open360tracker - Der Community Antennentracker Made in Germany

[Rangarid]

Zur 32bit Version kann ich dir nicht viel sagen, weil sie nichts mit uns zutun hat. Die wurde von rotega geschrieben basierend auf Cleanflight oder Baseflight. Quellcode ist (noch) nicht offen. Kann dir nur bei der original open360tracker Version helfen.

 

[DRAKI]

Ah ok, dann auf Multiwii basierend. Da hätte ich noch zwei Fragen zur Hardware.

Da die Multiwii keinen Kompass onboard hat brauche ich noch einen externen Kompass dazu?
Oder ist Home Setzen durch Übernahme Kompassdaten des Flugmodells auch möglich?

Display Unterstützung ist bei dir für ein I2C zwei oder vier Zeilen Display vorgesehen?
Auswahl über diesen Parameter? #define LCD_SIZE_ROW 2 // default 2

Sonst noch etwas das man wissen sollte bevor es ans bauen geht?

 

[MarenB]

Den Kompass brauchst du, da der Tracker sonst nicht weiß, in welche Richtung er schaut. Das Servo läuft ja endlos und ist eigentlich nur ein Getriebemotor ohne Positionsreferenz.

Viele Grüße
Maren

 

[DRAKI]

Danke für die Info. Habe noch so ein GY-282 Kompass Board hier. Das sollte passen oder?
http://www.goodluckbuy.com/gy-282-h...-field-sensor-w-temperature-compensation.html

Maren, ich habe grad auf deiner Homepage gesehen, dass du sowohl die 8 als auch die 32 Bit Variante schon in Betrieb hattest. Welche Variante würderst du empfehlen?

Bei der 8 bit scheint ja auf jeden Fall der Support durch die Entwickler hier gegeben zu sein .

 

[Rangarid]

Es gibt auch MWiis mit Kompass. Aber externer geht natürlich auch.

 

[MarenB]

Derzeit würde ich den 8bitter empfehlen, da rortega recht frisch Vater geworden ist und das Projekt bei ihm etwas zu ruhen scheint.
Seine Version habe ich nicht zum Laufen gebracht, daher bin ich auf das Original von Rangarid zurück gegangen.

EDIT: Mir fällt gerade erst auf, dass mein Problem dem von Claus45 hier auf den letzten Seiten ähnelte?! Es wurde vom Tracker nur die Höhe korrekt gelesen, nicht aber Längen- und Breitengrad. Claus verwendet die 8-bit-Version von Rangrid und Dataport, bei mir trat das mit 32bit und Smartport auf. Claus verwendet ein Kabel, ich Bluetooth.
Vielleicht sollte meine Empfehlung dann doch nicht so eindeutig ausfallen?!

Irgendwie braucht es mal ein vernünftiges Debugging-Tool, das in der Lage ist, am Rechner Telemetrie-Datenframes zu erkennen und auszuwerten...

Viele Grüße
Maren

 

[DRAKI]

Euer Problem bezieht sich aber ausschließlich auf die Übernahme der Telemetriedaten aus der Taranis oder?

Was ist denn der Vorteil der MultiWii ohne Kompass gegenüber einem einfachen ATMEGA328P Pro Mini?
Lage und Beschleunigungssensoren werden ja nicht ausgewertet?

 

[hageha]

Schaltbild dazu in Beitrag 917

 

[DRAKI]

Danke, gefunden. Läuft also so bei dir erfolgreich?

 

[hageha]

Ich verwende jetzt einen alten HK "AEOC" Flight Controller. Der hat mechanische Vorteile (Befestigung, genügend Pins)
Die Versuche habe ich mit dem Arduino gemacht und keinen Unterschied festgestellt. LED und Buzzer kannst du weglassen.

 

[MarenB]

Euer Problem bezieht sich aber ausschließlich auf die Übernahme der Telemetriedaten aus der Taranis oder?

Was ist denn der Vorteil der MultiWii ohne Kompass gegenüber einem einfachen ATMEGA328P Pro Mini?
Lage und Beschleunigungssensoren werden ja nicht ausgewertet?

Jupp.
Arduino ist billiger, dafür hast du u.U. etwas mehr Verdrahtungs-Aufwand. Weitere Unterschiede gibt es eigentlich nicht.

 

[DRAKI]

Tiptop, dann bau ich erst mal mit nem herumliegenden Arduino Uno einen Prototypen zusammen.

Kann man mit der 8 Bit Version auch dieses schmucke Oled Display ansprechen oder bin ich da auf Zeilen Displays beschränkt?

 

[hageha]

Das OLED Display ist ist bei der 8 Bit Version nicht vorgesehen.
In der 8 Bit Version laufen beide, 2 und 4 zeilige, gut.
Ich habe bisher aber kein kleines (in das Gehäuse passendes) 4 zeiliges Display gefunden.

 

[claus45]

Hallo Chriss,
an Dich möchte ich mich besonders wenden, da Deine Konzeption der meinigen ähnelt. Narürlich möchte ich auch andere User bitten, wenn ihnen dazu etwas einfällt.
Mechanisch sehe ich keine Probleme, aber sonst läuft nicht so viel, außer ein Ausrichten nach Süden, das heißt der Kompass auf dem Crius SE v2.5 Bord funktioniert. Ist die Ausrichtung nach Süden überhaupt richtig? Auf dem Display wird leider nur der Winkel angezeigt, die restlichen Anzeigen bleiben Null. Beim kalibrieren und den folgenden Drehungen findet er nicht sofort die Null bzw. 360 Grad Stellung und startet das Programm bei jeder Bewegung neu, ist das normal? Nach etwa 3 Bewegungen ist er am Ziel. Ich würde gern die GPS Daten auf der Anzeige sehen, wie könnte ich das erreichen. Einmal von der Trackerposition und vom Copter. Da ich keine Taranis einsetze sondern eine TGY 9x mit FrSky Sendeeinheit und Telemetrie, läuft das anders als bei der Taranis beschrieben . Im Display des Senders sehe ich aber alle Angaben. Ich entnehme das Signal GND und das TTL Signal das an MOSI des Senderprozessors geht. Die blaue LED auf der Crius Platine flackert dabei, es kommen also Daten an, werden aber wohl nicht richtig erkannt oder interpretiert. Eine Funktion oder Anzeigen auf dem Display des Trackers erfolgen dabei in keiner Weise.
Ich hoffe, dass mir jemand irgend wie helfen kann.
Viele Grüße von claus45

https://youtu.be/D3OQihN7L8o

Hallo, das war ein Versehen, wollte einen anderen Beitrag zitieren.
Gruß claus45

 

[claus45]

Hallo Maren und Rangarid,
mittlerweile habe ich einige Dinge geändert, so habe ich ein Arduino Pro Mini mit der FrSky- GPS Software von Samuel Brucksch versehen. Leider habe ich nun das Problem, dass nur die vollen Grad Werte angezeigt werden. Wisst Ihr eventuell was ich im Programm ändern muß, um auch die restlichen Stellen darzustellen?
Viele Grüße Claus

 

[claus45]

Hallo,
es ist etwas ruhig geworden an der Tracker Front, deshalb wollte ich mich mal wieder melden.
Inzwischen habe ich einiges umgebaut, dazu zählen ein separates CN6 GPS im Copter, dass ich an ein FrSky Telemetrie Hub angeschlossen habe. Dieses ist mit dem Telemetrie Anschluss des Empfängers verbunden. Ich würde sagen direkter geht es nicht, und da ich direkt an MOSI in der Funke das Signal abgreife und mit dem Tracker per Kabel verbunden habe müßte eigentlich alles funktionieren. Die Koordinaten sind nun im Trackerdisplay zu sehen. Leider hat sich herausgestellt,
wenn das Tracker GPS aktiviert ist schwingt Tilt sofort auf 90 Grad und der Tracker zuckt hin und her und Pan findet den Copter nicht. Wenn ich das Tracker GPS auskommentiere bleibt Tilt einigermaßen auf Null Grad, das scheint OK, auch das Pan Servo kommt einigermaßen in Richtung. Dazu muß ich natürlich vorher die HOME Taste betätigt haben. Allerdings hat der Tracker immer noch dieses harte Zucken an sich, das er in Richtung des Copters ausführt. Ich habe schon versucht an der PID Regelung rumzuprobieren, allerdings einen großen Erfolg hatte ich noch nicht.
In der Flug Praxis konnte ich noch nichts ausprobieren. Was könnte ich unternehmen um das Tracker GPS aktiviert zu lassen und trotzdem eine korrekte Funktion zu erhalten? Außerdem, was kann ich machen um das harte Zucken zu verhindern denn ich befürchte das halten das Pan Servo und die Zahnräder nicht auf Dauer aus.
Viele Grüße von claus45

 

[Rangarid]

Wenn du das ganze nicht mit den PID Werten hinbekommst spiel mal mit min_pan_speed rum. Wenn alles spielfrei und leichtgängig ist kann man das denk ich auf 0 setzen.

 

[claus45]

Hallo Rangarid,
danke für den Tip, das hat schon mal was gebracht, gibt es noch eine Einstellmöglichkeit an anderer Stelle? Wenn ich mit den PID Werten rumprobiere weiß ich nicht was ich damit bewirke, für mehr Infos wäre ich dankbar.
Viele Grüße Claus

 

[Rangarid]

Die PID Steuerung ist von hier:
http://blog.solutions-cubed.com/pid-motor-control-with-an-arduino/

Dort gibt es eine kurze Anleitung wie vorzugehen ist:

Tuning the PID- Trail and error works. There are a number of methods of tuning PID algorithms, you can research those online. For something like a generic motor position controller using analog signals you can start by adjusting your proportional settings until you get rough control. If your proportional term is too high the movement will be sharp and choppy. If too low, it will be slow. This is also when you dial in the divider value to make sure your PID output falls within your PWM requirements.
Then increase your integral term until the final desired position is reached. The integral term is usually much smaller than the proportional term. An integral term that is too high will cause oscillations of the motor. Too low and it has no impact at all. If your motor tends to twitch you may need to add some kind of windup detection as discussed above.
The settings I used for this design got me to within +/-10 ADC counts within a couple of seconds. That is right at about 1% accuracy or 3.5 degrees for a single rotation.
The code has a lot of commented out print statements that can be commented in during certain tests to see what those variables look like. Those can be useful when tuning the PID.

Proportional -> P
Integrad -> I
Divider -> D

 

[MarenB]

Und schau dir mal die Kompasswerte an, nicht, dass du wie ich irgendwo eine Störung hast, die dazu führt, dass irgendeine Himmelsrichtung nicht sauber zu treffen ist.
Dazu einfach mal den Turm langsam von Hand drehen und schauen, ob die angezeigten Werte für's Heading plausibel sind...