aufnahme damit machen.

Letzte Woche hatte ich dann mit dem zweiten Board, der vierten IMU, dem fünften ferrit Ring und dem vielleicht zehnten Kabel dann das erste Erfolgserlebnis. Zuhause klappte nach 3 Monaten zum ersten mal alles prima - übrigens fast mit den Werten von Autotune. Dann draussen auf der Wiese - keine Reaktion. Ich wusste dass es wie fast immer am Kabel liegen musste. Da der Ferrit Ring von Flyduino nichts gebracht hat, habe ich einen größeren benutzt, der hat aber ausgereicht um das Kabel/Stecker zu beschädigen. Nun ein neues Kabel mit dem exakt gleichen Ferrit Ring und der gleichen Anzahl von Wicklungen - da sind sie wieder die I2C Fehler..... allerdings sehr wenige...

Viel schlimmer ist nun aber dass der Roll Motor plötzlich keine Kraft mehr hat. Ich hab zwar durch den beschissenen Pyrdacor Gimbal eine Reibung auf der Roll Achse, aber das hat selbst bei einer Power von 150 nicht gestört. Nun tut sich selbst bei 255 nichts mehr. Der Motor wird auch kaum noch warm. Kann es sein dass das Alexmos durch irgendeine Fehlfunktion den Motor hat durchbrennen lassen?

Habe mal ein Video für euch gemacht:
[video=youtube_share;t6ZmHGnb4-M]http://youtu.be/t6ZmHGnb4-M[/video]

 

[fkn]

Also ich hab die orginal Kabel überhaupt nicht in verwendung! Hab alle Kabel fest verlötet bzw. wenn überhaupt nur die Orginal Stecker am 32bit Board direkt belassen um dort dann direkt einen anderen verbindungsstcker anzulöten. Das funktioniert bei mir super und ich hab überhaupt keine I2C Fehler mehr bzw. nur sporadisch mal einen bei x-min Laufzeit.

Dreh mal die P und D Werte etwas höher, finde die sidn auch sehr niedrig... könnte durchaus auch daran liegen.

 

[rchlx]

die P und D Werte waren bei fast 100 als es funktioniert hat, das waren also meine Ausgangswerte. Ich wollte mich in dem Video aber auf den I Wert konzentrieren, da der für das Zurückstellen verantwortlich ist. Spielt aber keine Rolle, es sind immer die gleichen Punkte an denen die Roll Achse stehen bleibt. An diesen Punkten ist auch kein Hängen in der Mechanik zu spüren.

@fkn: wenn du die original Kabel nicht benutzt - welche benutzt du dann?

 

[rchlx]

es scheint ein kabelbruch bei einem der motorkabel zu sein. hat jemand einen tipp wie man bei diesem motor hier den stator entfernen kann? (ist natürlich ein bisschen offtopic)
http://flyduino.net/Flyduino-GBM5108-018mm-120-Turns-Motor-for-Alex-Mos-Gimbal-24N22

momentan liegt er in der tiefkühltruhe, wobei ich nicht weiß ob das was bringt

EDIT: Hab einen neuen Motor bestellt. Mal sehen wieviel Geld noch in diesen Gimbal fließt bis ich die erste Aufnahme damit machen kann...

 

[Stephan Lukas]

Hallo,

hast du denn nach gemessen? Es sollten jedes gegen jedes Kabel so ca. 14,xxx Ohm sein.

Wenn du ihn komplett in die Kühltruhe legst, bringt das gar nix. Du darfst ja nur das Teil kühlen, welches sich zusammen ziehen soll - nicht alles, denn dann zieht sich alles zusammen

Es sei denn, es liegen unterschiedliche Ausdehnungskoeffizienten vor...

 

[Ricken84]

Moin moin,

Ich wollte mal fragen wie es bei Euch und dem 32Bit aussieht, also ob es bei Euch prima klappt, also auch bei schnellen Bewegung/Flug ?
Wie siehts mit dem Drift des Horizont aus? meiner Driftet noch leicht bei schnellen seitwärst flügen,
Ansonsten habe ich es erstmal soweit am laufen, paar feintuning noch auf Roll da es noch minimal zittert beim hin und her rollen,

Ich hab

Power 198 P 15 I 0,23 D 15 für Roll
Power 77 P 20 I 0,69 D 12 für Nick

Kommt das mit Eurem so in die Richtung ?

Versorge es mit 13V und Gimbal ist Eigenbau ( Alu Winkel ) Cam : Canon Ixus 220HS

Welche Erfahrung habt ihr mit : - Adaptive control of PID gains
- PWM Frequency Beim 2 Achser wa es ja der laute ( Genauere ) und leiserer Modus

Hier bei 32Bit konnte ich bislang keinen Unterschied fest stellen ?
zumindest hab ich auf LOW gestellt aber hören tue ich nix oder ist es bei der Aktuellen FW anders?

Vielleicht wissen ja die Experten mehr

Gruß Ricardo

 

[rchlx]

@Stephan: einfrieren hat tatsächlich nichts gebracht. aufheizen mit heissluft auch nichts. es ging aber sowieso nur noch um den Versuch, da der Widerstand auf ca 40ohm hoch gegangen ist und ich schon einen neuen Motor bestellt hatte.

@Ricken: ob das die richtigen Werte sind, kann dir vermutlich niemand sagen. Wenn du noch die verwendeten Motoren nennst, kannst du vielleicht Glück haben. 198 hört sich für mich jetzt erstmal viel an bei so einer kleinen Kamera, aber ich weiß ja nicht wie groß die Motoren sind. Bei P und D habe ich von Autotune ultra hohe Werte vorgeschlagen bekommen, die auch gut zu funktionieren schienen. Hast du mal Autotune gemacht?


Bin eben noch auf einen neuen Ansatz gestoßen um endlich die I2C Fehler los zu werden: Da schreibt einer man soll nicht alle Kabel gemeinsam verdrillen sondern jeweils grün/rot und schwarz/blau. Könnt ihr das bestätigen? Gibt es dafür eine logische Erklärung?

 

[Ricken84]

@rchlx : hab die GMB 4008 verbaut und mit 198 funktioniert es wenigstens besser beim Flug, hatte auch 80 100 130 und 150 versucht und demnach waren P & D auch höher aber Roll kamm dann schnell aus dem tritt bei schnelleren Manövern.

Klar ich nutze Auto tuning und passe dann nur gering an, ist ne echt feine sache,
Das Problem ist leider nur folgendes:

Kopter steht gerade auf dem Tisch und ich lasse Auto tuning durch laufen, zb Roll, im stand bzw bis ca 45- 60 Grad Roll und ca ab 30 Grad Nick fängt er dann an zu spinnen, besonders beim Nicken und ans fliegen ist so nicht zu denken,

Dann kippe ich den Kopter soweit, bis das Gimbal verrückt spielt und lass Autotuning erneut durch laufen und siehe da es klappt

Warum das so ist keine Ahnung auf jedenfall hab ich dann wesentlich niedrigere PID Werte

 

[Ricken84]

Achso IC2 Fehler hab ich null, egal wie lange ich es im Betrieb habe, verwende aber Bluetooth

 

[rchlx]

ja, mir ist auch schon aufgefallen dass fast niemand solche I2C Probleme hat wie ich

hat sonst noch wer eine Idee hierzu?

Da schreibt einer man soll nicht alle Kabel gemeinsam verdrillen sondern jeweils grün/rot und schwarz/blau. Könnt ihr das bestätigen? Gibt es dafür eine logische Erklärung?

 

[Ricken84]

Ich hab aber auch das IMU kabel 4 mal um einen Ferrit Ring gewickelt und das von da bis zum board sind es ca 2cm ,

Desweiteren das selbe bei den Motorleistung

Wie ist denn das IMU Kabel bei dir verlegt und sind andere Strom Kabel in der Nähe? Hast du die Frame IMU on board oder separat?

 

[rchlx]

Ich hatte erst das Board mit externer und nun mit interner IMU. Also erst 5.4v dann 5.9v. Bei dem ersten Board habe ich die Fehler garnicht rausbekommen. Hier mal ein Foto von dem Ferrit Ring, den ich als letztes verwendet habe. Ich habe die Kabel nach jeder Windung mit Sekundenkleber festgeklebt damit immer ein Abstand bleibt. Das war kein Fehler, oder?

 

[Ricken84]

Ok hast also ein recht großen Ring genommen, in wie weit jetzt der Durchmesser von Bedeutung ist weiß ich aber nicht,

Und wie sieht das dann am Gimbal aus?

 

[rchlx]

der Gimbal ist gerade zerlegt, da der eine Motor hinüber ist. Der Ferrit Ring ist so groß da ich dachte "viel, hilft viel"

der kleine von Flyduino hat ja nichts gebracht bei mir

allerdings hat der beim fliegen den Stecker durch das Eigengewicht zerstört, deswegen werde ich den jetzt seperat befestigen

 

[Ricken84]

Ich habe sie bei mir auch befestigt, sicher ist sicher,

Mal eine Verständnis Frage : in wie weit klappt das mit der on board IMU auf YAW wenn das Board aber unterhalb des YAW Motors geschraubt ist ? Speziell beim Follow Modus für YAW ? Oder ist es dann besser eine zweite IMU zu verwenden und diese über dem YAW Motor zu schrauben?

Gruß Ricardo

 

[Klempnertommy]

Den Ferit Ring in Schrumpfschlauch, Kabel stramm ziehen und dann einschrumpfen ist auch eine gute Lösung

 

[rchlx]

das Verdrillen von rot/grün und blau/schwarz hat bei mir überhaupt nichts gebracht. mir fällt langsam echt nichts mehr dazu ein...

ich hab jetzt nochmal ein paar fotos bei imgur hochgeladen, vielleicht entdeckt ja noch jemand einen Fehler:
http://imgur.com/a/pMMNl

 

[Ricken84]

Hab mit mal die Bilder angesehen, seh ich es richtig dass das board nur mit nem Kabelbinder fest ist ??

Was ich mal versuchen würde, den Akku abbauen, und das Strom kabel nicht aufs board legen sondern schön weg davon,

Dann die Metall schrauben bei der IMU durch Plastikschrauben ersetzen .