Oktokopter in V-Form

MiniOlli

Erfahrener Benutzer
#22
Danke Euch.
Ich fliege mit 2 x 5000mAh 4s ca. 10 min. mit einem mittleren Stromverbrauch von 48A. So habe ich noch ein bischen Reserve drin. Dabei nutze ich die E-Props 11x5.
Mit 12x3.8 liegt der Strombedarf bei ca. 38A - das ist dann für "wenig-Windtage" optimaler.
Grüße,
Olli
 

FlyX

Neuer Benutzer
#23
wow, hab noch kein derart sauber gearbeitetes selbstbau Chassis gesehen.

Die geschätzten gesamt Arbeitsstunden / Kosten wären interessant :)
 

Darkmo

Erfahrener Benutzer
#25
Hi Olli
Ich finde es klasse , wen Jemand mal was anderes baut als die gewöhnlichen Fluggeräte.
Und das alle mit dem Dremel ;-) Alte Schule eben.


.
 

MiniOlli

Erfahrener Benutzer
#27
Also der Frame ist der Hammer! Hattest bei den Reglern als Paket keine Angst wegen der Temperatur?
Du bist der Dremel König :cool:
Moin moin,
na ja, Angst nicht direkt. Ich habe vorher einige Tests auf einem Prüfstand im Teillastbetrieb gemacht. Dabei sind sie kaum merklich warm geworden. Zwischen den Stellern sind schmale Streifen mit 2mm dickem Klebeband. Die Luft kann also schön durchströmen.
Mit 4s sind die Steller nach einem 10min Flug Handwarm.

Kleines Update:
Ich habe mittlerweile die schon seit Monaten angekündigten Graupner E-Probs 12x6 erhalten :D
Der Strombedarf liegt jetzt nur noch bei 40-41A. Also nur ca. 2-3A mehr als mit den 12x3.8, das finde ich ein tolles Ergebnis.
Zum Regelverhalten kann ich noch nichts sagen, da ich einfach mal schnell mit den gleichen Einstellungen wie zuvor geflogen bin.

Vielleicht sollte ich mal Dremelkuse anbieten:rolleyes:

@Drax: Beim nächsten Einsatz komme ich bestimmt mal auf Dich zurück. Heiß genug hast Du mich ja schon auf eine Fräse gemacht.

@Darkmo: Dein Fliegmatz ist aber auch super gemacht !!! - hab schon lange nicht mehr reingeschaut. Die Form erinnert mich an den Aibotix.
Ein Freund ist bei denen Pilot. Zusammen haben wir mal gegenseitig ein paar Aufnahmen gemacht. Bei Gelegenhait werde ich mal was zusammen schneiden.
 
Erhaltene "Gefällt mir": Darkmo

MiniOlli

Erfahrener Benutzer
#31
So, hier ein kleines Update zur Berechnung der Mixertabelle:

Wenn die Diagonalen der Motoren im Scherpunkt liegen, ist das einfach durch die jeweiligen Abstände zu berechnen. Bei mir sind sie das leider nicht. Die äußere Diagonale liegt bei mir weiter hinten, sodaß er bei einer Yaw-Drehung der Kopter nach vorn kippen würde. Die innere liegt bei mir weiter vorn:rolleyes:
In der Wookong-Anleitung ist im Anhang ein Berechnungsbeispiel zu finden - nur eben sehr einfach gehalten. Eine Anfrage bei DJI wurde leider nicht beantwortet.

Das Skript für SciLab sieht dann so aus:

Code:
A = [-0.43 -0.36 -0.29 -0.22  0.22 0.29  0.36  0.43;
     -0.43 -0.12  0.19  0.50  0.50 0.19 -0.12 -0.43;
     -0.30  0.30 -0.30  0.30 -0.30 0.30 -0.30  0.30];

AA = abs(A);

B = pinv(A);
m1 = max(B(:,1));
m2 = max(B(:,2));
m3 = max(B(:,3));

Tmp(:,1) = B(:,1)/ m1;
Tmp(:,2) = B(:,2)/ m2;
Tmp(:,3) = B(:,3)/ m3;
Res = round(100 * Tmp)

cr1 = Res(1,1);
cr2 = Res(2,1);
cr3 = Res(3,1);
cr4 = Res(4,1);
cr5 = Res(5,1);
cr6 = Res(6,1);
cr7 = Res(7,1);
cr8 = Res(8,1);

cp1 = Res(1,2);
cp2 = Res(2,2);
cp3 = Res(3,2);
cp4 = Res(4,2);
cp5 = Res(5,2);
cp6 = Res(6,2);
cp7 = Res(7,2);
cp8 = Res(8,2);

cy1 = Res(1,3);
cy2 = Res(2,3);
cy3 = Res(3,3);
cy4 = Res(4,3);
cy5 = Res(5,3);
cy6 = Res(6,3);
cy7 = Res(7,3);
cy8 = Res(8,3);

YawThrottle(1,1) = cy1 + cy2 + cy3 + cy4 +cy5 +cy6 + cy7 + cy8;
YawThrottle(1,2) = 0

YawPitch(1,1)    = cy1 * AA(2,1) + cy2 * AA(2,2) + cy7 * AA(2,7) + cy8 * AA(2,8);
YawPitch(1,2)    = cy3 * AA(2,3) + cy4 * AA(2,4) + cy5 * AA(2,5) + cy6 * AA(2,6)

YawRoll(1,1)     = cy1 * AA(1,1) + cy2 * AA(1,2) + cy3 * AA(1,3) + cy4 * AA(1,4);
YawRoll(1,2)     = cy5 * AA(1,5) + cy6 * AA(1,6) + cy7 * AA(1,7) + cy8 * AA(1,8)


PitchThrottle(1,1) = cp1 + cp2 + cp3 + cp4 + cp5 +cp6 + cp7 + cp8;
PitchThrottle(1,2) = 0

PitchYaw(1,1)    = cp1 + cp3 + cp5 + cp7;
PitchYaw(1,2)    = cp2 + cp4 + cp6 + cp8

PitchRoll(1,1)     = cp1 * AA(1,1) + cp2 * AA(1,2) + cp3 * AA(1,3) + cp4 * AA(1,4);
PitchRoll(1,2)     = cp5 * AA(1,5) + cp6 * AA(1,6) + cp7 * AA(1,7) + cp8 * AA(1,8)


RollThrottle(1,1) = cr1 + cr2 + cr3 + cr4 +cr5 +cr6 + cr7 + cr8;
RollThrottle(1,2) = 0

RollYaw(1,1)    = cr1 + cr3 + cr5 + cr7;
RollYaw(1,2)    = cr2 + cr4 + cr6 + cr8

RollPitch(1,1)     = cr1 * AA(2,1) + cr2 * AA(2,2) + cr7 * AA(2,7) + cr8 * AA(2,8);
RollPitch(1,2)     = cr3 * AA(2,3) + cr4 * AA(2,4) + cr5 * AA(2,5) + cr6 * AA(2,6)

rp1 = cr1 * AA(2,1);
rp2 = cr2 * AA(2,2);
rp3 = cr7 * AA(2,7);
rp4 = cr8 * AA(2,8);
rp5 = cr3 * AA(2,3);
rp6 = cr4 * AA(2,4);
rp7 = cr5 * AA(2,5);
rp8 = cr6 * AA(2,6);
In A stehen die X,Y Koordinaten und die Drehrichtung der Motoren. Mit Hilfe der Zeichnung kann man die Vorgehensweise leicht nachvollziehen. In Res stehten dann die Mixerwerte für Roll,Pitch und Yaw. Hinterher habe ich die Gleichungen in allen Achsen ausgegeben um das Resultat zu bewerten. Bei mir waren alle Gleichungen gültig bis auf PitchThr., da ist die Summe aller Motoren minimal größer als sie sein soll. D.h. er würde bei Yaw-Bewegungen etwas steigen.

Ich hoffe das hilft ein wenig weiter. Das Skript kann ganz leicht an Quad oder Hexa angepasst werden, einfach dazu die nicht benötigten Einträge entfernen.
Anhang anzeigen 25934
 
#32
Hutt ab Sehr sauber gearbeitet könntest vermarkten
Geil is das Teil :) Ich hoff ich bekomm mal demnächst meine Teile für meinen Quadro und das Wii programmieren macht mir jetzt schon Kopfzerbrechen

Have good Flight´s and don´t Crash :)

MFG
THX
Franz
 

kmpec

Erfahrener Benutzer
#33
Schönes Ding! Die Kamerahalterung finde ich sehr gelungen!

Ich habe auch so ein Ungetüm gebastelt. Ähnlich wie du mit Dremel und Feile - und einer Portion Ausdauer. ;)

Hier mal Bilder davon:
2012-12-15 18.13.43.jpg 2012-12-15 18.14.08.jpg 2012-12-15 18.14.32.jpg 2012-12-15 18.14.49.jpg 2012-12-15 18.15.45.jpg

Ich nutze das Ding übrigens auch nur Privat - ohne Gewerbliche Absichten!

Ich verwende MK-Elektronik. Bin da irgendwie drauf hängen geblieben. Tut aber gute Dienste.

Gruß

David
 

MiniOlli

Erfahrener Benutzer
#35
David, endlich mal ein Gleichgesinter :D wilkommen im Club. Dann können wir nächstes Jahr mal ein V-Treffen machen.
Vorbildlich leicht gebaut - was wiegt er? Damit kannst Du doch ewig fliegen.

@Klappstuhl: Das habe ich nur gemacht um zu prüfen, ob jemand mitdenkt:eek:
Der Wert 0,3 ist unbedeutend für das Ergebnis. Nur das Vorzeichen ist wichtig. Hinterher werden die Ergebnisse auf 100% normiert.
 

kmpec

Erfahrener Benutzer
#36
Danke für das Aufnahmeformular zum V-Club. Ist ausgefüllt auf dem Weg zurück :D
Ich hoffe ich schaffe es nächtes Jahr endlich mal wenigstens zu einem FPV-C Treffen zu kommen. Dann können wir mal eine W-Formation fliegen ;)

Ich bin mir nicht so ganz sicher ob ich leicht gebaut habe. Ich denke er ist vergleichsweise sogar recht schwer.
So wie abgebildet mit 4S 5000mAh und der Ixus 80 komme ich auf 2560g. Ohne Akku und Cam sind es noch 1870g.
Errechnet habe ich damit etwa 14min Flugzeit. Praktisch habe ich das mangels gutem Wetter noch nicht ausreizen können.

Was wiegt deiner denn eigendlich?

Gruß

David
 

MiniOlli

Erfahrener Benutzer
#37
Meiner wiegt mit 4s 10000mAh 4983g., also auch kein schlankes Rehlein:D
Dafuer aber sehr stabil und verwindungssteif.
Das schoene finde ich wenn man smooth fliegt wirkt er richtig traege durch die imposante Groesse und wenn man dann mal Gas gibt sind so manche erstaunt. Aber zum heizen ist er ja auch nicht gedacht.
Tolle homepage hast Du da, Respekt!

Ach so, mit der W-Formation ist eine super Idee.
 

kmpec

Erfahrener Benutzer
#38
Ja, die Steifigkeit des Rahmens ist einfach klasse. Ich habe 20mm x 0,7mm CFK-Rohre für das V und 14mm x 1,5mm GFK-Rohre für das X. Diese werde ich bei Gelegenheit noch gegen CFK tauschen. Ich hatte nur nichts passendes da.
Ich komme grade vom Testfliegen:
DSC_0030.JPG

Mit dem 4S 5Ah Akku hat es bei 11:40sec angefangen zu piepsen (3,4V je Zelle)
Ich hätte für mehr Flugzeit noch die Möglichkeit einen zweiten 5Ah Akku auf zu satteln. Damit dürften etwa 18min möglich sein.

Danke für das Lob - ich mache leider viel zu selten was an der Webseite :(
Vieleicht komme ich ja über die Feiertage dazu mal Aktuelles ein zu stellen.

Achja - siehe Avatar :D

Gruß

David
 
G

Gelöschtes Mitglied 1973

Gast
#40
Keine Propeller im bild egal wie du die cam nickst.
außerdem keine propeller die schatten auf die linse werfen könen (sonne)
 
RCLogger

FPV1

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