QUAD6IN+ Oktokopter in V-Form
- Themenstarter MiniOlli
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Also der Frame ist der Hammer! Hattest bei den Reglern als Paket keine Angst wegen der Temperatur?
Du bist der Dremel König
Du bist der Dremel König
na ja, Angst nicht direkt. Ich habe vorher einige Tests auf einem Prüfstand im Teillastbetrieb gemacht. Dabei sind sie kaum merklich warm geworden. Zwischen den Stellern sind schmale Streifen mit 2mm dickem Klebeband. Die Luft kann also schön durchströmen.
Mit 4s sind die Steller nach einem 10min Flug Handwarm.
Kleines Update:
Ich habe mittlerweile die schon seit Monaten angekündigten Graupner E-Probs 12x6 erhalten
Der Strombedarf liegt jetzt nur noch bei 40-41A. Also nur ca. 2-3A mehr als mit den 12x3.8, das finde ich ein tolles Ergebnis.
Zum Regelverhalten kann ich noch nichts sagen, da ich einfach mal schnell mit den gleichen Einstellungen wie zuvor geflogen bin.
Vielleicht sollte ich mal Dremelkuse anbieten
@Drax: Beim nächsten Einsatz komme ich bestimmt mal auf Dich zurück. Heiß genug hast Du mich ja schon auf eine Fräse gemacht.
@Darkmo: Dein Fliegmatz ist aber auch super gemacht !!! - hab schon lange nicht mehr reingeschaut. Die Form erinnert mich an den Aibotix.
Ein Freund ist bei denen Pilot. Zusammen haben wir mal gegenseitig ein paar Aufnahmen gemacht. Bei Gelegenhait werde ich mal was zusammen schneiden.
So, hier ein kleines Update zur Berechnung der Mixertabelle:
Wenn die Diagonalen der Motoren im Scherpunkt liegen, ist das einfach durch die jeweiligen Abstände zu berechnen. Bei mir sind sie das leider nicht. Die äußere Diagonale liegt bei mir weiter hinten, sodaß er bei einer Yaw-Drehung der Kopter nach vorn kippen würde. Die innere liegt bei mir weiter vorn
In der Wookong-Anleitung ist im Anhang ein Berechnungsbeispiel zu finden - nur eben sehr einfach gehalten. Eine Anfrage bei DJI wurde leider nicht beantwortet.
Das Skript für SciLab sieht dann so aus:
In A stehen die X,Y Koordinaten und die Drehrichtung der Motoren. Mit Hilfe der Zeichnung kann man die Vorgehensweise leicht nachvollziehen. In Res stehten dann die Mixerwerte für Roll,Pitch und Yaw. Hinterher habe ich die Gleichungen in allen Achsen ausgegeben um das Resultat zu bewerten. Bei mir waren alle Gleichungen gültig bis auf PitchThr., da ist die Summe aller Motoren minimal größer als sie sein soll. D.h. er würde bei Yaw-Bewegungen etwas steigen.
Ich hoffe das hilft ein wenig weiter. Das Skript kann ganz leicht an Quad oder Hexa angepasst werden, einfach dazu die nicht benötigten Einträge entfernen.
Anhang anzeigen 25934
Wenn die Diagonalen der Motoren im Scherpunkt liegen, ist das einfach durch die jeweiligen Abstände zu berechnen. Bei mir sind sie das leider nicht. Die äußere Diagonale liegt bei mir weiter hinten, sodaß er bei einer Yaw-Drehung der Kopter nach vorn kippen würde. Die innere liegt bei mir weiter vorn
In der Wookong-Anleitung ist im Anhang ein Berechnungsbeispiel zu finden - nur eben sehr einfach gehalten. Eine Anfrage bei DJI wurde leider nicht beantwortet.
Das Skript für SciLab sieht dann so aus:
Code:
A = [-0.43 -0.36 -0.29 -0.22 0.22 0.29 0.36 0.43;
-0.43 -0.12 0.19 0.50 0.50 0.19 -0.12 -0.43;
-0.30 0.30 -0.30 0.30 -0.30 0.30 -0.30 0.30];
AA = abs(A);
B = pinv(A);
m1 = max(B(:,1));
m2 = max(B(:,2));
m3 = max(B(:,3));
Tmp(:,1) = B(:,1)/ m1;
Tmp(:,2) = B(:,2)/ m2;
Tmp(:,3) = B(:,3)/ m3;
Res = round(100 * Tmp)
cr1 = Res(1,1);
cr2 = Res(2,1);
cr3 = Res(3,1);
cr4 = Res(4,1);
cr5 = Res(5,1);
cr6 = Res(6,1);
cr7 = Res(7,1);
cr8 = Res(8,1);
cp1 = Res(1,2);
cp2 = Res(2,2);
cp3 = Res(3,2);
cp4 = Res(4,2);
cp5 = Res(5,2);
cp6 = Res(6,2);
cp7 = Res(7,2);
cp8 = Res(8,2);
cy1 = Res(1,3);
cy2 = Res(2,3);
cy3 = Res(3,3);
cy4 = Res(4,3);
cy5 = Res(5,3);
cy6 = Res(6,3);
cy7 = Res(7,3);
cy8 = Res(8,3);
YawThrottle(1,1) = cy1 + cy2 + cy3 + cy4 +cy5 +cy6 + cy7 + cy8;
YawThrottle(1,2) = 0
YawPitch(1,1) = cy1 * AA(2,1) + cy2 * AA(2,2) + cy7 * AA(2,7) + cy8 * AA(2,8);
YawPitch(1,2) = cy3 * AA(2,3) + cy4 * AA(2,4) + cy5 * AA(2,5) + cy6 * AA(2,6)
YawRoll(1,1) = cy1 * AA(1,1) + cy2 * AA(1,2) + cy3 * AA(1,3) + cy4 * AA(1,4);
YawRoll(1,2) = cy5 * AA(1,5) + cy6 * AA(1,6) + cy7 * AA(1,7) + cy8 * AA(1,8)
PitchThrottle(1,1) = cp1 + cp2 + cp3 + cp4 + cp5 +cp6 + cp7 + cp8;
PitchThrottle(1,2) = 0
PitchYaw(1,1) = cp1 + cp3 + cp5 + cp7;
PitchYaw(1,2) = cp2 + cp4 + cp6 + cp8
PitchRoll(1,1) = cp1 * AA(1,1) + cp2 * AA(1,2) + cp3 * AA(1,3) + cp4 * AA(1,4);
PitchRoll(1,2) = cp5 * AA(1,5) + cp6 * AA(1,6) + cp7 * AA(1,7) + cp8 * AA(1,8)
RollThrottle(1,1) = cr1 + cr2 + cr3 + cr4 +cr5 +cr6 + cr7 + cr8;
RollThrottle(1,2) = 0
RollYaw(1,1) = cr1 + cr3 + cr5 + cr7;
RollYaw(1,2) = cr2 + cr4 + cr6 + cr8
RollPitch(1,1) = cr1 * AA(2,1) + cr2 * AA(2,2) + cr7 * AA(2,7) + cr8 * AA(2,8);
RollPitch(1,2) = cr3 * AA(2,3) + cr4 * AA(2,4) + cr5 * AA(2,5) + cr6 * AA(2,6)
rp1 = cr1 * AA(2,1);
rp2 = cr2 * AA(2,2);
rp3 = cr7 * AA(2,7);
rp4 = cr8 * AA(2,8);
rp5 = cr3 * AA(2,3);
rp6 = cr4 * AA(2,4);
rp7 = cr5 * AA(2,5);
rp8 = cr6 * AA(2,6);Ich hoffe das hilft ein wenig weiter. Das Skript kann ganz leicht an Quad oder Hexa angepasst werden, einfach dazu die nicht benötigten Einträge entfernen.
Anhang anzeigen 25934
Schönes Ding! Die Kamerahalterung finde ich sehr gelungen!
Ich habe auch so ein Ungetüm gebastelt. Ähnlich wie du mit Dremel und Feile - und einer Portion Ausdauer.
Hier mal Bilder davon:
Ich nutze das Ding übrigens auch nur Privat - ohne Gewerbliche Absichten!
Ich verwende MK-Elektronik. Bin da irgendwie drauf hängen geblieben. Tut aber gute Dienste.
Gruß
David
Ich habe auch so ein Ungetüm gebastelt. Ähnlich wie du mit Dremel und Feile - und einer Portion Ausdauer.
Hier mal Bilder davon:
Ich nutze das Ding übrigens auch nur Privat - ohne Gewerbliche Absichten!
Ich verwende MK-Elektronik. Bin da irgendwie drauf hängen geblieben. Tut aber gute Dienste.
Gruß
David
David, endlich mal ein Gleichgesinter wilkommen im Club. Dann können wir nächstes Jahr mal ein V-Treffen machen.
Vorbildlich leicht gebaut - was wiegt er? Damit kannst Du doch ewig fliegen.
@Klappstuhl: Das habe ich nur gemacht um zu prüfen, ob jemand mitdenkt
Der Wert 0,3 ist unbedeutend für das Ergebnis. Nur das Vorzeichen ist wichtig. Hinterher werden die Ergebnisse auf 100% normiert.
wilkommen im Club. Dann können wir nächstes Jahr mal ein V-Treffen machen.Vorbildlich leicht gebaut - was wiegt er? Damit kannst Du doch ewig fliegen.
@Klappstuhl: Das habe ich nur gemacht um zu prüfen, ob jemand mitdenkt
Der Wert 0,3 ist unbedeutend für das Ergebnis. Nur das Vorzeichen ist wichtig. Hinterher werden die Ergebnisse auf 100% normiert.
Danke für das Aufnahmeformular zum V-Club. Ist ausgefüllt auf dem Weg zurück
Ich hoffe ich schaffe es nächtes Jahr endlich mal wenigstens zu einem FPV-C Treffen zu kommen. Dann können wir mal eine W-Formation fliegen
Ich bin mir nicht so ganz sicher ob ich leicht gebaut habe. Ich denke er ist vergleichsweise sogar recht schwer.
So wie abgebildet mit 4S 5000mAh und der Ixus 80 komme ich auf 2560g. Ohne Akku und Cam sind es noch 1870g.
Errechnet habe ich damit etwa 14min Flugzeit. Praktisch habe ich das mangels gutem Wetter noch nicht ausreizen können.
Was wiegt deiner denn eigendlich?
Gruß
David
Ich hoffe ich schaffe es nächtes Jahr endlich mal wenigstens zu einem FPV-C Treffen zu kommen. Dann können wir mal eine W-Formation fliegen
Ich bin mir nicht so ganz sicher ob ich leicht gebaut habe. Ich denke er ist vergleichsweise sogar recht schwer.
So wie abgebildet mit 4S 5000mAh und der Ixus 80 komme ich auf 2560g. Ohne Akku und Cam sind es noch 1870g.
Errechnet habe ich damit etwa 14min Flugzeit. Praktisch habe ich das mangels gutem Wetter noch nicht ausreizen können.
Was wiegt deiner denn eigendlich?
Gruß
David
Meiner wiegt mit 4s 10000mAh 4983g., also auch kein schlankes Rehlein
Dafuer aber sehr stabil und verwindungssteif.
Das schoene finde ich wenn man smooth fliegt wirkt er richtig traege durch die imposante Groesse und wenn man dann mal Gas gibt sind so manche erstaunt. Aber zum heizen ist er ja auch nicht gedacht.
Tolle homepage hast Du da, Respekt!
Ach so, mit der W-Formation ist eine super Idee.
Dafuer aber sehr stabil und verwindungssteif.
Das schoene finde ich wenn man smooth fliegt wirkt er richtig traege durch die imposante Groesse und wenn man dann mal Gas gibt sind so manche erstaunt. Aber zum heizen ist er ja auch nicht gedacht.
Tolle homepage hast Du da, Respekt!
Ach so, mit der W-Formation ist eine super Idee.
Ja, die Steifigkeit des Rahmens ist einfach klasse. Ich habe 20mm x 0,7mm CFK-Rohre für das V und 14mm x 1,5mm GFK-Rohre für das X. Diese werde ich bei Gelegenheit noch gegen CFK tauschen. Ich hatte nur nichts passendes da.
Ich komme grade vom Testfliegen:
Mit dem 4S 5Ah Akku hat es bei 11:40sec angefangen zu piepsen (3,4V je Zelle)
Ich hätte für mehr Flugzeit noch die Möglichkeit einen zweiten 5Ah Akku auf zu satteln. Damit dürften etwa 18min möglich sein.
Danke für das Lob - ich mache leider viel zu selten was an der Webseite
Vieleicht komme ich ja über die Feiertage dazu mal Aktuelles ein zu stellen.
Achja - siehe Avatar
Gruß
David
Ich komme grade vom Testfliegen:
Mit dem 4S 5Ah Akku hat es bei 11:40sec angefangen zu piepsen (3,4V je Zelle)
Ich hätte für mehr Flugzeit noch die Möglichkeit einen zweiten 5Ah Akku auf zu satteln. Damit dürften etwa 18min möglich sein.
Danke für das Lob - ich mache leider viel zu selten was an der Webseite
Vieleicht komme ich ja über die Feiertage dazu mal Aktuelles ein zu stellen.
Achja - siehe Avatar
Gruß
David
