Oktokopter in V-Form

quansel

Erfahrener Benutzer
#42
Na, wenn ich mir eine Gopro am Gimbal vorstelle, vermute ich, dass man
aber doch etwas von den Props sieht. Jedenfalls im 720P Modus oder wide.
Ist aber nur eine Vermutung ... denn den Octo-V von Olli durfte ich NOCH
nicht sehen ...

Quansel
 

MiniOlli

Erfahrener Benutzer
#43
Mensch Ingo - sei nicht traurig.
Für Dich würde ich sogar nochmal zur BuGa kommen. Hast Du zwischen den Jahren Zeit? ...dann schaffen wir das noch in 2012:D
Ne, ich sehe keine Props im Bild. Bei mir sind die Motoren ca. 45cm jeweils links und rechts von der Gopro und ca. 18cm weiter vorn.
Der Vorteil der Form ist noch die sehr gute Erkennbarkeit in weiter Entfernung. Ich schätze mal bis ca. 200-300m kann man noch gut erkennen wo vorn und hinten ist. Bis ca. 800m kann man die LEDś noch leuchten sehen. Danach muss ich mich auf das Kamerabild verlassen.
Grüße,
Olli
 

MarcoKalmar

Erfahrener Benutzer
#44
Weiß jemand was für einen Abstand die Bohrungen des Heckrohrhalters vom Atom 500 zueinander haben? Würde dieser gerne für meinem Kopter verwenden und bräuchte diese Daten für mein CAD Programm.
Danke im vorraus =)
 

Morphin

Erfahrener Benutzer
#45
Hmm
Komme mit dem Scilab nicht ganz klar:

-->A = [-284,-230,-176,176,230,284;
--> 140,-63,-266,266,266,140;
--> -0.30,0.30,-0.30,0.30,-0.30,0.30];

-->

-->AA = abs(A);

-->

-->B = pinv(A);

-->m1 = max(B:),1));

-->m2 = max(B:),2));

-->m3 = max(B:),3));

-->

-->Tmp:),1) = B:),1)/ m1;
!--error 15
Submatrix incorrectly defined.


-->Tmp:),2) = B:),2)/ m2;
!--error 15
Submatrix incorrectly defined.


-->Tmp:),3) = B:),3)/ m3;
!--error 15
Submatrix incorrectly defined.


-->Res = round(100 * Tmp)
Res =

- 100. - 86. - 78.
- 100. - 24. 100.
- 65. 38. - 82.
- 65. 100. 96.
65. 100. - 96.
65. 38. 82.
100. - 24. - 100.
100. - 86. 78.




Müsste irgendwie die Submatrix korrekt definieren. Wer könnte helfen?
Habe im Anhang eine Excel-Datei mit den Daten von Oli und meinem V-Hexa gefüttert. Ich erhalte aber nicht die gleichen Werte....
Ich denke die Excel-Datei wären für MK gedacht. Sollten doch aber auch für den Wookong die gleichen Resultate liefern?


Danke
Gruss
Andy
 

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Morphin

Erfahrener Benutzer
#49
Habe es noch einmal mit der Excel-Datei versucht:

Deine Daten:
Motor 0 Motor 1 Motor 2 Motor 3 Motor 4 Motor 5 Motor 6 Motor 7 Summe
Gas 100 100 100 100 100 100 100 100
Roll 100 84 67 51 -51 -67 -84 -100 0
Nick/Pitch -86 -24 38 100 -100 -38 24 86 0
Gear/Yaw -100 62 -57 90 -90 57 -62 100 0
Abstand X-Achse -430 -360 -290 -220 220 290 360 430 430
Abstand Y-Achse 430 120 -190 -500 500 190 -120 -430 500
direkter Abstand zur PCC 608.1118318 -379.4733192 346.6987165 -546.2600113 546.2600113 -346.6987165 379.4733192 -608.1118318 608


Meine Daten:

Motor 0 Motor 1 Motor 2 Motor 3 Motor 4 Motor 5 Summe
Gas 100 100 100 100 100 100
Roll 100 81 62 -62 -81 -100 0
Nick/Pitch -53 24 100 -100 -24 53 0
Gear/Yaw -99 75 -100 100 -75 99 0
Abstand X-Achse -284 -230 -175.5 176 230 284 284
Abstand Y-Achse 140 -63 -266 266 63 -140 266
direkter Abstand zur PCC 316.6322788 -238.4722206 318.6789136 -318.9545422 238.4722206 -316.6322788 319

Alle Summen ergeben jeweils 0!

Erhälst Du mit SciLab die gleichen Resultate?
Gruss

Andy
 

MiniOlli

Erfahrener Benutzer
#50
Hi Andy,
Ich bekomme andere Werte. Kannst Du mal ein Bild posten, dann kann ich die Werte nochmal nachvollziehen.
Du brauchst nur eine Matrix mit 3*6 Werten.
Gruesse,
Olli
 

Morphin

Erfahrener Benutzer
#51
Hallo Olli

Abstand X-Achse -284 -230 -176 176 230 284
Abstand Y-Achse 140 -63 -266 266 63 -140

Hier das Bild und die Abstände in mm

Gruss

Andy
 

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MiniOlli

Erfahrener Benutzer
#52
Hallo Andy,

ich denke Du hast hinten rechts ein Dreher mit den Vorzeichen.
So sollten sie sein:
A = [-284 -230 -176 176 230 284;
140 -63 -266 -266 -63 140;
-0.30 0.30 -0.30 0.30 -0.30 0.30];

Ich habe das mal angepasst - hoffe das es so passt :)

Code:
A = [-284 -230 -176 176  230 284;
     140 -63  -266  -266  -63 140;
     -0.30  0.30 -0.30  0.30 -0.30 0.30];

AA = abs(A);

B = pinv(A);
m1 = max(B(:,1));
m2 = max(B(:,2));
m3 = max(B(:,3));

Tmp(:,1) = B(:,1)/ m1;
Tmp(:,2) = B(:,2)/ m2;
Tmp(:,3) = B(:,3)/ m3;
Res = round(100 * Tmp)

cr1 = Res(1,1);
cr2 = Res(2,1);
cr3 = Res(3,1);
cr4 = Res(4,1);
cr5 = Res(5,1);
cr6 = Res(6,1);


cp1 = Res(1,2);
cp2 = Res(2,2);
cp3 = Res(3,2);
cp4 = Res(4,2);
cp5 = Res(5,2);
cp6 = Res(6,2);


cy1 = Res(1,3);
cy2 = Res(2,3);
cy3 = Res(3,3);
cy4 = Res(4,3);
cy5 = Res(5,3);
cy6 = Res(6,3);


YawThrottle(1,1) = cy1 + cy2 + cy3 + cy4 +cy5 +cy6;
YawThrottle(1,2) = 0

YawPitch(1,1)    = cy1 * AA(2,1) + cy6 * AA(2,6);
YawPitch(1,2)    = cy2 * AA(2,2) + cy3 * AA(2,3) + cy4 * AA(2,4) + cy5 * AA(2,5)

YawRoll(1,1)     = cy1 * AA(1,1) + cy2 * AA(1,2) + cy3 * AA(1,3);
YawRoll(1,2)     = cy4 * AA(1,4) + cy5 * AA(1,5) + cy6 * AA(1,6)


PitchThrottle(1,1) = cp1 + cp2 + cp3 + cp4 + cp5 +cp6;
PitchThrottle(1,2) = 0

PitchYaw(1,1)    = cp1 + cp3 + cp5;
PitchYaw(1,2)    = cp2 + cp4 + cp6

PitchRoll(1,1)     = cp1 * AA(1,1) + cp2 * AA(1,2) + cp3 * AA(1,3);
PitchRoll(1,2)     = cp4 * AA(1,4) + cp5 * AA(1,5) + cp5 * AA(1,5)


RollThrottle(1,1) = cr1 + cr2 + cr3 + cr4 +cr5 +cr6;
RollThrottle(1,2) = 0

RollYaw(1,1)    = cr1 + cr3 + cr5;
RollYaw(1,2)    = cr2 + cr4 + cr6

RollPitch(1,1)     = cr1 * AA(2,1) + cr6 * AA(2,6);
RollPitch(1,2)     = cr2 * AA(2,2) + cr3 * AA(2,3) + cr4 * AA(2,4) + cr5 * AA(2,5)

rp1 = cr1 * AA(2,1);
rp2 = cr2 * AA(2,2);
rp3 = cr3 * AA(2,3);
rp4 = cr4 * AA(2,4);
rp5 = cr5 * AA(2,5);
rp6 = cr6 * AA(2,6);
Hier die Ergebnisse:
Res =

- 68. 100. - 46.
- 100. - 45. 100.
- 32. - 190. - 57.
32. - 190. 57.
100. - 45. - 100.
68. 100. 46.

Das sieht ganz gut aus.

Grüße und viel Spaß,
Olli
 

Morphin

Erfahrener Benutzer
#53
Danke Olli
Hmm Die Excel-Datei ist nicht von mir, und dort werden die Vorzeichen gedreht..... Ich bin mir nicht mehr sicher, woher ich die Datei habe (MK Forum ev.).

Wenn ich das Vorzeichen wie Du sagst Drehe, erhalte ich diese Werte:

Roll 100 81 62 -62 -81 -100
Nick/Pitch -53 24 100 100 24 -53
Gear/Yaw -99 75 -100 100 -75 99

Und Nick/Pitch Summe ist 142 und nicht 0.....
 
Zuletzt bearbeitet:

Morphin

Erfahrener Benutzer
#54
Danke Olli
Hmm Die Excel-Datei ist nicht von mir, und dort werden die Vorzeichen gedreht..... Ich bin mir nicht mehr sicher, woher ich die Datei habe (MK Forum ev.).

Wenn ich das Vorzeichen wie Du sagst Drehe, erhalte ich diese Werte:

Roll 100 81 62 -62 -81 -100
Nick/Pitch -53 24 100 100 24 -53
Gear/Yaw -99 75 -100 100 -75 99

Und Nick/Pitch ist und nicht 0.....
 

MiniOlli

Erfahrener Benutzer
#56
Ich schau mor das mal nachher in Ruhe an.
Nur schon mal vorweg - eine eindeutig und vor allem gültige Lösung gibt es bei dieser konstellation nicht.
Z.B. Yaw - wenn man M1, M3 und M5 für eine Drehung decrementiert, (die anderen entgegengesetzt) würde er nach links kippen. Also könnte man die Mittleren Motoren mit ca. 100. die äußeren nur sehr wenig beeinflussen. Dann wäre die Drehung durch das geringe drehmoment sehr träge. Daher könnte man sich überlegen, die Mittleren Motoren bei Yaw ausser Acht zu lassen. So könnte man außen richtig gas geben, um ein großes Drehmoment zu erhalten.
Grüße,
Olli
 

HerrBe

Neuer Benutzer
#57
Hallo, eine tolle Arbeit von Euch ist ja kaum etwas kommentiert zu der V-Form.
Ich möchte mir einen Copter bauen der eine a600 aufnehmen kann und nicht so schwer und gefährlich, wie mein 680 Hexa ist.
Habe richtig Lust bekommen mir einen solchen V-Rahmen zu bauen, der auf einer APM basiert und min 10" Props ausgestattet sein Soll.
Jetzt habe schon mit den Verbindern aus Messing und den Rohren angefangen und eine Grundplatte auf den Querträgern befestigt.
Die Tage kommen auch noch die Motorträger aus dem Drucker dazu.


 
#58
Hallo HerrBe,

sei vorsichtig und sorgsam bei der Konstruktion von Motorträgern, die Du ausdrucken willst. Erinnere mich nur ungern an eine "Begegnung der besonderen Art", als ein gedruckter Motorträger wegbrach und der Prop unschön durch die Luft flog...

Falls Du irgendwo Zugriff auf ne cnc-Fräse hast, würde ich eher Welche aus PVC fräsen. Damit hatte ich bislang nie Probleme.

Auch wichtig: gegen Verdrehen sichern....

Gruß und viel Spaß beim bauen wünscht der
Klaus
 

HerrBe

Neuer Benutzer
#60
Ja das Thema mit den Patenten. Möchte gerne nur meine neue Cam mit einem leiten Rahmen ohne einziehfahrwerk in die Luft bringen.
 
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