Open Source Brushless Gimbal Controller

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teramax

teramax

der tut nix
#61
#61
RC FAN2 hat gesagt.:
Hab heute nochmal an den Parametern geschraubt , und das ist dabei rausgekommen :

http://www.youtube.com/watch?v=8X0UjqIo0WU

Ich glaub da sind keine ungewollten neig-bewegungen mehr dabei , oder ?

:)
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Schön schön, sieht so aus als hättest du dein Gimbs voll im Griff. Tu mir bitte einen Gefallen, flieg eine schön langgezogene Kurfe (bissi roll und bissi yaw) und flott fliegen.
Kurze Bewegungen kann meins genau so gut aber sobald Fliehkräfte dazukommen und der Ausgleich länger einen bestimmten Winkel halten muß beginnts abzuweichen.

Danke
 
K

Klempnertommy

MASTERTINKER
#63
#63
@ RC FAN2
Da sind auch kein Fliehkräfte ;) nur Beschleunigungskräfte die nach relativ kurzer Zeit wieder durch eine Gegenbewegung kompensiert werden ;)
Wenn Du kannst, geh bitte mal auf ne freie Wiese und fliege mal 5-10 sportlichen Kreise hintereinander... O.K. macht man selten mit Gimbal, aber da fällt es dann auf.
...
@all
Der Effekt ist aber auch dann nicht sehr ausgeprägt, wenn man seinen Gimbal vernünftig eingestellt hat.
Damit kann man also, ohne Probleme leben denke ich!?
Nur deswegen braucht man meiner Meinung keine Achskopplung und 50 Parameter mehr ;)
 
rc-action_de

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Erfahrener Benutzer
#64
#64
Hallo zusammen,

mit einem kleineren ACC Wert bekommt man das eigentlich immer kompensiert, auch wenn ich sagen muss, dass ich jetzt schon fast am Minimum bin.

Ich finde es schon fast schwierig eine ordentliche Schräglage der Kamera hin zu bekommen. Bei extremer Beschleunigung beim Rollen und im schnellen schrägen Abstieg klappt es natürlich auch mal.

http://www.youtube.com/watch?v=Yz8E3LOqhZ4

Ab 0:58 mal eine langezogene Kurve.

PS: Ludwig ... das sieht gut aus ;-)

Viele Grüße
Henry
 
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Erfahrener Benutzer
#65
#65
PIDs

Hi Henry!

geiles Video. Kannst Du mal bitte Deine PID-Settings posten?
Wieviele Turns hast Du auf den Motoren?
Für mich ist das gerade eine nichtendende Wissenschaft mit dem Tuning. :confused:

Vielen Dank!

Gruß

Jörg
 
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Erfahrener Benutzer
#66
#66
Hallo Jörg,

Thanks ;-)

Meine PID`s binde ich Heute Abend nochmal in "diesen" Beitrag ein. Zum Thema Draht.

Ich würde sogar noch auf ACC:0.00015 gehen. Das lässt sich leider so nicht übertragen.

Ich verwende auf der Nickachse 90 Windungen mit 0.1mm Draht und auf der Rollachse 80 Windungen mit 0.1mm Draht.

Motoren: jeweils GT2210 1270kv

Ich muss dazu schreiben dass ich nur max. 1A Treiber verwende, die mit jeweils max. 250mA belastet werden.

Viele Grüße
Henry
 

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OlliW

Erfahrener Benutzer
#68
#68
schönes Video +1

aber der Horizont kippt schon erkennbar ab, oder täusche ich mich?
(mich würde ja auch doch das Vergleichvideo BruGri-AlexMos von teramax interessieren, mal sehen ob er es noch postet)

was mich eigentlich sehr wundert sind die sehr kleinen I Werte...
wenn ich den Code richtig verstanden habe wird auf die Drehraten (und nicht die Winkelpositionen) geregelt, aber man möchte ja schlussendlich doch die absolute Lage konstant halten...
und wenn dem so ist dann sollte man viel viel größere I Werte nehmen...
hat das schon mal jemand probiert?
oder habe ich gerade einen Gedankenfehler?

Olli
 
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Erfahrener Benutzer
#69
#69
Hallo Olli,

Danke - der Horizont kippt immer dann, wenn man stark seitlich beschleunigt. Im normalen oder auch schnellen Kurvenflug merke ich nichts davon, was aber auch daran liegen kann das der Horizont durch das Fischauge schon orfentlich gekrümmt ist.

Wenn ich i vergrößere, dann macht das sichtbar erstmal keinen Unterschied. Nur verkleinern darf ich ihn nicht.

PS: was ich immer bei der Videoanalyse bemängle ist das der Copter im schnellen Flug auf Yaw hin und her tingelt. Das sieht man sehr schön im Video, aber auch im GoPro Zenmuse Video von DJI ==> Die Naza kann nicht gerade ;-)

Viele Grüße
Henry
 
K

Klempnertommy

MASTERTINKER
#73
#73
Ich stelle mich mal blöd... welches Häkchen muss man für DMP Mode setzen, was ist dann beim Einstellen zu beachten, funktioniert dann das mit dem nach unten schauen wirklich und, kann das mal jemand in einem Video zeigen?
Sorry, ich komme momentan leider selbst nicht zum testen, interessieren würde es mich aber...
 
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Erfahrener Benutzer
#74
#74
OlliW hat gesagt.:
Hallo Henry
das habe ich mitbekommen :))), Danke für die Bestätigung, aber was ich mich eben frage ist ob das nicht auch evtl an "falschen" PID Werten wie z.B. viel zu kleinem I liegt...
Zum Vergrößern anklicken....
Hallo Olli,

das betrifft nur die 046 Version. Bei der 045 habe ich zumindest diese Einstellung etwas besser hinbekommen. Meiner Meinung nach liegt es an dem zu hohen ACC Wert. Ich könnte auf 0.0001 gehen, was dann aber schon zu gering ist. Ich denke der Trick ist, das Gimbal in einer festen Geschwindigkeit in Richtung Mitte laufen zu lassen .

Momentan rennt es mit hoher Geschwindigkeit in Richtung Mitte und bleibt ~5° vom Optimum entfernt stehen. Dann geht es im Schneckentempo weiter in Richtung Mitte.

Diese Prozedur dauert bei mir etwa 30 Sekunden bis sich das Gimbal ausgerichtet hat.

In der 045 war das Verhältnis zwischen Rennen und Kriechen irgendwie etwas besser gelöst und das Gimbal konnte noch besser auf starke Seitenbeschleunigung abgestimmt werden aber:

1. fliegt man so nicht wenn man Videos macht
2. macht der SimpelBGC genau das gleiche

Ich bin zufrieden ;-)

Viele Grüße
Henry
 
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K

Klempnertommy

MASTERTINKER
#76
#76
Ja, Weisel, die Mutter aller Drohnen ;)
Na da kannst Du mir das ja mal Live zeigen, wenn Du es hin bekommen hast ;)
...
Morgen früh Sonnenaufgangsfliegen?
...
:)

Wie Du auf dem Video aber auch sehen kannst dreht der Akteur mutig bis ca 45 Grad, dann schnell wieder zurück, als der Gimbal zu taumeln anfängt ...
Und genau da ist das Problem :)
...
90 Grad nach unten hätte ich mal gerne gesehen...
Soll ja gehen ... haben die Entwickler zumindest gesagt ;)
Ich bekomm´s leider nicht hin...
 
F

Fredlabosch21

Erfahrener Benutzer
#77
#77
Ich selbst hab noch nichts hinbekommen, da mein Board und Motoren erst noch kommen. Fliegen wenn dann gegen Mittag, hab morgens Schule. Du hast also schon ein Board?
 
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