Open Source Brushless Gimbal Controller
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Hallo Henry,
deine Vorgehensweise (MAX PWM runter, P und D abwechselnd hochschrauben) habe ich bereits angewandt und wenn das Gimbal erfolgreich initialisiert hat steht es auch perfekt zitterfrei wie es soll in der vorher kalibrierten Lage. Bei leichten manuellen Auslenkungen kehrt es auch wieder langsam in die Ursprungsposition zurück.
Das Problem ist wie gesagt das meistens die Initialisierung abbricht und das das Gimbal nach kurzer Zeit oder bei stärkeren Auslenkungen einfach aussteigt. Dann drehen sich beide Achsen langsam und zufällig in irgendeine Richtung weiter bis ich die Spannung trenne.
Könnte das ein Fehler vom Sensor bzw. der Platine sein?
deine Vorgehensweise (MAX PWM runter, P und D abwechselnd hochschrauben) habe ich bereits angewandt und wenn das Gimbal erfolgreich initialisiert hat steht es auch perfekt zitterfrei wie es soll in der vorher kalibrierten Lage. Bei leichten manuellen Auslenkungen kehrt es auch wieder langsam in die Ursprungsposition zurück.
Das Problem ist wie gesagt das meistens die Initialisierung abbricht und das das Gimbal nach kurzer Zeit oder bei stärkeren Auslenkungen einfach aussteigt. Dann drehen sich beide Achsen langsam und zufällig in irgendeine Richtung weiter bis ich die Spannung trenne.
Könnte das ein Fehler vom Sensor bzw. der Platine sein?
Hallo Martinez,
danke auch dir für deine Antwort aber das vertauschen von Motorkabel hat leider auch nix gebracht.
Ja, die Imu steht auf dem Kopf, die Adresse ist auf LOW und in der GUI werden die Werte soweit korrekt angezeigt, beide Graphen bewegen sich bei korrekter Stellung um 0 herum. Die Richtung der Imu stimmt auch (habe auch bereits diverse ausprobiert), manchmal steht das Gimbal ja auch wie es soll, wäre die Imu falsch herum dürfte das ja niemals passieren?!
Ein Foto von der korrekten Platzierung einer Imu wäre aber vielleicht trotzdem hilfreich.
Sind die Sensorkabel besonders HF empfindlich? Meine sind insgesamt ca 30cm und laufen ungeschirmt zusammen mit den Motorkabeln in einem Rohr.
Was mir noch aufgefallen ist, wenn ich bei angeschlossener USB-Verbindung die externe Spannungsversorgung anschliesse stoppt auch der Stream in der GUI sobald das Gimbal wieder aussteigt. Könnte bei mir einfach die Spannungsversorgung der Imu abreissen?
Wie verhält sich euer Gimbal wenn ihr bei laufendem Betrieb die Imu oder einzelne Kontakte (SDA,SCL) abklemmt?
danke auch dir für deine Antwort aber das vertauschen von Motorkabel hat leider auch nix gebracht.
Ja, die Imu steht auf dem Kopf, die Adresse ist auf LOW und in der GUI werden die Werte soweit korrekt angezeigt, beide Graphen bewegen sich bei korrekter Stellung um 0 herum. Die Richtung der Imu stimmt auch (habe auch bereits diverse ausprobiert), manchmal steht das Gimbal ja auch wie es soll, wäre die Imu falsch herum dürfte das ja niemals passieren?!
Ein Foto von der korrekten Platzierung einer Imu wäre aber vielleicht trotzdem hilfreich.
Sind die Sensorkabel besonders HF empfindlich? Meine sind insgesamt ca 30cm und laufen ungeschirmt zusammen mit den Motorkabeln in einem Rohr.
Was mir noch aufgefallen ist, wenn ich bei angeschlossener USB-Verbindung die externe Spannungsversorgung anschliesse stoppt auch der Stream in der GUI sobald das Gimbal wieder aussteigt. Könnte bei mir einfach die Spannungsversorgung der Imu abreissen?
Wie verhält sich euer Gimbal wenn ihr bei laufendem Betrieb die Imu oder einzelne Kontakte (SDA,SCL) abklemmt?
Hallo Hendrik,
Uiii - so aus dem Bauch heraus sage ich mal das du den Fehler schon selbst gefunden hast. Sowohl bei Multiwii als auch beim Brushless Gimbal hatte ich immer Schwierigkeiten mit zu langen IMU- Kabeln ... isb. dann wenn sie in der Nähe der Steller oder Motorkabel verlegt worden.
Ich denke das dürfte der Fehler sein. Ich versuche die Kabel immer möglichst kurz zu halten und weit weg von allen anderen Kabeln.
Viele Grüe
Henry
Uiii - so aus dem Bauch heraus sage ich mal das du den Fehler schon selbst gefunden hast. Sowohl bei Multiwii als auch beim Brushless Gimbal hatte ich immer Schwierigkeiten mit zu langen IMU- Kabeln ... isb. dann wenn sie in der Nähe der Steller oder Motorkabel verlegt worden.
Ich denke das dürfte der Fehler sein. Ich versuche die Kabel immer möglichst kurz zu halten und weit weg von allen anderen Kabeln.
Viele Grüe
Henry
Alles klar, jetzt bekommt der Feind langsam ein Gesicht.
Bei MultiWii bestand bei mir bislang noch keine Not von Kabeln über 2cm Länge ;-)
Hier ist übrigenz mein Gimbal, werde dann später mal gucken wohin ich den Controller verlege, dort hatte er super gepasst zumal das ganze Gimbal klappbar ist.
Hier ist auch ein Testvideo von gestern, Anmerkungen dazu: Erster Test, 30kmh Wind, noch sehr hoher ACC-Wert, Aufhängung noch nicht perfekt(pendelt in Gierrichtung), Max PWM zu niedrig.
[video=vimeo;62548164]https://vimeo.com/62548164[/video]
Bei MultiWii bestand bei mir bislang noch keine Not von Kabeln über 2cm Länge ;-)
Hier ist übrigenz mein Gimbal, werde dann später mal gucken wohin ich den Controller verlege, dort hatte er super gepasst zumal das ganze Gimbal klappbar ist.
Hier ist auch ein Testvideo von gestern, Anmerkungen dazu: Erster Test, 30kmh Wind, noch sehr hoher ACC-Wert, Aufhängung noch nicht perfekt(pendelt in Gierrichtung), Max PWM zu niedrig.
[video=vimeo;62548164]https://vimeo.com/62548164[/video]
Anhänge
Sehr schön Hendrik,
das sieht doch sehr gut aus. Ich sehe zwar keine Ausleger, welche die Diagnose etwas erleichtern , von daher sieht`s perfekt aus.
Klar - ACC ist noch deutlich zu hoch für solche Aktionen und die Kraft oder die Balance stimmen noch nicht ;-)
Sehr gut - es freut mich mal nicht nur eigene Videos zu sehen, welche ich euch schon vorenthalte um nicht den Rahmen der Threads zu sprengen ;-)
Viele Grüße
Henry
das sieht doch sehr gut aus. Ich sehe zwar keine Ausleger, welche die Diagnose etwas erleichtern , von daher sieht`s perfekt aus.
Klar - ACC ist noch deutlich zu hoch für solche Aktionen und die Kraft oder die Balance stimmen noch nicht ;-)
Sehr gut - es freut mich mal nicht nur eigene Videos zu sehen, welche ich euch schon vorenthalte um nicht den Rahmen der Threads zu sprengen ;-)
Viele Grüße
Henry
Hi guys, I`m having great problems here tuning my Open Source gimbal.
The only way I can get it to match the horizon in roll from -90 degrees to +90 degrees is to have ACC weight at 0.001 with my P Roll at 34. To do this I have to have my PWM very low at 60 ( using a Turnigy 4008 wound to 16 ohms over 2 phases )
Even though it keeps its horizon, once in the air and a few roll maneuvers are performed the roll looses its horizon and it takes that long to recover I have to land an wait :
[video=youtube;3OguQTJXIHQ]http://www.youtube.com/watch?v=3OguQTJXIHQ&feature=youtu.be[/video]
I can not raise PWM because no matter where I set D the vibrations will not stop
I can not drop P because it will not match the horizon unless I take ACC weight up to 7, then it is too slow, but does catch up to the horizon if I keep the Hex at that position.
Current settings :
Pitch Roll
P 20 38.0
I 0.01 0.01
D 0.08 0.24
PWM 60 80
ACC weight 0.001
Can anyone offer any tips on how to fix this problem, or a tuning guide to get it setup properly ?
Thanks
Ian ( Coyote )
The only way I can get it to match the horizon in roll from -90 degrees to +90 degrees is to have ACC weight at 0.001 with my P Roll at 34. To do this I have to have my PWM very low at 60 ( using a Turnigy 4008 wound to 16 ohms over 2 phases )
Even though it keeps its horizon, once in the air and a few roll maneuvers are performed the roll looses its horizon and it takes that long to recover I have to land an wait :
[video=youtube;3OguQTJXIHQ]http://www.youtube.com/watch?v=3OguQTJXIHQ&feature=youtu.be[/video]
I can not raise PWM because no matter where I set D the vibrations will not stop
I can not drop P because it will not match the horizon unless I take ACC weight up to 7, then it is too slow, but does catch up to the horizon if I keep the Hex at that position.
Current settings :
Pitch Roll
P 20 38.0
I 0.01 0.01
D 0.08 0.24
PWM 60 80
ACC weight 0.001
Can anyone offer any tips on how to fix this problem, or a tuning guide to get it setup properly ?
Thanks
Ian ( Coyote )
Zuletzt bearbeitet:
Hi
Ich probiere seit mehreren Stunden die 046b auf den Controller zu schießen.
Nach Auswahl des Com-Ports sagt mir Arduino ständig, dass der ausgewählte Com-Port bereits belegt ist.
Selbst wenn ich den Comport manuell auf z.b. Com43 gestellt habe, sagt er, dass dieser belegt wäre, was dann eigentlich gar nicht sein kann.. (ok, belegt durch den BL-Controller, aber das soll er ja)
Was kann das sein ?
Gruß Karsten
Ich probiere seit mehreren Stunden die 046b auf den Controller zu schießen.
Nach Auswahl des Com-Ports sagt mir Arduino ständig, dass der ausgewählte Com-Port bereits belegt ist.
Selbst wenn ich den Comport manuell auf z.b. Com43 gestellt habe, sagt er, dass dieser belegt wäre, was dann eigentlich gar nicht sein kann.. (ok, belegt durch den BL-Controller, aber das soll er ja)
Was kann das sein ?
Gruß Karsten
Vielen vielen Dank euch beiden, ihr habt meinen Tag gerettet!
Habe die Kabel jetzt auf ein Minimun gekürzt, verdrillt und von Motorkabeln entfernt verlegt und nun funktionierts perfekt!
Jetzt konnte ich auch an den PID`s drehen und ein reproduzierbares Verhalten erzielen, nach zwei Tagen erfolgloser Herumstellerei mit völlig willkürlichem Verhalten des Gimbals hatte ich schon arge Selbstzweifel
Habe gerade im halbdunklen noch einen kurzen Testflug gemacht, das Ergebnis kann ich aber nicht zeigen, es ist absolut verwackelt weil ich's mit Nick P wohl zu gut gemeint hab.
Vielen Dank nochmal!
Habe die Kabel jetzt auf ein Minimun gekürzt, verdrillt und von Motorkabeln entfernt verlegt und nun funktionierts perfekt!
Jetzt konnte ich auch an den PID`s drehen und ein reproduzierbares Verhalten erzielen, nach zwei Tagen erfolgloser Herumstellerei mit völlig willkürlichem Verhalten des Gimbals hatte ich schon arge Selbstzweifel
Habe gerade im halbdunklen noch einen kurzen Testflug gemacht, das Ergebnis kann ich aber nicht zeigen, es ist absolut verwackelt weil ich's mit Nick P wohl zu gut gemeint hab.
Vielen Dank nochmal!
Hi Martinez,
ja, das Board ist von Dir.. die erste Version (2.2 mein ich)
Die 046b ist drauf, aber sobald ich den Akku anschließe, gehen beide Achsen rund. Mit der original geliefertern Version (039) lief das Board..
Martinez, was muss ich da nun einstellen ? (Was hattest Du in der 039 drin ? MPU low oder high?)
@the highlander, MPU is mounted upside down.. it worked already with firmware 039...
ja, das Board ist von Dir.. die erste Version (2.2 mein ich)
Die 046b ist drauf, aber sobald ich den Akku anschließe, gehen beide Achsen rund. Mit der original geliefertern Version (039) lief das Board..
Martinez, was muss ich da nun einstellen ? (Was hattest Du in der 039 drin ? MPU low oder high?)
@the highlander, MPU is mounted upside down.. it worked already with firmware 039...
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